力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制 被引量：6

1

作者 时存 古思勇 王莹 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第11期275-278,283,共5页

实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的优化控制方法。首先,借助增广变量法,将双臂空间机器人系统动力学方程... 实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的优化控制方法。首先,借助增广变量法,将双臂空间机器人系统动力学方程扩展描述成以各关节角度和角速度为状态变量的伪线性表达形式,获得SDC(State-dependent Coefficient)矩阵;其次,基于状态依赖Riccati方程,选取一组合适的权值矩阵,设计优化跟踪控制器;然后,在控制器中加入饱和约束,以解决实际应用过程中关节控制器输入力矩幅值受限的问题;SDRE稳定性引理保证了所设计控制器的渐进稳定性;数值仿真结果验证所提控制方法的有效性。 展开更多

关键词 双臂空间机器人 力矩幅值受限 状态依赖Riccati方程 增广变量法 优化跟踪控制器

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载荷对MoSi2／Si3N4配对副高温磨损性能的影响 被引量：1

2

作者 时存 张厚安 +2 位作者 胡小平 严迪科 龙春光 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期40-42,共3页

在XP-5高温摩擦磨损试验机上考察了MoSi2/Si3N4配对副在1 000℃、0.126 m/s滑动速度以及不同载荷条件下的摩擦磨损性能,通过扫描电子显微镜(SEM)和X射线衍射仪(XRD)对MoSi2/Si3N4配对副磨损表面进行了分析。结果表明:MoSi2/Si3N4配对副... 在XP-5高温摩擦磨损试验机上考察了MoSi2/Si3N4配对副在1 000℃、0.126 m/s滑动速度以及不同载荷条件下的摩擦磨损性能,通过扫描电子显微镜(SEM)和X射线衍射仪(XRD)对MoSi2/Si3N4配对副磨损表面进行了分析。结果表明:MoSi2/Si3N4配对副在1 000℃高温滑动时,MoSi2的摩擦因数随载荷的增大而降低,其磨损率则呈上升的趋势;随着载荷的增加,MoSi2的磨损机制依次表现为氧化、粘着、研磨和疲劳断裂。Si3N4盘的主要磨损形式为粘着和氧化,氧化增重引起其磨损率为负值。 展开更多

关键词 二硅化钼 氮化硅 高温磨损 磨损机制

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“1+X”证书制度背景下高职工业机器人技术专业人才培养探讨 被引量：2

3

作者 时存 车玉秋 +1 位作者 王莹 张冠柔 《西部素质教育》 2022年第10期73-75,共3页

文章在论述相关背景的基础上,首先分析了高职工业机器人技术专业人才培养现状,然后提出了“1+X”证书制度背景下高职工业机器人技术专业人才培养的有效路径,最后对“1+X”证书制度背景下高职工业机器人技术专业人才培养进行了积极反思。

关键词 工业机器人技术专业 人才培养 “1+X”证书制度

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单招形势下工业机器人技术专业人才培养模式探讨 被引量：1

4

作者 时存 赵东辉 车玉秋 《课程教育研究（学法教法研究）》 2017年第19期44-45,共2页

单独招生已成为河南省内高职院校招生的主流，招生宣传渠道不畅、招生考试命题不规范等原因引起生源质量下滑严重。学生群体也逐渐从“95后”向“00前后”过渡，针对新的学生群体心理特征，及时调整新的专业课程体系和教学方法，才能使... 单独招生已成为河南省内高职院校招生的主流，招生宣传渠道不畅、招生考试命题不规范等原因引起生源质量下滑严重。学生群体也逐渐从“95后”向“00前后”过渡，针对新的学生群体心理特征，及时调整新的专业课程体系和教学方法，才能使工业机器人技术专业的人才培养模式更加符合制造企业对机器人专业人才的需求。进而推动“机器人革命”带来的制造产业升级向纵深发展迈进，为我国工业体系的现代化建设注入新的活力。 展开更多

关键词 单独招生 00前后 机器人 人才培养 心理特征

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基于擂台赛的轮式机器人对抗策略分析 被引量：2

5

作者 时存 车玉秋 郭丹蕊 《机器人技术与应用》 2018年第6期33-36,共4页

本文以基于擂台赛的对抗型轮式机器人为研究对象,通过在机器人上安装红外接近传感器来检测敌方机器人的位置,以及利用灰度传感器检测擂台的边缘位置,然后决定采取主动进攻或防守的策略,在保证本方机器人不掉落擂台的前提下,将敌方机器... 本文以基于擂台赛的对抗型轮式机器人为研究对象,通过在机器人上安装红外接近传感器来检测敌方机器人的位置,以及利用灰度传感器检测擂台的边缘位置,然后决定采取主动进攻或防守的策略,在保证本方机器人不掉落擂台的前提下,将敌方机器人挤下擂台获胜。其中,正确标定灰度阈值是防止机器人因误判边缘而掉落擂台的关键因素,安装于机器人底盘上的灰度传感器,根据比赛擂台区域颜色的不同,利用灰度阈值来判断机器人是否处于擂台边缘区域。 展开更多

关键词 轮式机器人 擂台赛 对抗策略 灰度阀值 边缘检测

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MoSi_2高温磨损行为的配副特性研究 被引量：6

6

作者 张厚安 古思勇 +1 位作者 严迪科 时存 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期174-178,共5页

在XP-5型高温摩擦磨损试验机上考察了MoSi2与Al2O3、SiC和Si3N4配对副在1000℃大气环境不同滑动速率下的摩擦磨损行为,利用扫描电子显微镜和X射线衍射仪分析了试样的磨损表面形貌和相组成.结果表明:随着滑动速率的增加,摩擦系数和MoSi2... 在XP-5型高温摩擦磨损试验机上考察了MoSi2与Al2O3、SiC和Si3N4配对副在1000℃大气环境不同滑动速率下的摩擦磨损行为,利用扫描电子显微镜和X射线衍射仪分析了试样的磨损表面形貌和相组成.结果表明:随着滑动速率的增加,摩擦系数和MoSi2的磨损率均呈下降趋势,SiC为更适合于MoSi2的高温配对副材料.与Al2O3配对时,MoSi2的磨损机理主要表现为黏着和氧化;与SiC和Si3N4配对时,MoSi2的磨损机理为研磨、轻微氧化和点蚀. 展开更多

关键词 二硅化钼 配副材料 高温 摩擦 磨损 磨损机理

原文传递

温度对MoSi_2/Si_3N_4高温摩擦磨损行为的影响 被引量：5

7

作者 张厚安 唐思文 +1 位作者 时存 胡小平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第21期2624-2627,共4页

采用XP-5型高温摩擦磨损试验机考察了MoSi2/Si3N4摩擦副在700~1100℃间的摩擦学性能。利用扫描电子显微镜和X射线衍射仪观察与分析了MoSi2和Si3N4的磨损表面与相组成。结果表明：MoSi2/Si3N4摩擦副的摩擦因数随温度升高而减小,MoSi2在1... 采用XP-5型高温摩擦磨损试验机考察了MoSi2/Si3N4摩擦副在700~1100℃间的摩擦学性能。利用扫描电子显微镜和X射线衍射仪观察与分析了MoSi2和Si3N4的磨损表面与相组成。结果表明：MoSi2/Si3N4摩擦副的摩擦因数随温度升高而减小,MoSi2在1100℃时磨损率达到极大值,研磨和氧化是其主要磨损机理;Si3N4出现磨损增重现象,归因于氧化增重大于磨损失重。 展开更多

关键词 二硅化钼 高温磨损 磨损机理 氮化硅

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温度对MoSi_2/SiC配对副高温摩擦磨损性能的影响 被引量：4

8

作者 胡小平 时存 +1 位作者 张厚安 黄之初 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1470-1472,共3页

在XP-5型高温摩擦磨损试验机上考察了MoSi2／SiC配对副在700～1100℃时的高温摩擦磨损性能，并用SEM扫描电镜和X射线衍射仪观察和分析了MoSi2／SiC磨损面的形貌与相组成。结果表明，MoSi2／SiC摩擦副在700～1100℃高温滑动时，摩擦系数... 在XP-5型高温摩擦磨损试验机上考察了MoSi2／SiC配对副在700～1100℃时的高温摩擦磨损性能，并用SEM扫描电镜和X射线衍射仪观察和分析了MoSi2／SiC磨损面的形貌与相组成。结果表明，MoSi2／SiC摩擦副在700～1100℃高温滑动时，摩擦系数随着温度的升高而下降；MoSi2的磨损率先随温度的升高而增加，并于1000℃达到极大值后下降；MoSi2的磨损机理主要表现为粘着、研磨和塑性变形等形式；对摩件SiC则随温度升高呈现出磨损增重现象，其主要磨损机理由700℃时的粘着磨损逐渐转化高温氧化磨损。 展开更多

关键词 二硅化钼 高温磨损性能 磨损机理 SIC

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骨组织工程用多孔HA生物材料的制备 被引量：3

9

作者 张厚安 李敏 +2 位作者 唐思文 张翠娟 时存 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期110-112,共3页

用PVB、NH4HCO3和（NH4）2CO3粒子作造孔剂，制备了骨组织工程用多孔HA生物材料。讨论了烧结工艺和造孔剂含量等对材料结构的影响。研究表明，较佳的烧结工艺为1200℃烧结4h，烧结后样品主要是HA相。造孔剂PVB、（NH4）2CO3、NH4HCO3含... 用PVB、NH4HCO3和（NH4）2CO3粒子作造孔剂，制备了骨组织工程用多孔HA生物材料。讨论了烧结工艺和造孔剂含量等对材料结构的影响。研究表明，较佳的烧结工艺为1200℃烧结4h，烧结后样品主要是HA相。造孔剂PVB、（NH4）2CO3、NH4HCO3含量分别为10vol％、15vol％和20vol％时，多孔HA陶瓷拥有大于100μm和5-50μm的贯通孔，具有较好的孔连通性与孔结构，有利于细胞和组织的生长以及营养输送；其最大孔隙率为50．3%，抗压强度为6．33MPa。 展开更多

关键词 生物材料 多孔 羟基磷灰石 制备

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MoSi_2/SiC配对副在不同载荷下的高温磨损性能研究 被引量：1

10

作者 张厚安 时存 +1 位作者 胡小平 张翠娟 《稀有金属》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期429-432,共4页

在XP-5型高温摩擦磨损试验机上考察了MoSi2/SiC配对副在1000℃不同载荷下的摩擦磨损性能,并用SEM扫描电镜对MoSi2和SiC的磨损表面进行了观察,用X射线分析了MoSi2的磨损表面相组成。结果表明：MoSi2/SiC摩擦副在1000℃高温滑动时,随载荷... 在XP-5型高温摩擦磨损试验机上考察了MoSi2/SiC配对副在1000℃不同载荷下的摩擦磨损性能,并用SEM扫描电镜对MoSi2和SiC的磨损表面进行了观察,用X射线分析了MoSi2的磨损表面相组成。结果表明：MoSi2/SiC摩擦副在1000℃高温滑动时,随载荷增大摩擦系数逐渐减小;40 N时MoSi2的磨损率达到极大值;随载荷的增大,MoSi2的主要磨损机制依次表现为粘着、研磨、疲劳断裂和氧化磨损等形式。20-50 N时,SiC出现磨损增重现象,归因于氧化增重作用高于磨损失重作用。 展开更多

关键词 二硅化钼 磨损率机制 高温磨损 碳化硅

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大数据时代网络信息安全问题及创新对策研究 被引量：10

11

作者 孙小芳 赵东辉 +2 位作者 李妍缘 朱劲松 时存 《电子制作》 2017年第12期59-60,共2页

随着物联网、互联网、云计算等高科技的快速发展,网络媒体、手机播报等新媒体百花齐放不断涌现,手机、电脑等高新科技产品逐渐渗透进了人们生活的方方面面,使得数据以惊人的速度进行在"爆发式增长",促进了大数据时代的悄然到... 随着物联网、互联网、云计算等高科技的快速发展,网络媒体、手机播报等新媒体百花齐放不断涌现,手机、电脑等高新科技产品逐渐渗透进了人们生活的方方面面,使得数据以惊人的速度进行在"爆发式增长",促进了大数据时代的悄然到来。在人们享受高科技带来的便利的时候,其也在时刻威胁着人们信息的安全。在大数据时代的背景下,本文分析了信息安全所面临的问题和挑战,并针对这些问题和挑战阐述了相应的保护信息安全的创新对策,从而保障人们的信息安全。 展开更多

关键词 大数据时代 信息安全 创新对策

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大数据时代人工智能在计算机网络技术中的应用分析 被引量：5

12

作者 孙小芳 李妍缘 +2 位作者 朱劲松 车玉秋 时存 《神州》 2019年第18期253-253,共1页

随着科学技术和信息技术的快速发展,计算机在人们的生活之中逐渐得到普及,计算机逐渐成为人们获取信息和与外界交流的重要媒介。与此同时,人工智能也在各行各业得到应用,并且由科技领域扩展到人们的日常生活中,进入了大数据时代。基于此... 随着科学技术和信息技术的快速发展,计算机在人们的生活之中逐渐得到普及,计算机逐渐成为人们获取信息和与外界交流的重要媒介。与此同时,人工智能也在各行各业得到应用,并且由科技领域扩展到人们的日常生活中,进入了大数据时代。基于此,本文分析了大数据时代下人工智能在计算机网络技术领域的应用。 展开更多

关键词 大数据时代 人工智能 计算机网络技术

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网络安全现状分析与发展趋势 被引量：2

13

作者 孙小芳 李妍缘 +1 位作者 朱劲松 时存 《电子制作》 2014年第20期135-135,共1页

随着计算机网络的迅猛发展,互联网的应用愈来愈广泛,现在越来越多的工作需要依赖计算机网络与信息技术来完成,与之相关的网络安全问题日益凸显,逐渐成为人们应用网络最重要的问题之一。网络安全正逐渐成为一个国家安全运行的重要基础,... 随着计算机网络的迅猛发展,互联网的应用愈来愈广泛,现在越来越多的工作需要依赖计算机网络与信息技术来完成,与之相关的网络安全问题日益凸显,逐渐成为人们应用网络最重要的问题之一。网络安全正逐渐成为一个国家安全运行的重要基础,解决与防范网络安全问题是社会发展的重要趋势。本文阐述了网络安全的现状与发展趋势,着重分析了网络安全存在的问题并介绍了相关的应对措施。 展开更多

关键词 网络安全 现状 发展趋势 应对措施

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校园无线网络安全研究 被引量：1

14

作者 孙小芳 毛汝生 +2 位作者 李诣 时存 史梦琳 《电脑知识与技术（过刊）》 2013年第7X期4598-4600,共3页

伴随着电脑硬件、软件及网络技术的发展,笔记本电脑的保有量也越来越大。对于同时拥有笔记本电脑和台式电脑的个人和单位来说,为了同时让笔记本电脑和台式电脑接入电脑网络,而又不想让网线的长度将笔记本电脑束缚在一个有限的小范围内,... 伴随着电脑硬件、软件及网络技术的发展,笔记本电脑的保有量也越来越大。对于同时拥有笔记本电脑和台式电脑的个人和单位来说,为了同时让笔记本电脑和台式电脑接入电脑网络,而又不想让网线的长度将笔记本电脑束缚在一个有限的小范围内,通常的做法就是购买一个集无线和有线网络功能合二为一的路由器。这样尽管能达到让台式机和笔记本电脑同时上网的目的,但网络风险也许就在你将路由器接入电脑网络的那一刻产生了! 展开更多

关键词 破解 无线 路由器 PIN码 密码

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无线网络安全的问题及解决方案

15

作者 孙小芳 李妍缘 +1 位作者 朱劲松 时存 《信息通信》 2015年第7期248-248,共1页

无线网络的发展改变了人们的生活方式,提高了生活的质量,加速了社会的发展。同时,它也使得人们的沟通不再受时间、对象以及地点的局限。但是,由于无线终端带来的受限性、移动性、传输媒介的开放性及网络拓扑结构动态性,导致无线网络存... 无线网络的发展改变了人们的生活方式,提高了生活的质量,加速了社会的发展。同时,它也使得人们的沟通不再受时间、对象以及地点的局限。但是,由于无线终端带来的受限性、移动性、传输媒介的开放性及网络拓扑结构动态性,导致无线网络存在了很大的安全隐患,许多有线网络的安全方案不能够应用在无线网络上,也增加了无线网络在设计安全方案时的难度。所以,无线网络发展需要面临的一个最大挑战就是安全问题,这也是工业界与学术界的研究热点和重点。文章就无线网络的安全问题进行了简单介绍,并针对问题提出了一些解决方案,以期为无线网络的安全提供一些改进建议。 展开更多

关键词 无线网络 开放性 安全

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基于“机床电气控制及PLC”课程教学改革的应用与实践

16

作者 王云霞 朱振伟 +1 位作者 贺红梅 时存 《课程教育研究（学法教法研究）》 2015年第15期75-75,共1页

“机床电气控制及PLC”课程实践性非常强，传统的教学方法虽然能够较系统的学习理论知识，但是对于培养应用型高职高专人才培养目标有一定脱节。另外从就业需求考虑，改革教学模式，实施理实一体化教学亦是势在必行。本文在分析课程教... “机床电气控制及PLC”课程实践性非常强，传统的教学方法虽然能够较系统的学习理论知识，但是对于培养应用型高职高专人才培养目标有一定脱节。另外从就业需求考虑，改革教学模式，实施理实一体化教学亦是势在必行。本文在分析课程教学现状的基础上，着重介绍了具体实施理实一体化教学的方法与途径。教学效果明显优于传统的理论教学。 展开更多

关键词 机床电气控制及PLC 教学模式改革 理实一体化

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虚拟现实技术在高压断路器仿真培训中的应用 被引量：1

17

作者 车玉秋 郭丹蕊 +2 位作者 赵东辉 时存 王云霞 《电子技术与软件工程》 2019年第1期121-122,共2页

本文针对现阶段电力系统中仿真培训资源不足的问题,介绍了一种基于虚拟现实技术的高压断路器仿真培训系统,该系统针对LW35-252型号SF6断路器进行结构展示、结构拆解、关键机构原理展示,并可以模拟检修过程,具有较强的沉浸感,能够为电力... 本文针对现阶段电力系统中仿真培训资源不足的问题,介绍了一种基于虚拟现实技术的高压断路器仿真培训系统,该系统针对LW35-252型号SF6断路器进行结构展示、结构拆解、关键机构原理展示,并可以模拟检修过程,具有较强的沉浸感,能够为电力培训提供服务,提高教学质量。 展开更多

关键词 高压断路器 SF6 虚拟现实 VR 仿真培训系统

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移动电力巡检机器人底盘的设计与研究 被引量：5

18

作者 车玉秋 时存 郭丹蕊 《南方农机》 2019年第22期126-127,共2页

为了让电力巡检的可操作性和实时性得到保障,需要设计一种移动电力巡检机器人。不同形式的机器人使用的场合不同,底盘在移动机器人中十分重要,文章针对移动电力巡检机器人底盘开展相应的设计和研究。

关键词 电力系统 移动机器人 底盘

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浅析现代高职高专学生思想道德教育的工作方法及对策

19

作者 王莹 时存 《课程教育研究（学法教法研究）》 2017年第18期81-81,共1页

伴随着我国社会发展转型期的逐渐完成，世界经济全球化、网络信息化对当前大学生的影响日益加深，让大学生思想道德教育迎来了严峻的挑战。而且，现如今高职高专教育模式也具有一定特点，这给学生思想道德教育工作带来了一些困难。所以... 伴随着我国社会发展转型期的逐渐完成，世界经济全球化、网络信息化对当前大学生的影响日益加深，让大学生思想道德教育迎来了严峻的挑战。而且，现如今高职高专教育模式也具有一定特点，这给学生思想道德教育工作带来了一些困难。所以，高职高专学生思想道德教育工作要根据学校培养目标的特殊性出发，以学生为本，开展适合高职高专教育工作的方法及对策，来增强高职高专学生的综合素质。 展开更多

关键词 高职高专 思想道德教育 建议及对策

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继电接触控制及考证要求下PLC的教学内容改革

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作者 邓冉 王云霞 +2 位作者 郭丹蕊 卢吉平 时存 《科研成果与传播》 2023年第2期2477-2480,共4页

随着信息化教学模式的发展,机床电气控制迎来线上线下混合式教学契机。本文深度分析 1+X证书制度 教学要素和线下教学模式,针对继电接触控制理论课程笼统模糊的缺点,在继电接触器控制中将线上实训平台 融入日常课堂。剖析 1+X证书制度... 随着信息化教学模式的发展,机床电气控制迎来线上线下混合式教学契机。本文深度分析 1+X证书制度 教学要素和线下教学模式,针对继电接触控制理论课程笼统模糊的缺点,在继电接触器控制中将线上实训平台 融入日常课堂。剖析 1+X证书制度下的课程内容,改革后的教学内容更加符合“可编程控制器系统应用编程” 初级考核需求。同时引入多种线上接线训练补充日常课堂教学,既改善了线下实训的时间有限、器件损坏严重 的现状,也提高了课堂效果。实践证明,该方式既能够提高学生对接线的整体把握,也能提高学生学习的积极性。 展开更多

关键词 信息化 电气控制 实训 1 X证书 教学内容

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