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基于外力矩观测器的机器人碰撞检测
1
作者 张铁 陈亿杰 邹焱飚 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期84-92,共9页
碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因... 碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因素会影响外力矩估计的准确性。为了解决这些问题,本文设计了一种扰动卡尔曼滤波外力矩观测器。该观测器基于扰动原理将外部碰撞等效的外力矩作为扰动项,并定义关节扰动模型。同时,引入机器人的广义动量构建状态空间方程。考虑到动力学模型的参数辨识以及电机电流的测量存在误差,基于卡尔曼滤波算法进行迭代估计,从而得到最优的外力矩观测值。为了提高碰撞检测的灵敏度,本文提出了一种随关节速度变化的时变对称阈值函数,用于实现碰撞检测。该方法可以根据关节速度的变化调整阈值,以适应不同工作速度下的外力矩观测值。实验结果表明,与广义动量观测器相比,所提出的观测器在外力矩估计的整体精度上提高了52.03%。为了验证所提方法的有效性,本文利用6自由度串联关节型工业机器人进行了碰撞检测实验。实验结果显示,相比于静态阈值,采用时变阈值的方法缩短了58.06%的检测延时,从而可以提高碰撞检测的灵敏度,更有利于工业机器人的安全操作和碰撞防护。 展开更多
关键词 工业机器人 碰撞检测 外力矩观测器 时变阈值
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开关柜合格性检验的力矩奇异性特征分析方法
2
作者 张铁 杨明达 邹焱飚 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期361-367,共7页
面向开关柜的合格性检验,提出一种基于力矩信号奇异性分析的检验算法。根据开关柜的合格性与力矩信号的奇异性特征的相关性,提出将力矩信号的12个统计学特征通过Fisher判别法压缩至5个,并将由该特征组成的样本集输入至SVM分类器中训练... 面向开关柜的合格性检验,提出一种基于力矩信号奇异性分析的检验算法。根据开关柜的合格性与力矩信号的奇异性特征的相关性,提出将力矩信号的12个统计学特征通过Fisher判别法压缩至5个,并将由该特征组成的样本集输入至SVM分类器中训练出能判别开关柜合格性的SVM模型。最后对所提算法进行了实验验证,结果表明所提算法对开关柜的合格性检验的识别率达100%,延迟在30ms以内,所识别点均落在设定区域内。阻尼干扰下,与小波变换理论算法相比,在兼顾快速响应的同时鲁棒性更好,且不需要大量的训练样本和训练时间。 展开更多
关键词 机器人 合格性检验 力矩 奇异性特征分析
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陕西西安邮政公司做好节日投递业务 街巷穿行“邮政绿”
3
作者 张铁 《人民周刊》 2024年第4期41-41,共1页
正月初五,在中国邮政集团有限公司陕西西安市分公司高新揽投部的门外,27辆绿色三轮电动车沿墙根整齐排列。上午9时06分,一辆绿色邮车驶来,分发员张佳怡和同事一起,把当天的报纸搬下车,然后成摞堆在报刊分发台。这个揽投部的业务范围覆... 正月初五,在中国邮政集团有限公司陕西西安市分公司高新揽投部的门外,27辆绿色三轮电动车沿墙根整齐排列。上午9时06分,一辆绿色邮车驶来,分发员张佳怡和同事一起,把当天的报纸搬下车,然后成摞堆在报刊分发台。这个揽投部的业务范围覆盖周边16平方公里,分29个区段开展普邮投递工作。按照墙上电子屏显示的份数,张佳怡把报纸放入每个区段的分拣柜中。 展开更多
关键词 分拣 整齐排列 电子屏 西安邮政 中国邮政集团 业务范围 揽投 陕西
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血清超氧化物歧化酶、一氧化氮、内皮素1在妊娠高血压综合征中的临床应用价值
4
作者 王国镇 荣春红 +1 位作者 郑静 张铁 《中国医药导报》 CAS 2024年第18期88-91,共4页
目的探索超氧化物歧化酶(SOD)、一氧化氮(NO)、内皮素1(ET-1)在妊娠高血压综合征患者血清中的临床应用价值。方法选择2022年9月至2023年9月在中日友好医院妇产科就诊并确诊为妊娠高血压综合征的孕妇110例为妊高征组,根据高血压的分级标... 目的探索超氧化物歧化酶(SOD)、一氧化氮(NO)、内皮素1(ET-1)在妊娠高血压综合征患者血清中的临床应用价值。方法选择2022年9月至2023年9月在中日友好医院妇产科就诊并确诊为妊娠高血压综合征的孕妇110例为妊高征组,根据高血压的分级标准分为轻度妊高征组80例和重度妊高征组30例,同时选取90名健康孕妇为对照组。使用全自动生化仪检测上述三组孕产妇的SOD、NO及常规生化及血脂指标,采用酶联免疫吸附试验检测上述两组孕产妇ET-1水平,采用SPSS19.0统计学软件对受试者的检测结果进行统计分析,进一步采用多因素logistic回归模型分析妊高征的影响因素。结果妊高征组ET-1、总胆固醇、甘油三酯、低密度脂蛋白均高于对照组,而SOD、NO、HDL低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);轻度妊高征组、重度妊高征组SOD、NO水平低于对照组,ET-1水平高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);重度高血压组血清SOD、NO水平低于轻度妊高征组,ET-1水平高于轻度妊高征组,差异有统计学意义(P<0.05);logistic回归分析结果显示:血清SOD、NO、ET-1、HDL均为孕妇发生妊高征的独立影响因素。结论SOD、NO、ET-1作为妊娠高血压疾病的血清学生物标志物具有良好的临床应用价值。 展开更多
关键词 妊娠高血压疾病 超氧化物歧化酶 一氧化氮 内皮素
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焦亡相关炎症因子与痛风性关节炎疾病活动度的相关性研究
5
作者 王国镇 刘紫佳 +5 位作者 盛超 郑雨晨 舒晓明 杨怡姝 张铁 周志祥 《中国医学前沿杂志（电子版）》 CSCD 北大核心 2024年第4期61-67,共7页
目的分析焦亡相关炎症因子在痛风性关节炎(gouty arthritis,GA)患者不同病程中的表达水平,探讨细胞焦亡是否参与GA的病理生理过程。方法收集2022年6月至2023年6月就诊于中日友好医院风湿免疫科50例急性痛风性关节炎(acute gouty arthrit... 目的分析焦亡相关炎症因子在痛风性关节炎(gouty arthritis,GA)患者不同病程中的表达水平,探讨细胞焦亡是否参与GA的病理生理过程。方法收集2022年6月至2023年6月就诊于中日友好医院风湿免疫科50例急性痛风性关节炎(acute gouty arthritis,AGA)患者(AGA组)和50例健康体检者(健康对照组)的外周静脉血样本,分别检测两组患者血清生化指标、血常规指标及焦亡相关炎症因子如C反应蛋白(C-reactive protein,CRP)、白介素(interleukin,IL)-1β、IL-18的表达水平;蛋白免疫印迹法检测尿酸钠结晶刺激的THP-1细胞中焦亡相关蛋白水平变化。采用SPSS统计学软件对受试者的尿酸水平、疾病活动度等指标进行统计分析。结果与健康对照组相比,AGA组患者外周血血清尿酸(uric acid,UA)、白细胞、CRP、IL-1β、IL-18、IL-6、肿瘤坏死因子-α(tumor necrosis factor-α,TNF-α)、Ca^(2+)水平显著升高,Mg^(2+)水平显著降低,差异具有统计学意义(P<0.05);AGA组急性发作期UA、白细胞、CRP、IL-1β、IL-18、IL-6、TNF-α、Ca^(2+)和数字分级评分法(numerical rating scale,NRS)评分显著高于缓解期,Mg^(2+)水平显著降低(P<0.05);NRS评分与血清IL-1β、IL-8、IL-18水平呈正相关(P<0.05)。尿酸钠结晶刺激的THP-1细胞中焦亡相关功能蛋白表达水平显著高于无特殊处理的THP-1细胞。结论GA患者焦亡相关炎症因子水平高于健康对照者,且GA急性期焦亡相关炎症因子水平高于GA缓解期,提示细胞焦亡可能参与了GA的免疫炎性反应。 展开更多
关键词 急性痛风性关节炎 白介素-1Β 白介素-18β 细胞焦亡 炎性体NLRP3
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发酵五味健脾颗粒药渣对育肥羊生长性能、抗氧化能力和肠道菌群的影响
6
作者 马榕菲 韩愈杰 +2 位作者 赵兴华 张铁 何欣 《饲料研究》 CAS 北大核心 2024年第12期1-6,共6页
试验旨在研究发酵五味健脾颗粒药渣对育肥羊生长性能、抗氧化能力和肠道菌群的影响。选择体重为(25.0±2.0)kg的健康育肥羊18只,随机分为3组,每组3个重复,每个重复2只羊。对照组(C组)饲喂基础饲粮,未发酵药渣组(UF组)在基础饲粮中添... 试验旨在研究发酵五味健脾颗粒药渣对育肥羊生长性能、抗氧化能力和肠道菌群的影响。选择体重为(25.0±2.0)kg的健康育肥羊18只,随机分为3组,每组3个重复,每个重复2只羊。对照组(C组)饲喂基础饲粮,未发酵药渣组(UF组)在基础饲粮中添加5%未发酵药渣,发酵药渣组(F组)在基础饲粮中添加5%发酵药渣。试验期30 d。结果显示,与C组相比,F组平均日增重显著增加31.3%(P<0.05),料重比显著降低26.0%(P<0.05);血清中总抗氧化能力(T-AOC)和过氧化氢酶(CAT)、总超氧化物歧化酶(SOD)、谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)活性均显著升高(P<0.05)。发酵药渣可以增加育肥羊肠道菌群OTU数目,提高菌群物种丰富度和多样性,提高疣微菌门、理研菌科-RC9肠群、密螺旋体属和阿克曼氏菌属等有益菌的丰度。研究表明,饲粮中添加5%发酵药渣能够改善育肥羊生长性能,增强抗氧化能力,提高肠道有益菌的丰度,改善肠道健康。 展开更多
关键词 五味健脾颗粒 发酵药渣 育肥羊 生长性能 抗氧化能力 肠道菌群
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基于药效团模型筛选CTX-M-14型超广谱β-内酰胺酶抑制剂
7
作者 王梦帆 赵子玉 +3 位作者 王春光 刘廷玉 陈曦 张铁 《生物技术通报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期319-329,共11页
【目的】开发针对头孢噻肟-水解酶-14(CTX-M-14)型超广谱β-内酰胺酶(extended-spectrumβ-lactamase,ESBLs)的抑制剂,用以缓解细菌耐药带来的严重危害。【方法】使用DiscoveryStudio Visualizer(DS Visualizer)构建基于受体结构的药效... 【目的】开发针对头孢噻肟-水解酶-14(CTX-M-14)型超广谱β-内酰胺酶(extended-spectrumβ-lactamase,ESBLs)的抑制剂,用以缓解细菌耐药带来的严重危害。【方法】使用DiscoveryStudio Visualizer(DS Visualizer)构建基于受体结构的药效团模型(structure-based pharmacophore,SBP)和基于配体共同特征的定性药效团模型(common feature pharmacophore generation,HIPHOP),并将验证后的模型作为查询条件对ZINC数据库进行以CTX-M-14蛋白为靶标的虚拟筛选,得到拟合分数良好的中药单体成分甘草酸(glycyrrhizic acid,GL),对其进行相关作用力分析、分子动力学模拟和结合自由能计算,分析甘草酸与CTX-M-14蛋白的结合模式、结合能力及稳定性;最后通过联合抑菌试验及酶动力学试验考察甘草酸的抗菌增敏活性、抑酶作用及抑酶方式。【结果】中药单体成分甘草酸主要与CTX-M-14蛋白活性中心多个氨基酸残基形成氢键和范德华作用力,两者的对接分数与结合自由能分别为-10 kcal/mol及-22.06 kcal/mol;甘草酸与头孢噻肟钠联用呈协同作用(FICI≤0.5);甘草酸可竞争性抑制β-内酰胺酶对底物抗生素的水解作用,对头孢噻肟钠的抑酶保护率可达58.53%,与克拉维酸接近(60.98%)。【结论】中药单体甘草酸可与CTX-M-14蛋白稳定结合,通过竞争性抑制β-内酰胺酶对底物抗生素的水解作用,提高多重耐药大肠杆菌E320和重组蛋白阳性菌BL-21对头孢噻肟钠的敏感性,实现抗生素的减量增效。 展开更多
关键词 甘草酸 CTX-M-14 药效团模型 分子动力学模拟 联合抑菌
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香菇多糖对犊牛生长性能、肠道微生物多样性、血清抗氧化能力和免疫功能的影响
8
作者 张雨 王琪茹 +3 位作者 师鑫潮 何欣 张铁 赵兴华 《黑龙江畜牧兽医》 CAS 北大核心 2024年第13期85-90,97,112,共8页
为了研究香菇多糖对犊牛生长性能、肠道微生物、血清抗氧化能力和免疫功能的影响,试验将健康、体重相近的30日龄荷斯坦犊牛30头随机分为3组,每组设10个重复,每重复1头,其中对照组(C组)饲喂代乳粉,试验组(A1组、A2组)分别饲喂添加10 g/d... 为了研究香菇多糖对犊牛生长性能、肠道微生物、血清抗氧化能力和免疫功能的影响,试验将健康、体重相近的30日龄荷斯坦犊牛30头随机分为3组,每组设10个重复,每重复1头,其中对照组(C组)饲喂代乳粉,试验组(A1组、A2组)分别饲喂添加10 g/d和20 g/d香菇多糖的代乳粉。分别在试验第0,10天测定犊牛体重,计算平均日增重。在试验第10天,采集直肠粪便检测肠道微生物;颈静脉采血并分离血清,用ELISA法测定抗氧化能力和免疫功能。结果表明:与C组相比,A1组和A2组犊牛平均日增重分别提高了29.67%和8.79%,肠道中厚壁菌门和放线菌门相对丰度显著提高(P<0.05),拟杆菌科和瘤胃菌科相对丰度显著提高(P<0.05);血清丙二醛(MDA)含量均显著降低(P<0.05),且A1组显著低于A2组(P<0.05);血清超氧化物歧化酶(SOD)活性均显著升高(P<0.05),A1组显著高于A2组(P<0.05)。A1组血清谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)活性显著提高(P<0.05),且显著高于A2组(P<0.05);A1组血清免疫球蛋白A(IgA)、IgG、IgM和白细胞介素-2(IL-2)含量显著提高(P<0.05),A2组血清IgM和IL-2含量显著提高(P<0.05),A1组和A2组血清IL-6和肿瘤坏死因子(TNF-α)含量显著降低(P<0.05),且A1组血清TNF-α含量显著低于A2组(P<0.05)。说明在代乳粉中每天添加10 g香菇多糖可提高犊牛平均日增重,增加肠道菌群多样性,提高血清抗氧化能力和免疫功能。 展开更多
关键词 香菇多糖 犊牛 生长性能 肠道微生物 抗氧化 免疫功能
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禽腺病毒血清4型实时荧光RAA检测方法的建立
9
作者 张宗淑 李会会 +6 位作者 陈曦 李静 张子闯 时国强 翟向和 王春光 张铁 《黑龙江畜牧兽医》 CAS 北大核心 2024年第20期69-74,共6页
为了快速准确地诊断禽心包积液-肝炎综合征(hydropericardium-hepatitis syndrome,HHS),试验根据禽腺病毒血清4型(Fowl adenovirus serotype-4,FAdV-4)的六邻体(Hexon)基因保守序列设计特异性引物和探针,将重组酶介导等温核酸扩增技术(r... 为了快速准确地诊断禽心包积液-肝炎综合征(hydropericardium-hepatitis syndrome,HHS),试验根据禽腺病毒血清4型(Fowl adenovirus serotype-4,FAdV-4)的六邻体(Hexon)基因保守序列设计特异性引物和探针,将重组酶介导等温核酸扩增技术(recombinase-aided amplification,RAA)与荧光探针结合,通过对反应条件(温度和时间)进化优化建立一种用于检测FAdV-4的实时荧光RAA方法,对该方法进行特异性、敏感性、重复性试验,并分别采用该方法、普通PCR方法和实时荧光定量PCR(real-time fluorescence quantitative polymerase chain reaction,RFQ-PCR)方法检测56份鸡肝脏样本,并计算该方法与其他两种方法的符合率。结果表明:建立的实时荧光RAA方法在40℃条件下反应15 min即可完成检测;仅可检测出FAdV-4,与禽流感病毒(Avian influenza virus,AIV)、新城疫病毒(Newcastle disease virus,NDV)、传染性支气管炎病毒(Infectious bronchitis virus,IBV)、传染性喉气管炎病毒(Infectious laryngotracheitis virus,ILTV)、鸡贫血病毒(Chicken anemia virus,CAV)和传染性法氏囊病病毒(Infectious bursal disease virus,IBDV)均无交叉反应,特异性较强;对FAdV-4的最低检测限为1×10~1拷贝/μL,是普通PCR方法的100倍,与RFQ-PCR方法相当,敏感性较高;重复性试验中的组内重复性试验和组间重复性试验的变异系数(coefficient of variation,CV)均小于10%,重复性良好;对56份临床样品进行检测,该方法与RFQ-PCR方法和普通PCR方法的符合率分别为100%、96.43%。说明成功建立了FAdV-4的实时荧光RAA检测方法,该方法操作简便、快速,特异性较强,敏感性较高,重复性良好,可用于HHS的早期诊断。 展开更多
关键词 禽腺病毒血清4型 心包积液-肝炎综合征 重组酶介导等温核酸扩增 荧光探针 六邻体基因
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岩藻多糖对犊牛生长性能、抗氧化指标、免疫指标及肠道菌群的影响
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作者 师鑫潮 路晨月 +4 位作者 刘荣欣 张雨 毛雅楠 张铁 何欣 《中国饲料》 北大核心 2024年第21期38-44,共7页
为研究岩藻多糖(Fucoidan)对犊牛生长性能、血清抗氧化指标、血清免疫指标和肠道菌群的影响,试验选取(30±5)日龄和体重(65.58±3.79)kg的健康荷斯坦犊牛24头,随机分为对照组(C组)和岩藻多糖组(F组),每组12个重复,每个重复1头。... 为研究岩藻多糖(Fucoidan)对犊牛生长性能、血清抗氧化指标、血清免疫指标和肠道菌群的影响,试验选取(30±5)日龄和体重(65.58±3.79)kg的健康荷斯坦犊牛24头,随机分为对照组(C组)和岩藻多糖组(F组),每组12个重复,每个重复1头。C组饲喂代乳粉,F组在饲喂代乳粉的基础上添加0.3%的岩藻多糖,试验期10 d。结果显示:(1)F组第1~10天平均日增重(ADG)相较于C组提高了6.93%(P> 0.05)。(2)F组血清中丙二醛(MDA)含量比C组降低了27.82%(P <0.05),F组血清中超氧化物歧化酶(SOD)活性比C组提高了12.41%(P <0.05)。(3)F组血清中肿瘤坏死因子α(TNF-α)和白细胞介素-6(IL-6)含量比C组分别降低了24.63%和17.98%(P <0.05),F组血清中白细胞介素-2(IL-2)和免疫球蛋白A(IgA)含量比C组分别提高了26.67%和26.23%(P <0.05)。(4)与C组相比,F组分类操作单元(OTU)数量提高,F组肠道菌群Chaol指数和Shannon指数比C组分别提高了16.47%和13.10%(P <0.05)。在门水平上,与C组相比,F组肠道中拟杆菌门相对丰度显著提高(P <0.05),变形菌门相对丰度显著降低(P <0.05)。在属水平上,与C组相比,F组中拟杆菌属相对丰度显著提高(P <0.05),链球菌属相对丰度显著降低(P <0.05)。结果表明,代乳粉中添加岩藻多糖可提高犊牛抗氧化能力、免疫能力和肠道中有益菌的相对丰度,减少有害菌的相对丰度,从而改善犊牛肠道菌群结构。 展开更多
关键词 岩藻多糖 犊牛 生长性能 抗氧化 免疫 肠道菌群
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结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的磨削平台
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作者 方健 尹旷 +1 位作者 王红斌 张铁 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期325-330,共6页
针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点,提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法,并成功运用于机器人磨削平台。首先,针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解,这里采用基于采样的运动规划算法,通过... 针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点,提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法,并成功运用于机器人磨削平台。首先,针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解,这里采用基于采样的运动规划算法,通过随机采样及碰撞检测来有效解决高维空间的运动规划问题。其次,基于混合包围盒AABB和OBB建立碰撞检测模型,通过多层次遍历的检测方法提高规划算法的整体效率。最后,为减轻机器人磨削轨迹中奇异点的影响,建立了IKFast运动学模型,对机器人奇异位置的正确逆解进行仿真求解,结果表明,文中方法有效增加了磨削轨迹的稳定性。 展开更多
关键词 机器人打磨平台 碰撞检测 包围盒模型 IKFast运动模型
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基于原型网络的聚类式联邦学习 被引量：1
12
作者 张铁 徐林莉 周远远 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第1期1-8,共8页
聚类式联邦学习利用数据分布的差异对用户群体进行聚类,实现个性化的联邦模型训练,可以有效解决联邦学习中的特征分布异构问题.本文针对现有方法通信复杂度较高,难以适用于类别分布异构与小数据场景等问题,基于元学习方法中的原型网络... 聚类式联邦学习利用数据分布的差异对用户群体进行聚类,实现个性化的联邦模型训练,可以有效解决联邦学习中的特征分布异构问题.本文针对现有方法通信复杂度较高,难以适用于类别分布异构与小数据场景等问题,基于元学习方法中的原型网络模型提出了一种迭代聚类式联邦学习框架.本文从期望最大化算法的角度出发,利用类原型信息构建用户嵌入表示,并基于此提出用于度量用户与聚类簇之间差异性的模型距离.该迭代式框架交替地执行用户聚类与局部更新以优化全局目标函数.由于新的模型距离可以在服务器端被计算,该框架在每一轮通信中有着近似于FedAvg算法的通信代价.相关实验结果表明了本文提出的方法对于聚类式联邦学习问题,特别是在类别分布异构与小样本数据场景的有效性. 展开更多
关键词 联邦学习 用户聚类 原型网络 数据异构 模型距离
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MRI与CT在膝关节损伤诊断中的临床应用 被引量：11
13
作者 杜蕊 宋春华 +2 位作者 许梓童 张铁 张铁亮 《医学影像学杂志》 2023年第7期1240-1243,共4页
目的探讨MRI与CT在膝关节损伤诊断中的临床应用价值。方法选取膝关节损伤患者96例,行MRI和MSCT检查,将手术或关节镜结果作为金标准,比较MRI和MSCT的诊断效能。结果经手术或关节镜最终确诊阳性患者84例,阴性12例;MSCT检查最终确诊阳性74... 目的探讨MRI与CT在膝关节损伤诊断中的临床应用价值。方法选取膝关节损伤患者96例,行MRI和MSCT检查,将手术或关节镜结果作为金标准,比较MRI和MSCT的诊断效能。结果经手术或关节镜最终确诊阳性患者84例,阴性12例;MSCT检查最终确诊阳性74例,阴性22例;MRI检查最终确诊阳性83例,阴性13例。MRI的诊断准确度、特异度、敏感度、阳性及阴性预测值较MSCT高(P<0.05)。MSCT最终确诊的74例患者中,胫骨髁间嵴骨折14例,髌骨骨折15例,股骨内侧髁骨折10例,内上髁骨折8例,股骨外侧髁骨折6例,外上髁骨折5例,胫骨平台骨折10例,股骨远端及胫骨近端粉碎性骨折6例,这些骨折患者检查期间均有清晰骨折线存在。MRI最终确诊的83例患者当中,胫骨髁间嵴骨折16例,髌骨骨折16例,股骨内侧髁骨折13例,内上髁骨折9例,股骨外侧髁7例,外上髁骨折6例,胫骨平台骨折10例,股骨远端及胫骨近端粉碎性骨折6例,观察到有骨折线且伴随长T_(1)和T_(2)信号。将手术或关节镜结果作为金标准,MRI检查对于骨折线、骨折附近软组织损伤及关节囊积液的检出率高于MSCT检查(P<0.05)。结论与MSCT相比,成人外伤所致膝关节损伤采取MRI诊断效能较高,可清晰提供损伤位置影像学特征,明确损伤分型,为临床诊治带来客观、准确的参考依据。 展开更多
关键词 膝关节损伤 磁共振成像 体层摄影术 X线计算机
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基于改进SSD的工件定位算法 被引量：1
14
作者 李琳 符明恒 +1 位作者 张铁 邹焱飚 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1260-1269,共10页
工业机器人完成工件的拾取、分拣与装配等任务,需要获得准确的位置信息。而目标检测算法的回归损失函数的设定会直接影响预测框的定位准确性。针对SSD原始回归损失函数忽略4个边界信息的相关性及与评价指标IoU变化不匹配等问题,提出了... 工业机器人完成工件的拾取、分拣与装配等任务,需要获得准确的位置信息。而目标检测算法的回归损失函数的设定会直接影响预测框的定位准确性。针对SSD原始回归损失函数忽略4个边界信息的相关性及与评价指标IoU变化不匹配等问题,提出了一种基于改进SSD的工件定位算法。所提算法以高效交并比(EIoU)为SSD的回归损失函数,将4个边界信息作为一个整体,并添加了中心点损失和边长损失2个惩罚项分别表征预测框与真实框的中心点相对距离和边长差异,解决了边框回归不准确的问题。实验结果表明:所提算法能把定位平均误差控制在0.18 mm以内,误差峰值控制在0.76 mm以内。所提算法能有效提高工件的定位精度,适用于不同类型的工件或其他类似的定位任务,具有良好的工业应用前景。 展开更多
关键词 工件 定位 损失函数 单步多框目标检测 高效交并比
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多层螺旋CT在急性阑尾炎中的诊断价值分析 被引量：3
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作者 杜蕊 胡毅 +1 位作者 张铁 周杰 《现代诊断与治疗》 CAS 2023年第13期2014-2015,2040,共3页
目的探讨多层螺旋CT(MSCT)对急性阑尾炎的诊断价值。方法选取2020年1月至2023年1月在我院诊治的90例疑似急性阑尾炎患者。对所有患者进行MSCT检查,将病理诊断结果作为金标准,观察MSCT对急性阑尾炎的诊断效能及比病理分型的诊断符合率。... 目的探讨多层螺旋CT(MSCT)对急性阑尾炎的诊断价值。方法选取2020年1月至2023年1月在我院诊治的90例疑似急性阑尾炎患者。对所有患者进行MSCT检查,将病理诊断结果作为金标准,观察MSCT对急性阑尾炎的诊断效能及比病理分型的诊断符合率。结果MSCT对急性阑尾炎的诊断敏感度为94.29%(66/70)、特异度为90.00%(18/20)、准确度93.33%(84/90)、阳性预测值为97.06%(66/68)、阴性预测值为81.82%(18/22)。MSCT对急性阑尾炎病理分型的诊断符合率与病理诊断结果比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论MSCT对急性阑尾炎的诊断效能较高,可有效鉴别不同病理分型,有助于临床诊治。 展开更多
关键词 急性阑尾炎 多层螺旋CT 诊断效能
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年轻勃起功能障碍患者与心血管疾病危险因素的相关性分析
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作者 王国镇 张铁 +2 位作者 马文静 郭建强 刘保兴 《中国性科学》 2023年第10期7-10,共4页
目的 探讨血生化指标中心血管疾病(CVD)的危险因素与年轻(20~40岁)勃起功能障碍(ED)患者之间的关系。方法 选取2019年10月至2020年2月中日友好医院收治的85例20~40岁ED患者作为研究对象,设为ED组。另选取同期340例20~40岁勃起功能正常... 目的 探讨血生化指标中心血管疾病(CVD)的危险因素与年轻(20~40岁)勃起功能障碍(ED)患者之间的关系。方法 选取2019年10月至2020年2月中日友好医院收治的85例20~40岁ED患者作为研究对象,设为ED组。另选取同期340例20~40岁勃起功能正常男性作为对照组。检测两组的血生化指标,包括血糖(BG)、同型半胱氨酸(Hcy)、尿酸(UA)、肌酐(CR)、谷丙转氨酶(ALT)、谷草转氨酶(AST)、总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)。采用二元Logistic回归分析血生化指标与ED的相关性。结果 ED组年龄小于对照组(P<0.01)。两组TC、TG、HDL-C、LDL-C、AST比较,差异无统计学意义(P>0.05)。ED组的BG、Hcy、ALT、UA、CR高于对照组(P<0.01)。BG、UA是年轻ED的相关因素(OR=1.796、1.008)。灵敏度为70.6%,特异度为62.1%。结论 在年轻男性人群中,ED患者的BG、UA、CR、Hcy、ALT高于正常人群,BG、UA升高是年轻ED的相关因素。 展开更多
关键词 年轻男性 勃起功能障碍 血糖 尿酸
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小玩具如何形成产业大集群——当好中国式现代化建设的坚定行动派、实干家
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作者 张铁 《财富生活》 2024年第14期22-23,共2页
一个产业的发展壮大,正是内部与外部条件、主观和客观因素共同作用的结果。缝合五颜六色的布片,将机器对准充棉口,“嘭——”,一个可爱的小熊就大致成型了。每天,有3万多件这样的毛绒玩具,在陕西省安康市恒口示范区的恒安玩具工厂“出... 一个产业的发展壮大,正是内部与外部条件、主观和客观因素共同作用的结果。缝合五颜六色的布片,将机器对准充棉口,“嘭——”,一个可爱的小熊就大致成型了。每天,有3万多件这样的毛绒玩具,在陕西省安康市恒口示范区的恒安玩具工厂“出生”。 展开更多
关键词 毛绒玩具 中国式现代化 陕西省安康市 示范区 内部与外部 产业的发展 主观和客观
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纳米弱晶态生物煅烧骨修复材料的制备及其性能研究
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作者 祝超 张铁 +7 位作者 张旗 胡丽 邱迪 张利攀 马晓丹 吴猛 李小雅 黄爱军 《口腔医学研究》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期73-79,共7页
目的:通过制备一种纳米弱晶态生物煅烧骨修复材料,与国内同类产品对比,研究材料的微观结构对成骨性能的影响,探讨用于临床的可行性。方法:通过脱脂、去蛋白以及煅烧等工序制备煅烧骨修复材料,并研究材料的成分、结构、生物相容性;通过... 目的:通过制备一种纳米弱晶态生物煅烧骨修复材料,与国内同类产品对比,研究材料的微观结构对成骨性能的影响,探讨用于临床的可行性。方法:通过脱脂、去蛋白以及煅烧等工序制备煅烧骨修复材料,并研究材料的成分、结构、生物相容性;通过与市场上的天然煅烧骨修复材料进行对比,研究其二者理化性能的差异,以及差异对成骨性能和安全性的影响。结果:制备的生物煅烧骨修复材料和天然煅烧骨修复材料的主要成分均为弱结晶态的羟基磷灰石,晶体尺寸均为纳米级,孔径范围和分布基本一致,生物煅烧骨修复材料的比表面积为91.96 m2/g,长针状晶型,天然煅烧骨修复材料的比表面积为52.51 m2/g,圆形晶型,生物煅烧骨修复材料较天然煅烧骨修复材料保留了更多的碳酸盐;生物学试验结果显示生物煅烧骨修复材料具有良好的生物相容性,动物试验结果显示生物煅烧骨修复材料和天然煅烧骨修复材料都能够有效抑制拔牙后的牙槽骨萎缩以及促进骨组织的修复,二者无统计学差异。结论:生物煅烧骨修复材料为一种纳米弱晶态的骨修复材料,保留骨组织无机盐的成分和结构,具有良好的生物相容性,在比格犬动物试验中,能够有效抑制牙槽骨萎缩,促进骨组织修复,有望用于临床。 展开更多
关键词 煅烧骨 弱晶态 纳米 羟基磷灰石 牙槽骨
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不出筋密拼接预制剪力墙受弯性能试验研究
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作者 张明轩 张铁 +2 位作者 胡浩 王猛 王铁柱 《新型建筑材料》 2024年第3期50-56,共7页
对6个不出筋密拼接预制剪力墙足尺试件进行拟静力试验,分析了轴压比和边缘构件纵筋配筋率对不出筋密拼接预制剪力墙受弯承载力的影响。结果表明:不出筋密拼接预制剪力墙试件破坏损伤区域主要集中在竖向插筋孔和纵向凹槽壁处;试验轴压比... 对6个不出筋密拼接预制剪力墙足尺试件进行拟静力试验,分析了轴压比和边缘构件纵筋配筋率对不出筋密拼接预制剪力墙受弯承载力的影响。结果表明:不出筋密拼接预制剪力墙试件破坏损伤区域主要集中在竖向插筋孔和纵向凹槽壁处;试验轴压比为0.20~0.30时,墙体受弯承载力和刚度随轴压比增大而提高,轴压比较大时,提高幅度明显减小;边缘构件纵筋配筋率在1.16%~2.36%时,随着配筋率增大,墙体承载力和初始刚度提高,刚度退化速度加快,延性降低。可通过JGJ 3—2010《高层建筑混凝土结构技术规程》中现浇钢筋混凝土剪力墙受弯承载力公式进行受弯承载力计算,计算结果偏安全。 展开更多
关键词 预制剪力墙 不出筋 密拼接 轴压比 拟静力试验
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丘陵山区农业机械研究现状及发展建议 被引量：2
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作者 王东洋 何亚凯 +3 位作者 韩亚芬 张铁 朱越 王彦坤 《农业工程》 2023年第12期5-10,共6页
丘陵山区是我国农业机械化发展的薄弱区域,从丘陵山区农业机械设计、模块化设计方法和机组作业协同控制等方面对我国丘陵山区农业机械的研究现状进行分析,并指出我国丘陵山区农业机械开发方面仍存在创新设计方法不足、机组作业协同控制... 丘陵山区是我国农业机械化发展的薄弱区域,从丘陵山区农业机械设计、模块化设计方法和机组作业协同控制等方面对我国丘陵山区农业机械的研究现状进行分析,并指出我国丘陵山区农业机械开发方面仍存在创新设计方法不足、机组作业协同控制效果差和智能化程度低的问题。结合现代设计技术,从电气化、数字化和智能化的角度针对丘陵山区农业机械驱动方式的电气化升级、多源驱动高效传动动力底盘的模块化设计、数据驱动建模和智能协同控制方面对丘陵山区农业机械发展提出建议。 展开更多
关键词 丘陵山区 农业机械 模块化设计 数据驱动 智能协同控制 动力底盘
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