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基于扩张状态观测器的导弹纵向控制系统设计 被引量：4
1
作者 董飞垚 雷虎民 +1 位作者 邵雷 张金鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期125-128,共4页
基于扩张状态观测器设计了导弹纵向通道控制系统。首先将弹体弹性、模型参数的不确定性和测量元件的动态特性视为复合干扰,并将其作为系统的一个扩张状态;然后利用扩张状态观测器对扩维后的系统状态进行估计,将估计值用于状态反馈和设... 基于扩张状态观测器设计了导弹纵向通道控制系统。首先将弹体弹性、模型参数的不确定性和测量元件的动态特性视为复合干扰,并将其作为系统的一个扩张状态;然后利用扩张状态观测器对扩维后的系统状态进行估计,将估计值用于状态反馈和设计控制补偿项;最后给出了控制算法的稳定性证明。仿真结果表明,所设计的控制算法具有较好的指令跟踪性能和强鲁棒性。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 状态估计 鲁棒性
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基于分数阶自适应神经网络的电动舵机伺服系统摩擦干扰补偿控制
2
作者 陈渝丰 徐晓璐 +3 位作者 张金鹏 张昆峰 岳强 张文静 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第1期133-140,共8页
摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦... 摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦干扰力矩。首先,建立基于LuGre模型的电动舵机伺服系统模型,利用径向基神经网络估计模型中的不可测状态变量。其次,设计FOANN摩擦补偿控制器,利用李雅普诺夫稳定性理论证明电动舵机闭环系统的稳定性。最后,利用仿真和实验平台,对比分析了FOANN、传统PD控制和模型自适应控制的性能。结果表明,基于本文所提出的FOANN摩擦力矩补偿控制算法,电动舵机伺服系统的位置跟踪误差和速度跟踪误差均大幅减小,FOANN算法能够有效估计并补偿摩擦力矩,降低摩擦干扰对电机舵机伺服系统的影响,提高伺服系统的动态性能。 展开更多
关键词 电动舵机 摩擦 LUGRE模型 分数阶控制 自适应控制 径向基神经网络
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基于Tri-training的社交媒体药物不良反应实体抽取
3
作者 何忠玻 严馨 +2 位作者 徐广义 张金鹏 邓忠莹 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第3期177-186,共10页
社交媒体因其数据的实时性,对其充分利用可以弥补传统医疗文献药物不良反应中实体抽取的迟滞性问题,但社交媒体文本面临标注数据成本高、数据噪声大等问题,使得模型难以发挥良好的效果。针对社交媒体大量未标注语料存在标注成本高的问题... 社交媒体因其数据的实时性,对其充分利用可以弥补传统医疗文献药物不良反应中实体抽取的迟滞性问题,但社交媒体文本面临标注数据成本高、数据噪声大等问题,使得模型难以发挥良好的效果。针对社交媒体大量未标注语料存在标注成本高的问题,采用Tri-training半监督的方法进行社交媒体药物不良反应实体抽取,通过三个学习器Transformer+CRF、BiLSTM+CRF和IDCNN+CRF对未标注数据进行标注,再利用一致性评价函数迭代地扩展训练集,最后通过加权投票整合模型输出标签。针对社交媒体的文本不正式性(口语化严重、错别字等)问题,通过融合字与词两个粒度的向量作为整个模型嵌入层的输入,来提取更丰富的语义信息。实验结果表明,提出的模型在“好大夫在线”网站获取的数据集上取得了良好表现。 展开更多
关键词 中文社交媒体 药物不良反应 实体抽取 半监督学习 TRI-TRAINING
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基于扩张状态观测器的攻击角度约束制导律 被引量：1
4
作者 秦潇 李炯 +2 位作者 邵雷 董继鹏 张金鹏 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期53-58,共6页
为满足现代战场对拦截弹特定攻击角度约束的要求,设计了一种自适应滑模制导律。以弹目视线角与视线角速率为状态变量,在二维平面建立了制导模型;采用一种自适应滑模趋近律,设计了具有攻击角约束的制导律;采用扩张状态观测器,对目标机动... 为满足现代战场对拦截弹特定攻击角度约束的要求,设计了一种自适应滑模制导律。以弹目视线角与视线角速率为状态变量,在二维平面建立了制导模型;采用一种自适应滑模趋近律,设计了具有攻击角约束的制导律;采用扩张状态观测器,对目标机动进行估计补偿,并用于所设计的制导律。进行了仿真分析,结果表明,所设计的制导律能够引导拦截弹以期望的角度命中目标,对于目标的机动具有一定的鲁棒性,能有效实现对目标实行特定角度攻击并基本满足零脱靶量的要求。 展开更多
关键词 制导律 攻击角度约束 扩张状态观测器 机动补偿
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与45钢对摩材料干摩擦条件下的摩擦学性能
5
作者 张金鹏 张玮炜 +3 位作者 齐瑾 王小静 朱丽慧 金健 《高分子材料科学与工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期115-123,共9页
为选择与45钢对摩的摩擦副材料以适应干摩擦苛刻工况,采用RTEC多功能摩擦试验机,对超高分子量聚乙烯(UHMWPE)、改性聚醚醚酮树脂(改性PEEK)、浸渍呋喃树脂碳石墨(M120K)和浸渍巴氏合金碳石墨(M120B)4种配副材料的摩擦学性能进行测试,并... 为选择与45钢对摩的摩擦副材料以适应干摩擦苛刻工况,采用RTEC多功能摩擦试验机,对超高分子量聚乙烯(UHMWPE)、改性聚醚醚酮树脂(改性PEEK)、浸渍呋喃树脂碳石墨(M120K)和浸渍巴氏合金碳石墨(M120B)4种配副材料的摩擦学性能进行测试,并利用扫描电子显微镜对磨损表面进行观察和分析,从微观角度揭示了4种材料的摩擦磨损机理。结果表明,随着载荷和转速的增加,平均摩擦系数大致呈现出M120B<UHMWPE<改性PEEK<M120K的规律,磨损率则大致呈现出M120B<改性PEEK<M120K<UHMWPE的规律。当载荷增大时,UHMWPE和M120K由磨粒磨损逐渐转变为粘着磨损;改性PEEK以粘着磨损为主并伴随轻微的磨粒磨损;M120B表现出磨粒磨损与粘着磨损共存的形式。当转速增大时,UHMWPE和M120B以磨粒磨损为主并伴随轻微的粘着磨损;改性PEEK和M120K以粘着磨损为主并伴随轻微的磨粒磨损。 展开更多
关键词 45钢对摩材料 干摩擦 摩擦系数 磨损机理
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基于IPSO-DBSCAN的抽水蓄能机组状态监测数据异常检测方法
6
作者 张金鹏 张孝远 《水电能源科学》 北大核心 2024年第2期152-156,共5页
抽水蓄能机组状态监测数据受采集设备故障、通信设备异常等因素影响,数据集中存在部分异常数据,对后续机组健康状态评估及预测造成不利影响。为此,提出了一种基于改进粒子群优化算法和DBSCAN密度聚类算法的机组异常数据检测模型,模型针... 抽水蓄能机组状态监测数据受采集设备故障、通信设备异常等因素影响,数据集中存在部分异常数据,对后续机组健康状态评估及预测造成不利影响。为此,提出了一种基于改进粒子群优化算法和DBSCAN密度聚类算法的机组异常数据检测模型,模型针对粒子群算法易陷入局部最优解的问题对算法进行改进,之后引入轮廓系数作为适应度函数对DBSCAN的参数进行寻优,最后以相关系数评价异常值剔除的效果。对国内某抽水蓄能机组2020年2月初~3月末实测导叶开度、有功功率及下机架振动数据的实例分析结果表明,所提方法能够有效检测出机组振动监测异常数据,剔除异常值后的数据相关系数得到提高,可为后续机组健康状态评估与预测奠定数据基础。 展开更多
关键词 抽水蓄能 异常值检测 改进粒子群优化算法 DBSCAN
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纯方位量测下增强可观测性的微分对策制导律 被引量：1
7
作者 花文华 张金鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期122-129,共8页
为改善导弹受到干扰或加装被动捷联导引头仅能够完成视线角度或纯方位量测情况下的导弹制导信息估计性能,提出了一种适用于纯方位量测的微分对策制导律。首先,通过对范数型微分对策制导律对策空间的分析,明确了捕获区的制导特性可以用... 为改善导弹受到干扰或加装被动捷联导引头仅能够完成视线角度或纯方位量测情况下的导弹制导信息估计性能,提出了一种适用于纯方位量测的微分对策制导律。首先,通过对范数型微分对策制导律对策空间的分析,明确了捕获区的制导特性可以用于改进纯方位测量情况下的可观测性的设计思路。其次,在完成纯方位估计器设计的基础上,利用估计均方误差反映估计器可观测性的特性,建立了导弹控制量和可观测性之间的关系。然后在微分对策空间的捕获区域内,进行制导控制指令的选取,保证脱靶量的同时,提升估计器的可观测性能。最后给出了所提出的增强可观测性的制导律的执行流程,并考虑控制系统延迟和外部其他不确定性因素的影响,以及脱靶量控制优先的原则,对零控脱靶量参数和剩余飞行时间参数进行了设计。制导律的设计方法超出了确定性等价原理的框架,实现了滤波和制导律的集成设计。非线性仿真对比表明,采用所提出的制导律,可以获得较好的目标信息估计性能,且具有较高的单发命中概率。 展开更多
关键词 制导律 微分对策 纯方位量测 可观测性增强 滤波和制导集成
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《劝学篇》“中体西用”教育思想研究
8
作者 张金鹏 曲铁华 《教育评论》 2023年第10期140-146,共7页
《劝学篇》“中体西用”教育思想是张之洞在清朝内忧外患的大背景下提出的,它调和了不同思想阵营的矛盾,继承了前人的智慧。张之洞在《劝学篇》中论述了“中体西用”思想在教育领域的应用,具体内容为民族本位的教育目的观、健全齐备的... 《劝学篇》“中体西用”教育思想是张之洞在清朝内忧外患的大背景下提出的,它调和了不同思想阵营的矛盾,继承了前人的智慧。张之洞在《劝学篇》中论述了“中体西用”思想在教育领域的应用,具体内容为民族本位的教育目的观、健全齐备的教育体制观、调和中西的教育内容观和改革科举的人才选拔观。“中体西用”教育思想是特定历史时局的产物,对加速社会变革与进步起到了实质性促进作用,对中国近代教育发展影响深远。时至今日,“中体西用”教育思想对如何正确看待西方文化、重建民族教育文化自信依然具有重要参考价值。 展开更多
关键词 劝学篇 中体西用 教育思想
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水中康复训练对腰椎间盘突出症所致慢性腰痛的治疗效果分析
9
作者 张金鹏 《中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生》 2024年第1期0036-0039,共4页
分析腰椎间盘突出症所致慢性腰痛患者采用水中康复训练的治疗效果。方法 选取本院2022年10月至2023年10月收治的腰椎间盘突出症所致慢性腰痛患者平均分为两组,共计80例即分为(水中康复训练)的研究组(n=40)和常规康复训练的参照组(n=40)... 分析腰椎间盘突出症所致慢性腰痛患者采用水中康复训练的治疗效果。方法 选取本院2022年10月至2023年10月收治的腰椎间盘突出症所致慢性腰痛患者平均分为两组,共计80例即分为(水中康复训练)的研究组(n=40)和常规康复训练的参照组(n=40),统计结果并比较。结果 训练后研究组患者的ODI评分明显高于训练前和研究组,差异显著有统计学意义(P<0.05);训练后FMS评分中研究组转动稳定性、深蹲测试、躯干稳定俯卧撑、跨栏步、主动直膝抬腿等平分均优于参照组(P<0.05)。结论 针对慢性腰痛患者采用常规康复治疗和水中训练方法能够有效地改善患者的疼痛症状,使生活质量得到提高。 展开更多
关键词 腰椎间盘突出症 慢性腰痛 水中康复训练 效果
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情指行一体化体系中大数据技术的应用
10
作者 张金鹏 王菁怡 孙慧超 《数字通信世界》 2024年第3期87-89,107,共4页
作为公安机关提高犯罪侦查和治安防控能力重要的手段,大数据在公安工作中发挥着不可忽视的作用。但随着公安信息化的不断发展,信息量逐渐呈现出了指数级的增长,不断加强对公安内部的信息数据、社会资源和互联网资源信息的整合和处理以... 作为公安机关提高犯罪侦查和治安防控能力重要的手段,大数据在公安工作中发挥着不可忽视的作用。但随着公安信息化的不断发展,信息量逐渐呈现出了指数级的增长,不断加强对公安内部的信息数据、社会资源和互联网资源信息的整合和处理以及对数据的深度挖掘,成为公安信息化新的发展方向。利用大数据技术将海量情指行相关的数据进行汇聚、清洗、治理、分析、预测,从复杂的数据中挖掘隐性规律和内在联系,构建立体化、空间化的信息关联体系,综合分析应用并产生巨大价值是构建智慧警务的重要途径。文章在深入分析情指行一体化建设的现状和问题的基础上,研究并设计了大数据融合应用平台,借助大数据技术实现情报、指挥、行动等警务活动的一体化协同运转,进一步提升公安机关在应急重大突发事件的处置能力。 展开更多
关键词 大数据 情指行 数据挖掘 协同运转
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桩基自平衡法载荷试验在城市高层建筑桩基工程的实践应用
11
作者 张金鹏 高海博 许华峰 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2024年第1期0040-0045,共6页
桩基础可以极大的改善或提升地基承载力,固确定其承载力对于桩基的应用具有重要意义。载荷试验作为其中的一种检测手段是目前最直接可靠的承载力检测方式。随着建筑物层数越来越高,载荷试验的吨位也越来越高,传统的堆载锚载等手段应用... 桩基础可以极大的改善或提升地基承载力,固确定其承载力对于桩基的应用具有重要意义。载荷试验作为其中的一种检测手段是目前最直接可靠的承载力检测方式。随着建筑物层数越来越高,载荷试验的吨位也越来越高,传统的堆载锚载等手段应用在大吨位试验上实施受限条件较多,且对安全生产也提出了极大的考验,桩基自平衡试验的优势也渐渐凸显出来。采用桩基自平衡法对桩基承载力进行检测,能够在满足要求的前提下,做到成桩后休止期满立即检测,既能保障安全生产同时也可以节约大量成本。 展开更多
关键词 承载力 载荷试验 自平衡
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六环石粉体在紫外光固化涂料中的应用研究
12
作者 秦宇婷 苗茁 +1 位作者 张金鹏 于建芳 《林产工业》 北大核心 2024年第3期15-21,共7页
为打破传统有机涂料在应用中的局限性,并增加其功能性,针对具有释放负氧离子功能的保健涂料进行了研究。通过共混法将无机材料六环石粉体加入到紫外光固化涂料中,制备出性能良好的负离子功能保健涂料,并将其用于朴木地板的表面涂饰。同... 为打破传统有机涂料在应用中的局限性,并增加其功能性,针对具有释放负氧离子功能的保健涂料进行了研究。通过共混法将无机材料六环石粉体加入到紫外光固化涂料中,制备出性能良好的负离子功能保健涂料,并将其用于朴木地板的表面涂饰。同时,采用正交试验法考察了该涂料的涂布量、辐射能量及六环石粉体添加量对涂膜理化性能和负离子释放量的影响。结果表明:主要影响涂层耐磨性能的因素是辐射能量,主要影响负离子释放量的因素是涂布量。当涂料的涂布量为40 g/m^(2),辐射能量为200 mJ/cm^(2),六环石粉体的添加量为15%时,制备的涂料性能较优,其漆膜附着力等级为1级,硬度为4H,磨耗量为0.11 g/100 r,负离子释放量为795个/cm^(3)。 展开更多
关键词 共混法 保健涂料 六环石 负离子 保健地板
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不同地物散射特性对比与多地物散射特性估算
13
作者 赵鹏 张玉石 +2 位作者 吴振森 张金鹏 朱东 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期332-338,共7页
地物环境特性差异是不同地物之间散射特性差异的主要因素,本文针对不同地物散射特性差异影响因素难以量化的难题,利用车载微波散射计和环境参数测试系统开展以玉米、大豆、胡萝卜及裸地等多种不同地物为对象的散射特性对比试验,研究了... 地物环境特性差异是不同地物之间散射特性差异的主要因素,本文针对不同地物散射特性差异影响因素难以量化的难题,利用车载微波散射计和环境参数测试系统开展以玉米、大豆、胡萝卜及裸地等多种不同地物为对象的散射特性对比试验,研究了不同地物之间的散射特性差异,以及其生长状态的改变对散射特性的影响,并建立了一种关联环境参数的地物散射模型;利用单类型多地物散射系数估算了大区域复合地物散射系数,与实测数据对比误差小于4 dB,说明了推算方法的有效性,也为复杂场景地杂波预测研究提供了支撑。 展开更多
关键词 车载散射计 地物散射 杂波特性 散射模型
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基于眼动追踪的青年公寓色彩视觉影响因素研究
14
作者 王雪 赵卫国 +1 位作者 徐佩佩 张金鹏 《家具与室内装饰》 北大核心 2024年第3期130-134,共5页
随着中国社会的飞速发展,青年公寓的租赁成为市场经济下的热门行业。若公寓色彩设计能符合青年租户的视觉喜好,必然能提高青年公寓租赁的成交量。为探究不同群体的租客视觉偏好规律,本文利用PCCS色彩体系及控制变量法制作青年公寓色彩方... 随着中国社会的飞速发展,青年公寓的租赁成为市场经济下的热门行业。若公寓色彩设计能符合青年租户的视觉喜好,必然能提高青年公寓租赁的成交量。为探究不同群体的租客视觉偏好规律,本文利用PCCS色彩体系及控制变量法制作青年公寓色彩方案,对来自不同地区的18-35岁公寓租客,通过眼动仪器记录不同群体受试者在观看不同色彩设计方案时的注视时长,采用数量化Ⅰ类理论的多元线性回归对室内色彩设计因素和人口因素进行分析,进而研究青年租户的色彩认知特点和规律,用定量研究的方法分析不同性别、籍贯和职业的青年认知色彩的视觉差异性。 展开更多
关键词 眼动实验 青年公寓色彩设计 PCCS色彩体系 色调 多元线性回归
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多孔球状V_(2)O_(5)/PEDOT水系锌离子电池电极材料制备
15
作者 严宇琪 樊姗 +4 位作者 韩洋 樊鹏阳 郑晓英 戴勤进 张金鹏 《高师理科学刊》 2024年第3期76-79,共4页
采用简单的水热合成法制备得到了多孔球状的V_(2)O_(5)与V_(2)O_(5)/PEDOT电极材料.用扫描电镜(SEM)、透射电镜(TEM)、X衍射测试(XRD)对样品进行了结构表征.并将其组装成锌离子电池,通过循环伏安(CV)、恒电流充放电(GCD)等测试手段研究... 采用简单的水热合成法制备得到了多孔球状的V_(2)O_(5)与V_(2)O_(5)/PEDOT电极材料.用扫描电镜(SEM)、透射电镜(TEM)、X衍射测试(XRD)对样品进行了结构表征.并将其组装成锌离子电池,通过循环伏安(CV)、恒电流充放电(GCD)等测试手段研究其电化学性能.结果表明,V_(2)O_(5)/PEDOT电极材料在电流密度为0.1 A·g^(-1)时,放电容量为359 mAh·g^(-1),高于相同条件下制备的V_(2)O_(5)电极材料(160 mAh·g^(-1)).在5 A·g^(-1)电流密度时,经过2000次恒流充放电循环测试后,放电容量从147 mAh·g^(-1)下降到142 mAh·g^(-1),容量保持率为96.6%.制备得到的V_(2)O_(5)/PEDOT电极材料具有优异的电化学性能. 展开更多
关键词 水热法 五氧化二钒 PEDOT 锌离子电池
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基于高级语义特征蒸馏的增量式连续目标检测方法
16
作者 康梦雪 张金鹏 +3 位作者 马喆 黄旭辉 刘雅婷 宋子壮 《现代防御技术》 北大核心 2024年第1期41-48,共8页
现代防御要求智能感知算法具备复杂开放场景下增量式连续学习能力,而传统深度学习方法基于全体数据进行封闭训练,导致其应用能力和使用范围受限。现有连续学习算法面临灾难性知识遗忘问题,提出一种基于高级语义特征蒸馏的增量式连续目... 现代防御要求智能感知算法具备复杂开放场景下增量式连续学习能力,而传统深度学习方法基于全体数据进行封闭训练,导致其应用能力和使用范围受限。现有连续学习算法面临灾难性知识遗忘问题,提出一种基于高级语义特征蒸馏的增量式连续目标检测方法,通过高级语义特征引导高价值底层特征的选择,将该特征从教师模型蒸馏到学生模型,从而有效促进旧任务知识传递,缓解灾难性知识遗忘。在公开图像数据集MS COCO上的实验表明,该方法在各类连续学习场景下的目标检测性能均超越先前最好方法,有望推动智能系统在动态开放场景下持续学习能力和自主遂行能力生成。 展开更多
关键词 连续学习 目标检测 知识蒸馏 动态开放场景 语义知识
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基于Transformer和TextRank的微博观点摘要方法
17
作者 孙旭 沈彬 +2 位作者 严馨 张金鹏 徐广义 《广西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第4期96-108,共13页
针对已有研究没有考虑微博文本之间情感关联的问题,本文提出基于Transformer和TextRank的微博观点摘要方法。首先通过Transformer中的编码器和量化空间部分对文本的字向量进行编码和量化;然后根据量化结果实现语义聚类来划分微博文本集... 针对已有研究没有考虑微博文本之间情感关联的问题,本文提出基于Transformer和TextRank的微博观点摘要方法。首先通过Transformer中的编码器和量化空间部分对文本的字向量进行编码和量化;然后根据量化结果实现语义聚类来划分微博文本集的观点类别,并选取重要的类别进行摘要抽取;之后将情感特征向量和微博文本的特征向量进行拼接;接着在每个类别中使用融入情感特征的TextRank算法,将抽取出的权重最高的微博文本作为摘要文本;最后将所有类别下最具有代表性的摘要文本相结合,得到最终的微博观点摘要。实验结果表明:在加入情感极性影响因子后,相比于基线方法,本文方法的各项ROUGE值均有明显地提升,Rouge-1、Rouge-2和Rouge-SU4的F-measure值最高达到0.4937、0.2555、0.2706,证明本文方法对于微博观点摘要抽取任务是有效的。 展开更多
关键词 情感特征 观点摘要 语义聚类 摘要抽取 TRANSFORMER TextRank
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过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制器的设计与验证
18
作者 彭琛 王硕 +4 位作者 蒲虹宇 吴祺煊 张鹏 贺晓华 张金鹏 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2023年第6期96-108,共13页
针对过驱动四旋翼飞行器实验平台的姿态跟踪控制问题进行了研究,该平台存在未知输入扰动且角速度不可测,电机也存在死区及饱和非线性特征。首先,建立了该平台的线性受扰双积分模型。之后,设计了包含比例-积分-微分标称控制器及自适应扩... 针对过驱动四旋翼飞行器实验平台的姿态跟踪控制问题进行了研究,该平台存在未知输入扰动且角速度不可测,电机也存在死区及饱和非线性特征。首先,建立了该平台的线性受扰双积分模型。之后,设计了包含比例-积分-微分标称控制器及自适应扩张状态观测器(AESO)的姿态跟踪鲁棒控制器。其中,标称控制器用来保证标称闭环系统渐近稳定,而AESO用来估计实验平台的角速度及扰动信息,以解决无速度测量及扰动抑制问题,并且采用伪逆矩阵法解决了过驱动控制分配问题。此外,构造了辅助系统,以削弱电机死区及饱和非线性特性带来的影响。最后,通过仿真及实验验证了所提控制策略可有效解决电机死区及饱和特性带来的问题,并可同时兼顾闭环系统的瞬态超调和稳态误差性能。 展开更多
关键词 过驱动四旋翼飞行器 伪逆矩阵 自适应扩张状态观测器 死区 饱和
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基于滑模反演控制方法的纵向制导控制一体化设计 被引量：9
19
作者 张金鹏 周池军 雷虎民 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期11-16,共6页
针对高速机动目标的末端拦截问题,研究了拦截弹的制导控制一体化设计算法。首先建立了纵向通道的制导控制一体化模型,利用非线性状态变换将其转换为易于控制算法设计的标准形式,并将目标机动干扰从不确定项中分离出来。然后考虑系统的... 针对高速机动目标的末端拦截问题,研究了拦截弹的制导控制一体化设计算法。首先建立了纵向通道的制导控制一体化模型,利用非线性状态变换将其转换为易于控制算法设计的标准形式,并将目标机动干扰从不确定项中分离出来。然后考虑系统的非匹配不确定性,将滑模控制与反演控制相结合,设计了拦截弹的一体化控制算法。仿真结果验证了所设计算法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 制导控制一体化 状态变换 非匹配不确定性 滑模控制 反演控制
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湖州市稻渔综合种养产业发展情况
20
作者 公翠萍 王曙 +3 位作者 张圆琴 张金鹏 胡大雁 劳顺健 《科学养鱼》 2024年第2期2-3,共2页
2018年以来,湖州市农业农村部门将发展稻渔综合种养作为农业增效、农民增收、农村增绿的重要抓手,大力推广“稻-小龙虾”“稻-鳖”“稻-青虾”等稻渔综合种养模式,综合效益显著。截至2023年12月,全市稻渔综合种养面积达20.29万亩,严格... 2018年以来,湖州市农业农村部门将发展稻渔综合种养作为农业增效、农民增收、农村增绿的重要抓手,大力推广“稻-小龙虾”“稻-鳖”“稻-青虾”等稻渔综合种养模式,综合效益显著。截至2023年12月,全市稻渔综合种养面积达20.29万亩,严格规范稻渔共生种养模式,重点鼓励稻渔轮作种养模式,培育省级稻渔综合种养重点示范县5个,在浙江省率先实现全覆盖,其中南浔区、长兴县通过省级第一批验收,创建省级稻渔综合种养示范基地38个,数量位居全省第一。 展开更多
关键词 南浔区 种养模式 小龙虾 农民增收 农业增效 示范基地 稻渔综合种养 长兴县
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