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题名基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法
被引量：12
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作者
张栩曼
张中哲
王燕波
杨涛
邓涛
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机构
北京精密机电控制设备研究所
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出处
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2016年第3期81-84,共4页
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文摘
针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法。利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性。
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关键词
空间机械臂
数值迭代
正逆运动学
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Keywords
Space manipulator
Numeric iteration
Forward kinematics and inverse kinematics
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分类号
V476
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名磁液悬浮式人工辅助心脏系统的研究
被引量：4
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作者
姜洋
许剑
范庆麟
吴文晋
张栩曼
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机构
北京精密机电控制设备研究所
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出处
《北华航天工业学院学报》
CAS
2017年第6期5-7,15,共4页
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基金
国家专项数字诊疗装备研发项目(2016YFC0103203)
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文摘
人工辅助心脏是除心脏移植外唯一有效的终末期心脏衰竭治疗方法,是高端医疗器械生产领域的代表。本文介绍一种基于磁液双悬浮技术的第三代人工辅助心脏系统构成并对各分系统工作原理进行说明,最后利用本文研究的人工辅助心脏系统完成了体外溶血实验以及动物实验并取得了较好的效果。
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关键词
磁液悬浮式
人工辅助心脏
血泵
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Keywords
magnetic suspension type, artificial assisted heart, blood pump
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分类号
TH312
[机械工程—机械制造及自动化]
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