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题名机器人-主轴系统耦合作用下的刀尖频响预测
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作者
韩启超
籍永建
徐小康
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机构
北京信息科技大学机电系统测控北京市重点实验室
北京信息科技大学机电工程学院
北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第7期57-63,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(52105428)
北京市教育委员会科学研究计划项目(KM202111232006)
+1 种基金
北京信息科技大学重点培育项目(2121YJPY203)
北京信息科技大学“勤信拔尖人才”培育计划项目(QXTCP B202401)。
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文摘
针对机器人铣削系统的刀尖动力学特性受机器人与主轴系统耦合作用影响,难以有效预测的问题,提出了考虑机器人-主轴系统耦合作用的刀尖频响函数预测方法。采用现场试验与理论分析相结合的方式构建了机器人末端刚度预测模型,揭示了机器人末端刚度随加工路径的变化规律,构建了末端刚度拟合函数。采用仿真软件构建了主轴系统有限元模型,制定了机器人与主轴系统耦合策略,提出了考虑结合面刚度特性的刀尖频响函数预测方法,构建了包含机器人刚度特性的刀尖频响函数预测模型。通过现场试验对模型有效性进行了验证,结果表明本模型对刀尖固有频率的预测误差为1.313%,频率幅值预测误差为0.502%,可用于机器人在不同位姿下刀尖固有频率的预测分析。研究了刀尖固有频率随机器人加工路径的变化规律,实现了特定加工路径下机器人铣削系统刀尖固有频率的有效预测。
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关键词
工业机器人
频响函数
刚度
主轴系统
固有频率
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Keywords
industrial robots
frequency response function
stiffness
spindle system
natural frequency
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名漏洞战争:“白帽子”法律之争
被引量：2
- 2
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作者
徐小康
汪文涛
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机构
方圆
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出处
《方圆》
2016年第21期28-31,共4页
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文摘
实践中,白帽子作为技术人员,对法律知识知之甚少,当前较为迫切的问题是立法规范引导白帽子,为其创造合适的法律环境.
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关键词
法律知识
帽子
战争
技术人员
立法规范
法律环境
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分类号
D922.296
[政治法律—经济法学]
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题名反贪辛苦，反渎心苦
- 3
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作者
徐小康
朱六一
张哲
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2015年第2期30-33,共4页
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文摘
“我是20世纪80年代末通过社会招考进入检察院的，当时是全国的第一批。”北京市石景山区检察院反渎局局长寇谦笑着说。说着一口京片子的他是地地道道的北京人，“我母亲就是旗人”。
作为一名具有20年反贪工作经验、6年反渎工作经验的反渎局长，一谈起反渎工作，寇谦的话匣子就打开了，“2008年，我从石景山区检察院反贪局调来反渎局任局长”。刚进检察院时，他才高中毕业。当时还没有反贪局。而是经济检察科。“那会儿还叫打击经济犯罪。再往前追，经济科是从法纪科分出来的。“文革”的时候．俭察院被取消了，直到1978年，石景山区俭察院才重建。”寇谦对检察院的历史了如指掌。
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关键词
反贪局
北京市石景山区
20世纪80年代末
经济犯罪
工作经验
检察院
2008年
高中毕业
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分类号
D926.32
[政治法律—法学]
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题名像法律人一样思考：法治思维之杭州样本
- 4
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作者
徐小康
张羽
刘波
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2014年第22期14-17,共4页
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文摘
十八届四中全会首次以“依法治国”为主题，法治思维也从法律人的“专利”走进普通人的视野。和道德思维、政治思维等思维方式相比，法治思维有自己的独特之处，主要讲求确定性、客观性，推崇程序和证据，排除情绪化的价值判断等等。法治思维并非遥不可及，要求所有人都将法治作为人生信仰，而是养成法治习惯，把法治当作一种生活方式。取经于法律人，像法律人一样思考，是养成法治思维最直接便利的方式。
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关键词
法治思维
法律人
样本
杭州
依法治国
道德思维
思维方式
政治思维
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分类号
D920.0
[政治法律—法学]
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题名嫖娼被抓,你想知道的法律问题都在这里
- 5
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作者
徐小康
王晓晨
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机构
方圆
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出处
《方圆》
2016年第10期62-63,共2页
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文摘
5月7日20时许,北京市昌平区警方针对霍营街道某小区一足疗店存在卖淫嫖娼问题的线索,组织便衣警力前往开展侦查.21时14分,民警发现雷某从该足疗店离开,立即跟进,亮明身份对其盘查.雷某试图逃跑,在激烈反抗中咬伤民警,并将民警所持视频拍摄设备打落摔坏,后被控制带上车.行驶中,雷某突然挣脱看管,从车后座窜至前排副驾驶位置,踢踹驾驶员迫使停车,打开车门逃跑,被再次控制.因雷某激烈反抗,为防止其再次脱逃,民警依法给其戴上手铐,并于21时45分带上车.在将雷某带回审查途中,发现其身体不适,情况异常,民警立即将其就近送往昌平区中西医结合医院,22时5分进入急诊救治.雷某经抢救无效于22时55分死亡.法律的归法律,道德的归道德.在事件没有最终结论之前,记者想先给大家捋清楚事件当中的法律常识.嫖娼属于什么样的违法行为？警察能对“嫖客”采取哪些法律措施？为此,记者查阅了相关法律法规,并采访了西南政法大学法学教授高一飞、行政法教授王学辉等专家.
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关键词
法律问题
卖淫嫖娼
西南政法大学
中西医结合
身体不适
违法行为
法律常识
法律措施
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分类号
D923.6
[政治法律—民商法学]
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题名虚开发票背后的渎职案
- 6
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作者
徐小康
王志平
李兴华
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机构
《方圆法治》编辑部
不详
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出处
《方圆》
2016年第14期38-40,共3页
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文摘
在辽宁省朝阳市各基层检察院中,凌源市检察院曾是办案的＂困难户＂,那些年,闹访的现象一度阻碍了检察工作的开展.“渎职案件比一般案件查办起来阻力更大.之前,凌源市检察院无论是队伍建设还是办案人员素质都存在一定的不足.”凌源市检察院反渎局局长王海波笑着说,后来,现任检察长罗明调任该院,狠抓队伍建设,从队伍建设上增强了反渎局的办案力量.
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关键词
渎职案
虚开发票
办案人员素质
基层检察院
队伍建设
案件查办
凌源市
检察工作
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分类号
D926.3
[政治法律—法学]
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题名社会治理不能偏离法治轨道
- 7
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作者
徐小康
刘亚
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2014年第15期24-27,共4页
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文摘
“胆子要大，下手要狠。”复旦投毒案凶手林森浩在看完《牯岭街少年杀人事件》后在QQ空间里写下这八个字。缺乏自后在QQ空间里写下这八个字。缺乏自信的他反省自己不够强势，刻意参加社团锻炼自己，然而自卑并没有离他而去，以至于“开玩笑都要占上风”。同样执著的还有24岁刚到深圳打工的田云洪，因为无法忍受租房管理员彭秋荣本意安慰他的“那种女人给钱就能睡”，他掏出了水果刀将其捅死。
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关键词
社会治理
《牯岭街少年杀人事件》
轨道
法治
投毒案
管理员
空间
QQ
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分类号
D035
[政治法律—政治学]
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题名法治思维贯穿办案的每一个环节
- 8
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作者
徐小康
张永睿
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2014年第22期18-19,共2页
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文摘
接到案卷、审查起诉到庭审结束，许航觉得法治思维是一个过程，贯穿办案的每个环节。在这起案子里面，律师质疑的地方，基本都做了取证。这里面也有一个理念的转变，对辩护律师意见的尊重和重视。
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关键词
法治思维
办案
律师意见
审查起诉
庭审
取证
辩护
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分类号
D920.0
[政治法律—法学]
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题名管不住的集资诈骗？
- 9
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作者
徐小康
黄河
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2014年第5期32-36,共5页
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文摘
细数集资诈骗的手段，可以清晰地看到时代的烙印。高息借贷、虚构实业项目、地下炒金、股票诈骗、P2P借贷等诈骗手法无不和当时的经济环境、国家政策有关.
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关键词
集资诈骗
股票诈骗
经济环境
诈骗手法
国家政策
P2P
借贷
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分类号
D918
[政治法律—法学]
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题名法律世界里没有“上门女婿”
- 10
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作者
徐小康
潘睿
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机构
方圆
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出处
《方圆》
2016年第9期22-26,共5页
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文摘
上门女婿现象中之所以出现这么多矛盾,实际上就是农业社会向城市文明转型中,两种价值观的冲突，
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关键词
女婿
世界
法律
文明转型
农业社会
价值观
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分类号
D920.0
[政治法律—法学]
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题名城市新移民：青春犹如涌动的潮水
- 11
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作者
徐小康
张哲(图)
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2013年第24期40-45,共6页
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文摘
12月11日下午3点多，易亚东推着辆自己组装的宝马自行车，越过熙熙攘攘的青塔西路，走进了一条小巷子。更确切地说那是两栋楼房之间的夹道，地上不时地出现一丽块突出的石头，或是几个水洼。
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关键词
城市新移民
青春
自行车
确切
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分类号
C913.13
[经济管理]
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题名“花钱买刑”的法律经济学分析
- 12
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作者
徐小康
沈寅飞
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机构
方圆
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出处
《方圆》
2017年第6期22-27,共6页
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文摘
无论是“花钱就能减刑”还是将刑事和解、被害人谅解等同于花钱买刑,都是当事人或旁观者对法律制度的一种误读“重大刑事案件往往很难达成谅解,因为大部分案件都是因为长期的邻里纠纷、情感纠纷等累积矛盾的最终爆发。
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关键词
法律经济学分析
花钱
刑事案件
刑事和解
法律制度
邻里纠纷
情感纠纷
被害人
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分类号
D913
[政治法律—民商法学]
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题名探查检疫证明的地下江湖
- 13
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作者
徐小康
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2015年第19期38-41,共4页
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文摘
从1984年进入检察系统工作开始，浙江省嘉兴市检察院反渎局局长李庭华先后在法纪处、反贪局、渎职侵权检察处等部门工作过，职务犯罪侦查是他的老本行了。
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关键词
检疫证明
江湖
职务犯罪侦查
检察院
系统工作
部门工作
渎职侵权
嘉兴市
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分类号
D926.3
[政治法律—法学]
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题名“童养媳”事件,涉罪的不止是强奸
- 14
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作者
徐小康
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机构
方圆
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出处
《方圆》
2016年第11期58-59,共2页
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文摘
“父亲施暴,被患有精神分裂的母亲打死.母亲离家出走,马小燕三姐妹被托付给大伯父.12岁左右,三姐妹被大伯父以童养媳的方式嫁人.”这就是最近引发热议的一则新闻.2000年,12岁的马小燕嫁给了比她大17岁的陈某,被迫发生性关系后生下女儿.在为陈家又生下一个儿子后,马小燕逃到广东.今年5月4日,马小燕向巫山县法院起诉,要与丈夫陈某离婚.严惩、追责,大家的第一反应也是如此.但是,追谁的责、怎么追责,离婚后怎么办？为此,记者采访了华东政法大学法律学院副院长吴允锋、广东金鹏律师事务所律师李颖君,为大家解读这一事件.
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关键词
童养媳
事件
律师事务所
强奸
离家出走
精神分裂
政法大学
记者采访
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分类号
D442.9
[政治法律—国际共产主义运动]
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题名“乡村法治·检察实践”研讨会召开
- 15
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作者
徐小康
杨美昭
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2014年第21期76-76,共1页
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文摘
10月31日，由方圆杂志社和山东省淄博市检察院联合主办的“法治乡村·检察实践——检察机关服务乡村建设”研讨会在淄博召开。《方圆》杂志发起的为期一年的“城中村法治生态研究”调查报告同时发布。来自最高人民检察院、各地检察机关和山东省市相关部门的近50名代表参加会议。
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关键词
乡村建设
检察实践
法治
最高人民检察院
检察机关
淄博市
山东省
杂志社
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分类号
D920.4
[政治法律—法学]
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题名反渎需学会“拢米下锅”
- 16
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作者
徐小康
孙迎雁
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2015年第12期34-37,共4页
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文摘
从1986年起，小生于浙江省武义县陶宅公社、现存是武义县检察院反渎局局长的马切明就开始参加法律专业的自学考试，这一考就是9年。“那年年初，我到武义县城去玩，刚好碰上法院公开庭审，出于好奇就参加了旁听，就对法律产生了兴趣。”马切明说，当时检察院的制服还是“火盖帽”，帽子上有个偌大的国徽。
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关键词
学会
法律专业
自学考试
武义县
检察院
浙江省
好奇
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分类号
G652
[文化科学—教育学]
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题名无处安放的孩子：被层层转卖的27名婴儿
- 17
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作者
徐小康
陶京津
林贤佐
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机构
《方圆法治》编辑部
不详
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出处
《方圆》
2016年第13期14-19,共6页
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文摘
2016年夏季以来,连续两起特大跨省婴儿拐卖案——浙江温州特大婴儿拐卖案、山东临沂特大婴儿拐卖案,让人们对这些刚出生的生命忧心不已.因为缺乏自我意识,婴儿们被层层转卖获利的人口黄牛当成了牟利的“货物”.
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关键词
婴儿
转卖
孩子
山东临沂
自我意识
货物
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分类号
F426.1
[经济管理—产业经济]
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题名一张手写名单牵出一起渎职案
- 18
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作者
徐小康
殷慧杰
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2015年第11期38-41,共4页
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文摘
“我目睹了松江县变成了松江区、渎检科挂牌变成反渎局。实际上，古代的上海指的就是松江一带，现在的反贪也是从渎检科的前身法纪科分出来的。”上海市松江区检察院反渎局局长袁卫，1984年就进入了检察院工作，是反渎局里不折不扣的“老资格”了。
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关键词
渎职案
检察院工作
名单
松江区
上海市
松江县
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分类号
D926.3
[政治法律—法学]
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题名为了泄愤，“黑”了摇号网
- 19
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作者
徐小康
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2013年第24期50-53,共4页
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文摘
12月11日，北京市朝阳区法院对张利斌“黑”掉摇号网站一案进行了判决．张利斌以非法获取计算机信息系统数据罪被判有期徒刑一年，缓刑一年。
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关键词
“黑”
计算机信息系统
北京市朝阳区
有期徒刑
非法获取
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分类号
F299.233.2
[经济管理—国民经济]
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题名集资诈骗维权指南
- 20
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作者
徐小康
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机构
《方圆法治》编辑部
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出处
《方圆》
2014年第5期38-39,共2页
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文摘
名目繁多的集资诈骗手法防不胜防，公众该如何识别？落入集资诈骗陷阱的被害人又该怎样如何索赔。
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关键词
集资诈骗
指南
维权
诈骗手法
被害人
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分类号
D918
[政治法律—法学]
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