题名 复杂人机共融场景中人体姿态识别及避碰策略综述
1
作者
高春艳 梁彧浩 李满宏 张明路 孙立新
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第5期1749-1755,共7页
基金
国家重点研发计划(2022YFB4701102,2018YFB305303)。
文摘
智能机器人与人类智慧的融合,即人机协作共融,已经实现了将机器人的机械优势和人类的高级认知能力集中于同一个工作架构之中,能够在复杂环境中协同作业,从而提高效率。针对复杂的人机共融场景,特别是机器人在诸如光线条件变化、背景干扰以及运动过程,对比总结了基于机器视觉的人体姿态识别方法和基于机器学习的避碰策略,详细比较各类方法的研究现状及应用,并探讨了基于深度学习的目标识别和避碰方法的发展及应用。
关键词
人机协作共融 复杂环境 人体姿态识别 避碰
Keywords
human-robot collaboration complex environment human posture recognition collision avoidance
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于卷积神经网络的移动机器人声源定位方法综述
2
作者
高春艳 赖光金 吕晓玲 白祎扬 张明路
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2024年第7期2617-2624,共8页
基金
国家重点研发计划(2022YFB4701101) 国家自然科学基金(U1913211)。
文摘
听觉系统是机器人感知周围环境信息的重要途径之一,精准有效地进行声源定位,可极大提高移动机器人的感知与决策能力。将声源定位应用于危险环境救援与巡检具有重要工程意义。随着深度学习的广泛应用,引入卷积神经网络(convolutional neural networks, CNNs)的声源定位效果显著改善。将移动机器人声源定位研究从网络架构与改进、声音特征类型、数据仿真与增强,以及多模态信息融合四个角度进行综合对比及分析,并对技术的应用提出思考与展望。
关键词
移动机器人 声源定位 卷积神经网络 麦克风阵列 到达方向估计
Keywords
mobile robot sound source localization convolutional neural network microphone array direction of arrival
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 石化场站移动机器人RRT算法路径规划方法
3
作者
庞天阳 高春艳 李满宏 张明路
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《计算机仿真》
2024年第4期413-417,共5页
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)。
文摘
广域石化场站环境具有障碍多、路况复杂、高度受限等多重干扰,不利于移动机器人的日常探测及应急救援。为了保证移动机器人在石化场站各种复杂地形下的正常工作,针对当前移动机器人的快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法及RRT*算法和Informed RRT*算法的原理,对比分析了用于移动机器人复杂石化场站环境路径规划的不同特征,并通过Pycharm仿真对比了几种算法各自的优缺点,为其进一步应用提供理论支撑。经仿真对比实验表明,Informed RRT*算法在复杂环境中表现出优越性。
关键词
移动机器人 石化场站 路径规划 快速扩展随机树算法
Keywords
Mobile robot Petrochemical station Path planning RRT algorithm
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 针对多障碍陆战场路径规划的改进A*算法研究
被引量：1
4
作者
张明路 沈祺宗 高春艳 李满宏
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第1期264-267,共4页
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)。
文摘
传统A*算法在环境障碍类型多,道路特性复杂的陆战场进行路径规划时,求解所得路径并非最短且转角偏大,同时还存在所得路径实际可能无法通过的不足之处。本实验采用改进A*算法解决多障碍避让问题,求解最佳路径。首先结合元胞自动机理论,将搜索数据结构改进为扩展Moore型,其次改进估价函数计算方式,添加多组适应函数,归纳判定条件,使搜索邻域可直连第二层节点,降低了最小转角及路径长度。最后根据狭隘路段通行条件,再次改进搜索方式,添加二次搜索函数,从而智能识别并绕开狭隘路口,同时还留出了一定绕出空间及安全距离。经Matlab2018路径搜索仿真表明,该改进A*算法相较于传统A*算法在复杂路径规划问题上具有一定的先进性与优越性。
关键词
陆战场 路径规划 搜索邻域 路径选择性
Keywords
Land Battlefield Path Planning Local Search Path Selectivity
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于射表的外弹道仿真模型的设计与实现
5
作者
张明路 周志豪 黄俊卿 高春艳
机构
河北工业大学机械工程学院 陆军装甲兵学院演训中心
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第3期98-101,共4页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1305301)。
文摘
针对实弹射击训练场地条件限制大、训练耗费较高、安全保障困难以及训练内容无法适时弹性变更的问题,提出了仿真系统基于射表的外弹道仿真方法,以射表数据为输入、系统设定外界环境为修正的抛物线拟合弹丸质心方程组,通过方程组拟合获得较为切合实际外弹道的曲线模型;以C++作为开发语言对外弹道进行拟合运算,实时显示弹丸运动轨迹,由此获得室内训练场环境的模拟模型,并将误差控制在一定范围内;使用Unity3D为虚拟引擎,将驱动坦克与炮弹引入三维可视化实体模型,并搭建相应地形场景与命中效果;应用3D Studio Max软件建立坦克与炮弹实体模型,体现战场环境多变性与射击系统过程的仿真模拟,为外弹道及射击仿真训练系统提供了研究基础。
关键词
射表 外弹道拟合 仿真模型 射击仿真系统 UNITY3D 实验分析
Keywords
Firing Table Exterior Ballistic Fitting Simulation Model Shooting Simulation System Unity3D Experimental Analysis
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 改进YOLOv5网络的鱼眼图像目标检测算法
被引量：6
6
作者
吕晓玲 杨胜月 张明路 梁明 王俊超
机构
河北工业大学机械工程学院 河北工业大学人工智能与数据科学学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023年第6期241-250,共10页
基金
国家自然科学基金(U1913211,2017YFB1303700,61733001)。
文摘
针对目标检测算法应用在鱼眼图像数据集上检测精准率低、算法实时性差等问题,提出了在化工场景下利用改进网络YOLOv5进行鱼眼图像中的目标检测算法。由于无公开化工场景鱼眼图像数据集,提出了利用不同类型图像间像素点的坐标关系,将数据集转换为同鱼眼图像具有相同畸变效果的图像。为消除鱼眼图像中有效区域外的冗余信息,将线扫描算法应用到YOLOv5s数据预处理阶段。为在缩减模型的同时保证算法的检测精准率,提出了采用注意力机制scSE和空洞卷积来改进轻量级网络ShuffleNetV2,并利用改进后的轻量级网络代替原YOLOv5s中主特征提取网络。实验结果表明,在实验设置相同的条件下,改进后的算法在模型从27.4MB缩减到14.2MB的情况下,检测精准率从97.86%提高到98.46%。
关键词
深度学习 目标检测 鱼眼图像 ShuffleNetV2 scSE YOLOv5
Keywords
deep learning target detection fisheye image ShuffleNetV2 scSE YOLOv5
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 非结构化环境下巡检机器人环境感知技术研究综述
被引量：2
7
作者
高春艳 陶渊 吕晓玲 张明路
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第4期10-13,18,共5页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(U1913211) 国家重点研发计划资助项目(2018YFB1305301)。
文摘
环境感知技术是巡检机器人实现环境建模、定位、自主导航等一系列任务的重要前提和基础。从环境信息的处理、环境感知的关键技术与环境地图的构建3个典型方向,针对当前国内外视觉感知技术、多传感器信息融合技术与即时定位与地图构建(SLAM),详细介绍了巡检机器人在非结构化环境下的感知技术与方法,探讨了此类技术未来的趋势,为应用于高危环境的智能巡检机器人开发提供理论支持。
关键词
巡检机器人 环境感知 视觉感知 信息融合 即时定位与地图构建
Keywords
inspection robot environment perception visual perception information fusion simultaneous localization and mapping(SLAM)
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于改进RRT*算法的七自由度机械臂避障路径规划
被引量：2
8
作者
孙立新 高建明 高春艳 张明路
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第9期1592-1597,1615,共7页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1305303)。
文摘
针对传统的快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT*)算法应用于高维空间冗余机械臂路径规划时存在过多无用节点和无效节点而导致规划失败等问题,提出一种改进的节点控制快速扩展随机树(nodes-controlled RRT*,N-RRT*)算法。首先,提出随机树节点扩展控制策略,改善了随机树节点扩展的盲目性,同时减少了无用节点的生成;然后,针对随机树在扩展时可能产生无效节点的问题,提出随机树节点扩展能力检测策略,减少了无效节点的生成。最后,采用MATLAB软件进行了多障碍静态避障路径规划仿真实验,结果表明,与基本RRT*算法相比,N-RRT*算法可减少规划时间和障碍节点,并能提高规划成功率,为机械臂路径规划提供了一个新的研究思路。
关键词
机械臂 RRT* 路径规划 避障
Keywords
Manipulator RRT* path planning obstacle avoidance
分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于深度学习的金属材料表面缺陷检测综述
被引量：7
9
作者
李宗祐 高春艳 吕晓玲 张明路
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2023年第6期61-67,共7页
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)。
文摘
表面缺陷检测是产品质量检测的关键环节,近年来随着深度学习技术的迅速发展,金属材料表面缺陷检测技术大幅提升。对近几年基于深度学习的金属材料表面缺陷检测方法进行了梳理和分析,并从监督方法、无监督方法以及弱监督方法 3个方面对比论述了近年来的研究现状及应用效果。最后系统总结了金属材料表面缺陷检测中的关键问题及解决方法。结合工业需求,对表面缺陷检测的进一步发展进行了思考与展望。
关键词
表面缺陷检测 深度学习 卷积神经网络 金属材料 图像处理
Keywords
surface defect detection deep learning convolutional neural network metal materials image processing
分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 关节电机驱动六足机器人仿生结构设计与柔顺运动控制
被引量：4
10
作者
丁杨 张明路 焦鑫 李满宏
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2023年第2期154-163,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1913211,52275016) 河北省自然科学基金资助项目(F2021202016) +1 种基金 河北省中央引导地方科技发展资金资助项目(226Z1801G,226Z1811G) 国家重点实验室优秀青年创新基金资助项目(EERI_0Y2021004)。
文摘
现有六足机器人在单足结构设计、机体布置形式及柔顺运动控制等方面存在不足,导致其地形适应能力不强,运动柔顺性能不高。为此,开展了典型六足生物——蚂蚁的观测实验,基于蚂蚁生理结构特征和驱动方式分析,提出了适用于六足机器人结构设计的基本原则;基于低惯量单足结构设计,通过优化机器人机体布局,提出了关节电机驱动六足机器人整体仿生结构;基于六足机器人直行和转向运动步态,规划了三角函数曲线与直线相结合的足端轨迹,提出了基于分级控制的六足机器人柔顺运动控制方法。样机实验结果表明,六足机器人结构设计合理,能够实现相对柔顺的直行和转向运动。研究结果可以为机器人仿生结构设计及柔顺运动控制提供重要参考。
关键词
六足机器人 仿生结构设计 柔顺运动控制 生物观测实验 关节电机驱动
Keywords
hexapod robot biomimetic structure design compliant motion control biological observation experiment joint motor drive
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 改进D-S算法的多感知机器人泄漏源识别研究
被引量：1
11
作者
刘冬乐 高春艳 李满宏 张明路 陶渊
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023年第21期334-340,共7页
基金
国家自然科学基金重点项目(U1913211)。
文摘
危化品泄漏场域环境复杂多变,泄漏源的识别受风速、光照强度、噪声等多重因素影响,当前多以智能机器人探测,利用嗅觉或视觉进行目标识别,但单类传感器识别结果可靠性差,提出一种改进Dempster-Shafer(D-S)证据理论的识别方法,模拟人类多感官识别机制,综合处理嗅觉、视觉和听觉识别信度;通过引入参考证据获取证据源全局信息,解决了经典D-S算法中存在的证据冲突问题,并在MATLAB中进行了算例验证。结果表明,相比嗅觉、视觉和听觉单类传感器识别信度分别提高了42.5%、51.2%和38.4%;对于冲突数据,克服了经典D-S算法、Yager算法融合失效的缺陷,相比Murphy算法识别信度提高了33%,可实现泄漏源的高信度识别,融合决策可靠性好。
关键词
泄漏源识别 仿人多感知 信息融合 D-S证据理论 证据冲突
Keywords
leak source identification humanoid multi-perception information fusion D-S evidence theory evidence conflict
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 爬壁机器人悬摆式磁吸附机构的设计与优化
被引量：1
12
作者
张栋 杨培 黄哲轩 孙凌宇 张明路
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2023年第3期334-341,共8页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1309400) 河北工业大学学科交叉方向研究生培养资助项目(HEBUT-YXKJC-2021119)。
文摘
为了解决爬壁机器人壁面适应能力差、运动灵活性低等问题,分析了现有爬壁机器人磁吸附机构存在的不足,并以轮式爬壁机器人为研究对象,根据爬壁机器人的功能要求,设计了一种壁面自适应悬摆式磁吸附机构。通过Ansoft软件对悬摆式磁吸附机构和传统磁吸附轮进行了对比分析。为了进一步减小磁吸附机构的质量,同时提高其吸附可靠性,基于高磁能利用率的目标,采用SNLP(sequential non-linear programming,连续非线性规划)算法对悬摆式磁吸附机构的结构参数进行优化,优化后磁吸附机构的吸附力增大了25.52%。研制了悬摆式磁吸附车轮样机,开展了吸附力测试实验和卸磁实验,并将其安装在爬壁机器人上,开展了运动性能测试实验,验证了磁吸附机构结构参数优化结果的合理性和结构设计的实用性。研究结果为提高爬壁机器人的工作性能提供了参考。
关键词
爬壁机器人 悬摆式磁吸附机构 磁路仿真分析 参数优化
Keywords
wall-climbing robot pendulous magnetic adsorption mechanism magnetic circuit simulation analysis parameter optimization
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 对角式舵轮分布的AGV路径纠偏控制研究
被引量：1
13
作者
傅伯雄 董璇 刘明立 刘哲 孙晓龙 张明路
机构
国网石家庄供电公司 河北工业大学机械工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第12期5145-5151,共7页
基金
国家电网有限公司总部科技项目(kj2021-012)。
文摘
针对对角式舵轮分布的自动导航车(automated guided vehicle,AGV)的路径纠偏,提出了一种模糊控制+滑模控制的控制方法。首先,对角式舵轮分布的AGV进行数学描述,对其运动学、动力学分析建模;其次根据运动学模型,以车体位置、角度偏差为输入量,车体转向角度为输出量,设计模糊运动控制器作为外环控制器,然后根据其非线性动力学模型设计滑模控制器作为内环控制器;最后通过MATLAB环境下的Simulink仿真研究,表明所制定的控制策略有效,保证了对角式舵轮分布的AGV的快速且稳定的路径纠偏。
关键词
对角式 自动导航车(AGV) 模糊控制 滑模控制 纠偏控制
Keywords
diagonal automated guided vehicle(AGV) fuzzy control sliding mode control deviation correction control
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于3DCNN的驾驶员细微动作识别
14
作者
秦康 张小俊 张明路 杨亚昆
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《电子测量技术》
北大核心
2023年第8期51-58,共8页
基金
天津市新一代人工智能科技重大专项(18ZXZNGX00230)资助。
文摘
针对驾驶员相似的背景下的细微动作的动作识别,提出了一种基于X3D卷积神经网络X3D-M-GC-AE。通过引入轻量级的自注意力网络GCNet,提高对时间和空间关键特征的关注度,不引入参数量的情况下,提高检测精度;设计了一种运动增强模块,使网络对时序上的运动信息更加敏感;引入知识蒸馏,将X3D-XL作为教师网络,X3D-M-GC-AE作为学生网络,可以使用较少的参数量和计算量,达到可以实车应用的程度。实验结果表明教师网络测试精度最高可以达到75.56%,学生网络最高可以达到71.13%,该框架在车载硬件设备要求较低的情况下能够实现较高精度的检测效果。
关键词
驾驶员动作识别 时间序列 X3D 注意力机制 知识蒸馏 深度学习
Keywords
driver action recognition time series X3D attention mechanism knowledge distillation deep learning
分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
题名 一种鲁棒的机械臂动力学参数辨识方法
15
作者
耿庆琳 倪雷 陈冲 贾计东 孙立新 张明路
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第8期1-7,共7页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1305303)。
文摘
针对机械臂动力学参数在传统辨识方法下存在辨识精度不高且易受异常数据点影响的问题,提出一种鲁棒的机械臂动力学参数辨识方法。首先,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程,推导得到机械臂动力学线性化重组模型,确定需要辨识的惯性参数最小集合;其次,设计激励轨迹,采用遗传算法优化激励轨迹参数;再次,采用Tent混沌映射对传统粒子群优化算法(PSO)的初始种群位置进行改进,自适应惯性权重和学习因子,同时设计残差权重策略来剔除辨识过程中的异常数据点;最后,采集数据进行参数辨识试验。辨识结果表明:所提方法增强了对异常数据点的鲁棒性,有效提高了辨识精度,与随机权重粒子群算法(RWPSO)相比,文中所提改进粒子群优化算法(IPSO)的残差均方根(RMS)平均减小了10.0643%,相关系数ρ平均增大了0.8273%。
关键词
动力学模型 改进粒子群优化算法 激励轨迹 参数辨识
Keywords
dynamic model improved particle-swarm optimization algorithm excitation trajectory parameter identification
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 多传感器信息融合技术研究现状和发展趋势
被引量：55
16
作者
张明路 戈新良 唐智强 刘兴荣
机构
河北工业大学机械学院
出处
《河北工业大学学报》
CAS
2003年第2期30-35,共6页
基金
河北省自然科学基金资助项目(501031) 河北省攻关计划资助项目(00547001D-18)
文摘
多传感器信息融合可以避免单一传感器的局限性,获取更多的信息,提高目标识别能力.本文较为全面的介绍了多传感器信息融合技术的背景、概念、控制结构、融合层次的划分等内容,并预测其将来的发展趋势.
关键词
多传感器 信息融合 算法 控制结构
Keywords
Multisensor Iinformation fusion Arithmetic Control structure
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于网格单元的点云降维处理算法
17
作者
段志国 吴灏 侯阳 王少博 辛庆山 张明路
机构
国网石家庄供电公司 河北工业大学机械工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第26期11182-11187,共6页
基金
国家电网有限公司总部科技项目(kj2021-020)。
文摘
针对激光雷达采集数据时,由于会受到外界的干扰因素、扫描精度等负面影响,会使采集到的点云数据空间密度相差较大、存在着很大的噪声和孔洞,使得分析结果不能直接描绘实际物体的模型的问题,本文研究设计了一种基于二进制占网格的点云数据处理算法。首先将分割完成后的点云采用二进制网格的方式聚类进行降维处理,再将点云映射到网格单元中实现不同物体点云的快速聚集。最后,基于寻找出的点云主方向旋转点云从而.建立紧致随动的障碍物包围盒。通过实验验证,该方法能够在保证聚类精度的同时提高运算速度,其建立包围盒能够准确地反映障碍物的尺寸,具有良好的实时性与随动性,对移动机械臂自主避障提供了可靠的信息。
关键词
点云聚类 包围盒 深度视觉 二进制占用网格
Keywords
point cloud clustering bounding box depth vision binary occupancy grid
分类号
TG445
[金属学及工艺—焊接]
题名 基于Recurdyn的移动机器人倾覆性分析
18
作者
段志国 傅伯雄 耿庆琳 王少博 许晓 张明路
机构
国家石家庄供电公司 河北工业大学机械工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第17期7401-7406,共6页
基金
国家电网有限公司总部科技项目(kj2021-012)。
文摘
针对履带式移动机械臂在运动过程中可能存在倾覆性的问题,以自制的履带式移动机械臂为研究对象,从动力学的角度研究机械臂的运动对移动平台攀爬楼梯过程中的影响,提出了一种机械臂主动改变位姿以维持系统稳定性的算法。首先,采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学方程,通过Solidworks三维软件辨识机械臂各连杆的惯性参数集,得到完整的机械臂动力学方程;其次,对移动平台进行受力分析,采用轮胎倾覆力矩(tire overturning moment,TOM)法衡量移动机械臂的倾覆裕度,判断系统的倾覆可能性;最后,采用Recurdyn仿真软件进行履带式移动机械臂攀爬楼梯仿真实验,仿真实验结果表明:移动平台在攀爬楼梯过程中,其TOM值逐渐增大,系统趋于不稳定状态;当机械臂改变位姿以维持系统平衡时,移动平台的TOM值逐渐减小,系统趋于稳定状态。可见,所提算法可以用来判断移动机械臂系统的倾覆可能性,同时机械臂可以主动改变位姿维持系统的稳定性,为移动机械臂运动稳定性状态的维持提供了有效的手段。
关键词
RECURDYN 移动机器人 动力学模型 倾覆性
Keywords
Recurdyn mobile robot dynamic model overturn sexual
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 移动机器人的研究现状与趋势
被引量：22
19
作者
张明路 丁承君 段萍
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《河北工业大学学报》
CAS
2004年第2期110-115,共6页
基金
国家高科技发展计划(863)资助项目(2003AA421040)
文摘
对智能移动机器人的计算机控制系统、多传感器信息融合、环境识别、机器人视觉、路径跟踪以及智能控制等的研究现状进行了较为详细地分析和综述.最后,对智能移动机器人的多机器人协作和移动机械手之研究趋势进行了分析.
关键词
移动机器人 信息融合 路径跟踪 智能控制 多机器人
Keywords
mobile robot information fusion road following intelligent control multi-robot
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 特殊环境下服役机器人发展现状及其关键技术研究
被引量：15
20
作者
张明路 彭平 张小俊
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《河北工业大学学报》
CAS
北大核心
2013年第1期70-75,共6页
基金
教育部创新团队发展计划(2011AA040201) 国家"863计划"(2012AA041508)
文摘
在人类认识世界和探索世界的过程中,存在许多人类无法到达或危险的特殊场合,如以地震为代表的自然灾害环境和以核电站与石化行业为代表的特殊高危环境,而随着机器人技术的不断进步,特种机器人可应用到这些特殊极限作业环境中.本文分析了灾害救援机器人、核电站机器人、石化行业机器人的研究现状,针对特殊环境下服役机器人机构、机器人控制技术、复杂目标物体形貌快速识别及系统标定技术、机器人控制系统可靠性技术等关键技术进行了分析,在此基础上,对移动机器人机构、机电一体化集成、高效末端执行器、机器人协调作业方法、多机器人协调作业技术及机器人控制系统可靠性的发展趋势进行了展望.
关键词
特种机器人 极限作业环境 关键技术 救援机器人 核电机器人
Keywords
advanced robot extremely work environment key technologies rescue robots nuclear power robot
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
