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基于点云反射强度的船载激光SLAM回环检测算法
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作者 王池华 陈倩 +5 位作者 胡大开 何树光 杨粤衡 张锦昆 唐欣 李晓欢 《现代电子技术》 北大核心 2024年第23期113-118,共6页
针对非结构化内河航道激光点云有效特征难以提取,导致回环检测准确率低的问题,提出一种基于反射强度扫描内容的回环检测算法。该算法首先提出了基于点云反射强度的全局描述子方法,对经过预处理后的点云进行反射强度校正,降低点云畸变影... 针对非结构化内河航道激光点云有效特征难以提取,导致回环检测准确率低的问题,提出一种基于反射强度扫描内容的回环检测算法。该算法首先提出了基于点云反射强度的全局描述子方法,对经过预处理后的点云进行反射强度校正,降低点云畸变影响;然后提出了基于ISC描述子的快速回环检测方法,将点云的反射强度扫描内容作为全局描述子,以增加有效特征点云;最后研究了基于帧-子地图匹配的回环位姿变换方法,并搭建了一套船载激光SLAM软硬件系统平台验证了上述算法的可行性。实验结果表明,文中的回环检测算法准确率提升了20%,处理时间减少了24%,说明该算法在提高检测速度的同时还提升了建图的精度。 展开更多
关键词 智能船舶 激光点云 反射强度 位姿匹配 回环检测 全局描述子
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用于水面环境的激光惯导融合里程计算法
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作者 王池华 陈倩 +5 位作者 胡大开 何树光 刘峻瑜 林家颖 廖彬涵 张锦昆 《桂林航天工业学院学报》 2024年第3期425-432,共8页
针对现有激光里程计算法在水面环境上难以提取特征点,在位姿匹配时容易发生漂移导致精度低的问题,文章提出一种基于误差状态卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)的激光雷达和惯性测量单元(IMU)融合的里程计算法。首先,对输入... 针对现有激光里程计算法在水面环境上难以提取特征点,在位姿匹配时容易发生漂移导致精度低的问题,文章提出一种基于误差状态卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)的激光雷达和惯性测量单元(IMU)融合的里程计算法。首先,对输入的点云进行预处理和运动畸变补偿,接着使用一种改进的特征提取方式筛选出平面特征和边缘特征,依据这两类特征构建改进的位姿残差优化方程,求解出相邻激光帧的位姿;其次,在IMU所在的线程中,根据加速度计和角速度计的输出值预测位姿,然后结合点云匹配给出的位姿构建ESKF,最后,使用更新后的误差状态量补偿系统的运动状态。实验对比结果表明,此算法相比现有的方法有效降低了相对位姿误差和累积误差,提高了激光里程计位姿匹配时的精度和建图的效果。 展开更多
关键词 激光里程计 误差状态卡尔曼滤波 特征点匹配 回环检测 激光SLAM
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中小企业内部控制存在的问题及对策建议 被引量:6
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作者 张锦昆 《财会学习》 2018年第27期243-244,共2页
内部控制是建立健全内部科学管理制度,对企业经营效益、效率和效果至关重要。内部控制是衡量企业管理的重要标志。我国企业内部控制建设应统一规范、全面构建整体框架。在我国国民经济中,中小企业发挥着不容小觑的重要作用。以此为背景... 内部控制是建立健全内部科学管理制度,对企业经营效益、效率和效果至关重要。内部控制是衡量企业管理的重要标志。我国企业内部控制建设应统一规范、全面构建整体框架。在我国国民经济中,中小企业发挥着不容小觑的重要作用。以此为背景,中小企业理应加强内部控制制度的构建和完善。笔者在本文中针对内部控制的概念、内容以及其发挥的作用进行概述,然后对当前我国中小企业内部控制的现状做了较为深入的分析和探讨,针对客观存在的不足和缺失,提出了具有一定可行性的方针策略以及改善思路,从而希望通过内部控制的进一步完善能够大力推动我国中小企业的健康长远发展。 展开更多
关键词 内部控制 中小企业 制度 改进
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企业实行全面预算管理的建议措施 被引量:4
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作者 张锦昆 《财会学习》 2019年第15期50-51,共2页
在当前激烈市场竞争及复杂市场环境下,企业要想提高自身核心竞争力并长期稳定发展,必须要做好全面预算管理工作。但是,部分企业在实践过程中却存在些许缺陷与不足,导致全面预算管理难以充分发挥其作用。本文简单介绍企业全面预算管理,... 在当前激烈市场竞争及复杂市场环境下,企业要想提高自身核心竞争力并长期稳定发展,必须要做好全面预算管理工作。但是,部分企业在实践过程中却存在些许缺陷与不足,导致全面预算管理难以充分发挥其作用。本文简单介绍企业全面预算管理,分析企业在其实践过程中存在的不足,并就相应对策展开探讨。 展开更多
关键词 企业 全面预算管理 考核 建议
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浅谈广电企业财务精细化管理措施 被引量:2
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作者 张锦昆 《财会学习》 2019年第12期65-66,共2页
随着时代的进步发展,财务管理已经成为广电企业的重要内容。不过许多广电企业依旧沿用粗放型的财务管理模式,没有应用精细化管理模式,导致实际管理效果已经难以满足实际需求。因此,实现财务管理的精细化,已然成为广电企业研究的重要内... 随着时代的进步发展,财务管理已经成为广电企业的重要内容。不过许多广电企业依旧沿用粗放型的财务管理模式,没有应用精细化管理模式,导致实际管理效果已经难以满足实际需求。因此,实现财务管理的精细化,已然成为广电企业研究的重要内容。本文简单介绍财务精细化管理,分析当前广电企业在财务管理上的缺陷,并就其精细化管理措施进行探讨。 展开更多
关键词 广电企业 财务管理 精细化管理
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基于Node-red的物联网钥匙管理系统
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作者 张锦昆 梁华标(指导) 《发明与创新(高中生)》 2022年第11期18-20,共3页
一、创作背景我所在的城市,绝大多数学校对功能室的管理依然使用传统的门锁,而非智能门禁系统,致使学生使用功能室不规范、经常找不到功能室钥匙等问题无法得到很好的解决。
关键词 智能门禁系统 功能室 物联网 创作背景
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