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题名4-RRUR并联机构及其运动学分析
被引量：3
- 1
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作者
易灵君
杨小峰
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2013年第5期709-713,共5页
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文摘
研究一种4-RRUR并联机构,这种机构速度快,刚度大。利用螺旋理论建立各分支的运动螺旋系,在此基础上计算出该机构的自由度数为4,并对驱动输入做出选择。从支链入手,应用矢量的矩阵表示方法,根据虚设机构的思想,建立4-RRUR并联机构各运动副的螺旋与机构输入、输出之间的关系。进而取各分支中只与主运动副有关的方程,建立广义速度、加速度的输入和输出的映射关系,并分别以广义坐标的1阶、2阶影响系数的形式表示,速度和加速度分析以显式表达出来。
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关键词
机构
运动学
分析
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Keywords
4-RRUR parallel mechanism
kinematic analysis
kinematic pair
spiral theory
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四自由度机械臂运动控制系统的研究
被引量：3
- 2
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作者
杨小峰
陈劲杰
易灵君
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
北大核心
2013年第4期959-961,964,共4页
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基金
中央财政支持地方高校发展专项资金(5610304001)
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文摘
提出一种四自由度机械臂运动控制系统的通信方法及其控制程序的总体框架,利用工业以太网CAN总线网关ENC-315为通信介质,控制机械臂各个关节的协调运动;将机械臂各个关节经过轨迹规划处理,得出相应关节电机的旋转角度和速度,转换成相应的CAN数据通过TCP传送给DSP2812开发板,并结合DSP2812的EV模块控制各个直流伺服电机的转动;应用结果表明:该控制系统运行稳定可靠,具一定应用性和实用价值。
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关键词
TCP
IP网络
CAN总线
DSP2812
机械臂
运动控制
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Keywords
TCP/IP network
CAN bus
DSP2812
mechanical arm
movement control
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分类号
N33
[自然科学总论]
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