线粒体功能损伤与胰岛素抵抗 被引量：29

1

作者 时丽丽 张莉 +2 位作者 谭初兵 徐为人 杜冠华 《中国药理学通报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1481-1486,共6页

胰岛素抵抗在肥胖、代谢综合症、心血管类疾病和2型糖尿病及其并发症等疾病的病理病程中起了重要的作用。近年来,研究发现线粒体功能损伤与胰岛素抵抗有着密切的联系。一些遗传因素、老化现象、ROS生成的增多、线粒体生物合成降低或一... 胰岛素抵抗在肥胖、代谢综合症、心血管类疾病和2型糖尿病及其并发症等疾病的病理病程中起了重要的作用。近年来,研究发现线粒体功能损伤与胰岛素抵抗有着密切的联系。一些遗传因素、老化现象、ROS生成的增多、线粒体生物合成降低或一些线粒体相关蛋白变化,都可能损伤线粒体功能,而这些因素也都是诱发胰岛素抵抗的主要诱因。了解线粒体损伤与胰岛素抵抗的关系将为胰岛素抵抗的研究和治疗提供新的思路。该文将从遗传因素、老化、ROS、生物合成、UCP、Sirt3等可影响线粒体功能的几个方面阐述线粒体功能损伤与胰岛素抵抗的关系,并介绍胰岛素抵抗治疗中与线粒体相关的药物作用机制。 展开更多

关键词 胰岛素抵抗 线粒体功能损伤 2型糖尿病 生物合成 老化 氧化应激 解偶联蛋白

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线粒体功能障碍与双相障碍 被引量：4

2

作者 时丽丽 杜冠华 《中国神经精神疾病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期319-320,F0003,共3页

关键词 线粒体功能障碍 双相障碍 能量代谢 Ca2+失调 突触可塑性

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西妥昔单抗致严重过敏反应1例 被引量：3

3

作者 时丽丽 康娟 《第四军医大学学报》 北大核心 2007年第1期26-26,共1页

关键词 西妥昔单抗 过敏反应

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卡培他滨辅助化疗致手足综合征1例护理 被引量：2

4

作者 时丽丽 康娟 《第四军医大学学报》 北大核心 2007年第1期50-50,共1页

关键词 卡培他滨 手足综合征 护理

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HepG2细胞线粒体毒性评价模型的建立及应用

5

作者 时丽丽 胡倩倩 +2 位作者 谭初兵 汤立达 徐为人 《中国药理通讯》 2013年第3期70-71,共2页

目的：近些年来，因线粒体相关的药物毒副作用引起的上市药物撤市或终止在临床前／期的新药研发屡见不鲜，因此，药源性线粒体损伤已引起广大医药界的重视。如何更加有效、快捷地评价药源性线粒体损伤成为新药研发工作人员的重要任务。... 目的：近些年来，因线粒体相关的药物毒副作用引起的上市药物撤市或终止在临床前／期的新药研发屡见不鲜，因此，药源性线粒体损伤已引起广大医药界的重视。如何更加有效、快捷地评价药源性线粒体损伤成为新药研发工作人员的重要任务。本文针对肝脏线粒体毒性问题以人源化HepG2肝细胞分别建立以葡萄糖和半乳糖作为生长碳源的线粒体毒性评价模型，并对目前临床上出现线粒体毒性的核苷类似物类药物进行评价。 展开更多

关键词 HEPG2细胞 线粒体毒性 评价模型 线粒体损伤 应用 药物毒副作用 新药研发 肝脏线粒体

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黄连碱对L-NAME诱导高血压大鼠胸主动脉功能的影响 被引量：13

6

作者 陈柏年 于晓彦 +6 位作者 孙加琳 时丽丽 张恒艾 郭晶 方莲花 秦海林 杜冠华 《中国药理学通报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期610-613,共4页

目的探讨黄连碱对L-NAME致高血压大鼠胸主动脉舒缩功能的影响。方法采用NO合酶抑制剂L-NAME制备大鼠高血压模型,然后每天灌胃给予黄连碱低(10 mg.kg-1)、中(30 mg.kg-1)、高(100 mg.kg-1)3个剂量;给药干预6周后采用体外血管环活性评价方... 目的探讨黄连碱对L-NAME致高血压大鼠胸主动脉舒缩功能的影响。方法采用NO合酶抑制剂L-NAME制备大鼠高血压模型,然后每天灌胃给予黄连碱低(10 mg.kg-1)、中(30 mg.kg-1)、高(100 mg.kg-1)3个剂量;给药干预6周后采用体外血管环活性评价方法,评价各组大鼠胸主动脉的收缩和舒张功能。结果 L-NAME诱导大鼠高血压模型,其胸主动脉的收缩和舒张功能均受到影响。给予黄连碱6周,黄连碱可明显增强L-NAME诱导高血压大鼠血管平滑肌对细胞内钙释放引起的收缩反应,并降低外钙内流引起的血管收缩能力,但对大鼠血压无影响,对血管的收缩功能和内皮依赖的舒张功能影响不大。结论 L-NAME制备大鼠高血压模型主要与NO的减少有关,而黄连碱可能影响IP3-Ca2+通路,对L-NAME诱导大鼠高血压没有降压作用。 展开更多

关键词 黄连碱 高血压 胸主动脉 血管功能 L-NAME 一氧化氮

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1,8-二(2-羟乙基)亚氨基蒽醌荧光探针用于Fe^(3+)的高选择性测定 被引量：2

7

作者 时丽丽 孙欢鹤 +1 位作者 尚卓镔 王煜 《影像科学与光化学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期132-139,共8页

在蒽醌荧光团上修饰乙醇胺分子,合成了用于铁离子识别检测的新的荧光探针.实验结果表明,在乙醇∶水=4∶1,pH值为7.20的条件下,Fe3+的加入使体系荧光猝灭,荧光强度和Fe3+浓度在4.0×10-5—3.0×10-4 mol/L范围内呈线性关系,由此... 在蒽醌荧光团上修饰乙醇胺分子,合成了用于铁离子识别检测的新的荧光探针.实验结果表明,在乙醇∶水=4∶1,pH值为7.20的条件下,Fe3+的加入使体系荧光猝灭,荧光强度和Fe3+浓度在4.0×10-5—3.0×10-4 mol/L范围内呈线性关系,由此可以实现在乙醇/水体系中对Fe3+离子的高选择性检测.检测限为3.8×10-7 mol/L. 展开更多

关键词 蒽醌 荧光 探针 FE3+ 测定

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核苷类似物线粒体毒性机制及临床表现 被引量：8

8

作者 胡倩倩 时丽丽 +3 位作者 谭初兵 张洁 潘晓菲 徐为人 《中国药理学与毒理学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期885-888,共4页

核苷类似物是目前临床上治疗艾滋病、疱疹、慢性肝炎等病毒性疾病的首选药物,其抗病毒疗效确切,临床应用的安全性较好。但随着核苷类似物的长期使用,近年来关于其不良反应的报道也逐渐增多,例如肝毒性、中毒性肾损伤、肌病、乳酸酸中毒... 核苷类似物是目前临床上治疗艾滋病、疱疹、慢性肝炎等病毒性疾病的首选药物,其抗病毒疗效确切,临床应用的安全性较好。但随着核苷类似物的长期使用,近年来关于其不良反应的报道也逐渐增多,例如肝毒性、中毒性肾损伤、肌病、乳酸酸中毒、周围神经病等。大量研究资料表明,此类不良反应主要来源于药物对线粒体功能的损伤,其机制主要包括线粒体DNA聚合酶γ活性受抑制、线粒体DNA突变、氧化应激、遗传易感性和单核苷酸多态性等。本文将以核苷类似物诱发线粒体功能损伤的机制为出发点,详细阐述此类药物临床应用中引起的不良反应。 展开更多

关键词 核苷类似物 线粒体毒性 DNA聚合酶γ 肾毒性 肝毒性

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淫羊藿苷对快速老化小鼠SAMP8脑线粒体的保护作用 被引量：10

9

作者 吴满刚 贺晓丽 +6 位作者 强桂芬 时丽丽 李晓秀 祖勉 刘东华 毕明刚 杜冠华 《中国临床药理学与治疗学》 CAS CSCD 2010年第7期721-726,共6页

目的:探讨淫羊藿苷(ICA)对快速老化小鼠SAMP8脑线粒体功能的影响。方法:将8月龄快速老化小鼠SAMP8随机分为模型组、盐酸多奈哌齐1mg/kg组、吡啦西坦200mg/kg组、ICA75mg/kg组和150mg/kg组,每组6只;8只同月龄抗快速老化小鼠SAMR1作为正... 目的:探讨淫羊藿苷(ICA)对快速老化小鼠SAMP8脑线粒体功能的影响。方法:将8月龄快速老化小鼠SAMP8随机分为模型组、盐酸多奈哌齐1mg/kg组、吡啦西坦200mg/kg组、ICA75mg/kg组和150mg/kg组,每组6只;8只同月龄抗快速老化小鼠SAMR1作为正常对照组。给药30d后,提取小鼠脑线粒体,测定线粒体呼吸功能、肿胀度、膜电位、活性氧(ROS)和ATP含量。结果:与SAMR1正常对照组相比,SAMP8小鼠脑线粒体呼吸功能显著降低,表现为线粒体Ⅲ态呼吸明显降低,Ⅳ态呼吸改变不明显,呼吸控制指数和磷氧比值降低(P<0.05);线粒体膜肿胀度增高,膜电位降低,线粒体内ROS含量增高,而ATP含量明显降低(P<0.05)。与SAMP8模型组相比,ICA75mg/kg和150mg/kg均可明显改善SAMP8小鼠脑线粒体结构和呼吸功能(P<0.05,P<0.01)。结论:ICA可明显改善SAMP8小鼠脑线粒体结构和功能。 展开更多

关键词 淫羊藿苷 快速老化小鼠 阿尔茨海默病 线粒体

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气溶胶雷达比和波长指数的仿真研究 被引量：2

10

作者 宋跃辉 时丽丽 +4 位作者 鲁雷雷 李仕春 辛文辉 闫庆 华灯鑫 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期98-105,共8页

为深入研究气溶胶光散射特性,以米散射理论和粒谱分布为基础,仿真计算了多种气溶胶的雷达比和波长指数,研究了二者与入射光波长、气溶胶尺寸及复折射率之间的关系。仿真结果表明水云和雾在355 nm、532 nm和1064 nm波长的激光雷达比均约... 为深入研究气溶胶光散射特性,以米散射理论和粒谱分布为基础,仿真计算了多种气溶胶的雷达比和波长指数,研究了二者与入射光波长、气溶胶尺寸及复折射率之间的关系。仿真结果表明水云和雾在355 nm、532 nm和1064 nm波长的激光雷达比均约为19 sr,波长指数的绝对值很小,表明消光系数与波长之间可不存在明显的依存关系。大陆型气溶胶的雷达比与其中soot型气溶胶的含量正相关,这与soot型气溶胶的强吸收性有关。大陆型气溶胶在532 nm波长的雷达比最大,在355 nm和1064 nm的雷达比相对较小。大陆型气溶胶的消光系数随波长增加而减小,其波长指数的平均值约为1.3。 展开更多

关键词 大气光学 雷达比 波长指数 仿真计算 气溶胶

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人内皮素受体A基因克隆及表达 被引量：2

11

作者 潘晓菲 时丽丽 +3 位作者 谭初兵 吕超君 徐为人 汤立达 《生物技术通报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期187-192,共6页

为了建立内皮素受体拮抗剂筛选系统,克隆人ET A基因,构建真核表达载体,并实现pTag-Lite SNAP-ET A在CHOK1细胞中的瞬时表达。从人肺腺癌细胞系A549中克隆人ET A基因,连接到pTag-Lite SNAP质粒,构建表达载体pTag-Lite SNAPET A,用FuGENER... 为了建立内皮素受体拮抗剂筛选系统,克隆人ET A基因,构建真核表达载体,并实现pTag-Lite SNAP-ET A在CHOK1细胞中的瞬时表达。从人肺腺癌细胞系A549中克隆人ET A基因,连接到pTag-Lite SNAP质粒,构建表达载体pTag-Lite SNAPET A,用FuGENER HD转染试剂将表达载体pTag-Lite SNAP-ET A转染入CHO-K1细胞内,通过荧光显微镜检测融合蛋白SNAP-ET A的表达。DNA测序结果表明pTag-Lite SNAP-ET A表达载体构建成功,荧光显微镜检测结果表明人ET A在CHO-K1细胞中有效表达。 展开更多

关键词 内皮素受体A RT-PCR pTag-Lite SNAP载体 CHO-K1细胞 表达

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高速数控冲床X-Y平台的鲁棒内模控制 被引量：1

12

作者 时丽丽 王钦若 张慧 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第2期62-65,共4页

现代板材加工数控冲床具有精度要求高、高速度、高加速度等特点,冲床X-Y平台的运动受负载扰动、非线性振动和摩擦等因素的影响是一个典型的非线性系统。文章以伺服系统和数控冲床X-Y平台为控制对象,研究了平台的传动机构和运动特性。运... 现代板材加工数控冲床具有精度要求高、高速度、高加速度等特点,冲床X-Y平台的运动受负载扰动、非线性振动和摩擦等因素的影响是一个典型的非线性系统。文章以伺服系统和数控冲床X-Y平台为控制对象,研究了平台的传动机构和运动特性。运用机理建模的方法,建立了对象的数学模型,同时给出一种内模控制器的设计方法及其鲁棒性设计。仿真和实验结果表明,此控制方法具有良好的跟踪性能和抗干扰性能。 展开更多

关键词 数控冲床 X-Y平台 数学模型 内模控制

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开胸手术患者应对方式与术前焦虑情绪的相关性研究 被引量：13

13

作者 王领会 时丽丽 靳海荣 《现代护理》 2006年第28期2688-2689,共2页

目的探讨开胸手术患者应对方式与术前焦虑情绪的相关性。方法采用非随机目的抽样法选取61例需开胸手术的住院患者,进行焦虑自评量表(SAS)和特质应对方式问卷调查,应用SPSS10.0进行统计学分析。结果62.30%(38/61)的患者SAS分制标准分≥50... 目的探讨开胸手术患者应对方式与术前焦虑情绪的相关性。方法采用非随机目的抽样法选取61例需开胸手术的住院患者,进行焦虑自评量表(SAS)和特质应对方式问卷调查,应用SPSS10.0进行统计学分析。结果62.30%(38/61)的患者SAS分制标准分≥50分,SAS量表得分均值高于常模总分均值(t=3.562,P<0.01)。积极、消极应对方式与术前焦虑程度分别呈高度负相关(r=-0.69,P<0.01)和正相关(r=0.84,P<0.01)。结论医护人员需重视开胸手术患者术前焦虑情绪,针对其应对方式进行正确的心理护理,改变消极状态,以促进患者术后康复。 展开更多

关键词 开胸手术 焦虑 应对方式 心理护理

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cTnI特殊位点抗原的重复表达、免疫及其抗体效价检测

14

作者 时丽丽 李强 袁其朋 《过程工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期789-793,共5页

构建了含人cTnI蛋白稳定区段2个特殊抗原决定簇位点的pMAL-Antigen质粒.利用BamHI/BgLII两限制性内切酶的同尾酶作用进行连接,在pMAL-p2x质粒的MBP(麦芽糖结合蛋白)之后接入了上述5个相同的片段.此质粒在大肠杆菌E.coliBL21(DE3)中经1.0... 构建了含人cTnI蛋白稳定区段2个特殊抗原决定簇位点的pMAL-Antigen质粒.利用BamHI/BgLII两限制性内切酶的同尾酶作用进行连接,在pMAL-p2x质粒的MBP(麦芽糖结合蛋白)之后接入了上述5个相同的片段.此质粒在大肠杆菌E.coliBL21(DE3)中经1.0mmol/LIPTG诱导表达出的融合蛋白MBP-Antigen经Amlyose-resin亲和层析柱纯化后免疫BABL/C小鼠,成功获得了能抗人cTnI和抗牛cTnI的抗血清. 展开更多

关键词 人cTnI 特殊位点 麦芽糖结合蛋白 Amylose—resin亲和层析 抗体

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以半乳糖作为生长能源的HepG2细胞线粒体毒性评价模型的建立与应用

15

作者 胡倩倩 谭初兵 +4 位作者 张洁 潘晓菲 王士伟 时丽丽 徐为人 《中国药理学通报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1617-1621,共5页

目的针对药源性肝脏线粒体毒性问题,利用人肝癌HepG2细胞分别建立以葡萄糖和半乳糖作为生长能源的线粒体毒性评价模型,并初步应用于核苷类似物药物线粒体毒性的评价。方法采用半乳糖替换葡萄糖作为HepG2细胞生长的能量来源,通过对半乳... 目的针对药源性肝脏线粒体毒性问题,利用人肝癌HepG2细胞分别建立以葡萄糖和半乳糖作为生长能源的线粒体毒性评价模型,并初步应用于核苷类似物药物线粒体毒性的评价。方法采用半乳糖替换葡萄糖作为HepG2细胞生长的能量来源,通过对半乳糖浓度及作用时间的优化,建立线粒体毒性评价模型,并用线粒体抑制剂进行验证,进而评价核苷类似物的线粒体毒性。结果 (1)线粒体抑制剂作用24 h结果显示:葡萄糖模型中,鱼藤酮、寡霉素、CCCP浓度分别在1、10、1μmol·L-1即可见明显的线粒体毒性,而在半乳糖模型中3者均在1 nmol·L-1时已表现出明显的线粒体毒性,抑制率分别为81.8%(P<0.01)、46.4%(P<0.01)、20.0%(P<0.05);相比之下,作用48 h,3者在半乳糖细胞模型中的线粒体功能抑制率比葡萄糖模型中更显著。(2)核苷类似物在葡萄糖模型中未见明显的线粒体毒性。而在半乳糖模型中,药物作用24 h,10μmol·L-1更昔洛韦、喷昔洛韦、阿昔洛韦即表现出明显的线粒体毒性,抑制率分别达7.5%(P<0.05)、6.9%(P<0.05)、8.2%(P<0.05),100μmol·L-1的抑制率更高;药物作用48 h,上述药物的线粒体功能抑制率更高。结论以半乳糖替代葡萄糖作为细胞生长碳源时,可避免细胞Crabtree effect效应,使得线粒体毒性物质作用细胞后线粒体损伤更易显现,尤其对于线粒体低毒的化合物而言,利用半乳糖作为细胞生长碳源使其线粒体毒性更易评价。 展开更多

关键词 线粒体毒性 HEPG2细胞 核苷类似物 半乳糖 线粒 体抑制剂 Crabtree effect ATP

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针对性护理干预对患者消化功能症状变化的影响

16

作者 时丽丽 滕菲 《浙江临床医学》 2014年第10期1680-1681,共2页

功能性消化不良是临床常见的胃肠疾病，即指上腹不适症状反复发作，非器质性的一组症候群，具有难治愈、容易复发且会长时间持续等特征，主要表现上腹胀、上腹痛、恶心、烧心以及嗳气等消化功能症状。功能性消化不良患者常伴有失眠、焦... 功能性消化不良是临床常见的胃肠疾病，即指上腹不适症状反复发作，非器质性的一组症候群，具有难治愈、容易复发且会长时间持续等特征，主要表现上腹胀、上腹痛、恶心、烧心以及嗳气等消化功能症状。功能性消化不良患者常伴有失眠、焦虑以及抑郁等症状，这些负面情绪可加剧病情发展。功能性消化不良多用阿司匹林、复方消化酶等药物治疗，但疗效甚微。本文旨在探讨采用针对性护理干预对消化功能相关症状的影响作用。 展开更多

关键词 不适症状 消化功能 护理干预 患者 功能性消化不良 反复发作 复方消化酶 胃肠疾病

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奥美拉唑三种晶型在大鼠体内的药代动力学比较研究

17

作者 高梅 田硕 +4 位作者 张恒艾 于晓彦 陈柏年 时丽丽 杜冠华 《中国药理通讯》 2010年第4期52-53,共2页

奥美拉唑（omeprazole）系第一代苯并咪唑类质子泵抑制剂，具有强烈抑制胃酸分泌及胃粘膜修复的作用，为治疗消化性溃疡的首选药。但在临床应用时发现国内外不同厂家的制剂药效不一，价格也悬殊较大。为了探索奥美拉唑药效与晶型之间的... 奥美拉唑（omeprazole）系第一代苯并咪唑类质子泵抑制剂，具有强烈抑制胃酸分泌及胃粘膜修复的作用，为治疗消化性溃疡的首选药。但在临床应用时发现国内外不同厂家的制剂药效不一，价格也悬殊较大。为了探索奥美拉唑药效与晶型之间的关系，本实验对药物所分析室制备获得的三种奥美拉唑晶型（晶C、晶D、晶E）在大鼠体内的药代动力学过程进行了比较研究。 展开更多

关键词 药代动力学 奥美拉唑 晶型 体内 大鼠 质子泵抑制剂 抑制胃酸分泌 苯并咪唑类

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金融危机下我国出口企业的困境及对策

18

作者 时丽丽 《中国经贸》 2009年第8期20-20,共1页

在金融危机蔓延的背景下，我国外贸出口受到了一系列负面影响，本文主要从目前我国进出口贸易的现状入手，分析了2009年我国出口企业面临的困境，对如何有效地抵御风险、应对危机向出口企业给出了建议。

关键词 金融风暴 出口 对策

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种植体材料的选择对牙列缺损患者修复效果及牙周健康状况的影响 被引量：1

19

作者 郭敏 时丽丽 刘林 《中国美容医学》 CAS 2023年第7期139-142,共4页

目的:探讨牙列缺损患者种植体材料的选择以及对患者牙周健康状况、红白美学指数等修复效果的影响。方法:本研究采用前瞻性研究,以笔者医院2019年3月-2020年12月就诊的98例牙列缺损患者作为研究对象,按照随机分组原则,将患者随机分为观... 目的:探讨牙列缺损患者种植体材料的选择以及对患者牙周健康状况、红白美学指数等修复效果的影响。方法:本研究采用前瞻性研究,以笔者医院2019年3月-2020年12月就诊的98例牙列缺损患者作为研究对象,按照随机分组原则,将患者随机分为观察组和对照组,每组49例,观察组采取钛合金种植体修复,对照组采取纯钛种植体修复,比较两组患者的种植牙成功率、红白美学指标、治疗后的美观度以及舒适情况、牙周健康、炎性反应及并发症之间的差异。结果:观察组患者的种植成功率(91.84%)显著高于对照组(75.51%),差异有统计学意义(P<0.05);治疗后,观察组的红色美学指数(Pink aesthetic index,PES)、白色美学指数(White aesthetic index,WES)、美观度、舒适度、固定力、语言功能、咀嚼效率评分均高于对照组,菌斑指数(plaque index,PLI)、龈沟出血指数(Sulcus bleeding index,SBI)、牙龈乳头指数(Papilla index score,PIS)、牙周袋探诊深度(Probing depth,PD)均显著低于对照组;IL-4、IL-10、INF-γ及TNF-α水平显著低于对照组,两组患者的周围组织炎症反应、牙龈感染、口腔不适比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:牙列缺损患者采用钛合金种植体修复治疗,患者的牙周各项指标以及红白美学指数显著改善,建议临床推广应用。 展开更多

关键词 牙列缺损 种植修复 种植体 钛合金 纯钛 红白美学指数

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动力定位船舶纵向运动的反步法控制器设计 被引量：6

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作者 张晓兰 王钦若 时丽丽 《自动化与信息工程》 2011年第5期1-4,共4页

本文研究了动力定位系统的控制策略,针对船舶动力定位系统模型的非线性特性,考虑到风浪流等外部环境扰动对船舶引起的恒值干扰及其不确定性,基于带有未知定常扰动的三自由度非线性船舶水面运动数学模型,应用自适应反步法设计船舶动力定... 本文研究了动力定位系统的控制策略,针对船舶动力定位系统模型的非线性特性,考虑到风浪流等外部环境扰动对船舶引起的恒值干扰及其不确定性,基于带有未知定常扰动的三自由度非线性船舶水面运动数学模型,应用自适应反步法设计船舶动力定位控制律,将Lyapunov函数选取和控制器设计相结合的回归设计方法,并在MATLAB软件环境下通过仿真研究验证模型和控制策略的有效性。在计算机仿真研究中,以26:1比例建造的2800mm×762mm×498mm船模为设计实例。 展开更多

关键词 动力定位 非线性 反步法 船舶纵向运动

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