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题名基于KNN-RRT 的机械臂运动路径规划算法
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作者
张延军
张朋琳
马创创
郭栋梁
韩雨
陈博
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机构
太原科技大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第11期28-33,共6页
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文摘
针对机械臂路径规划过程中节点生成容易陷入局部最小值、算法收敛速度慢等问题,以目标引力函数渐进最优快速扩展随机树(P-RRT)为基础,提出一种基于KNN快速查找的自适应步长的改进RRT算法(KNN-RRT)。首先,在目标引力的基础上引入AdaGrad方法来调整自适应步长系数,降低随机点采样陷入局部最小值的问题;其次,利用KDTree来存储节点并利k邻近快速搜索查找相邻节点,提高算法的效率,并结合三次B样条曲线优化搜索路径的质量;最后,基于KNN-RRT算法在不同障碍物环境下进行实验,实验结果表明该算法在路径搜索时间、路径质量等方面有显著提升,提高算法的稳定性。
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关键词
机械臂运动规划
渐进最优快速搜索随机树
避障规划
路径优化
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Keywords
motion planning of robotic arm
fast search random tree
obstacle avoidance planning
path optimization
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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