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基于扰动观测器的光电稳定平台摩擦补偿策略 被引量：17
1
作者 晋超琼 张葆 +2 位作者 李贤涛 申帅 朱枫 《吉林大学学报（工学版）》 CSCD 北大核心 2017年第6期1876-1885,共10页
为了进一步提高航空光电稳定平台的抗干扰能力,提出了一种基于LuGre摩擦模型与扰动观测器(DOB)相结合的扰动补偿控制方案。首先,对某型两轴两框架平台系统速度环进行建模,并进行扰动分析,设计了扰动控制方案。然后,对平台进行摩擦模型... 为了进一步提高航空光电稳定平台的抗干扰能力,提出了一种基于LuGre摩擦模型与扰动观测器(DOB)相结合的扰动补偿控制方案。首先,对某型两轴两框架平台系统速度环进行建模,并进行扰动分析,设计了扰动控制方案。然后,对平台进行摩擦模型参数辨识试验,在摩擦补偿的基础上设计扰动观测器,并通过仿真试验验证了方案的可行性。最后,为了测试该控制方案的可行性和必要性,将航空光电稳定平台安装于模拟转台上进行试验,测试其加入摩擦补偿和扰动观测器后平台的扰动抑制能力。试验结果表明:该控制方案在模拟飞行转台以3Hz以内任意频率正弦运动的情况下,系统的扰动隔离度至少提高了14.52dB;且系统在低速运行时,其跟踪性能明显提高,跟踪误差的均方值由原来的0.1959°/s减小到0.0838°/s。同时,通过振动试验验证了该控制方案对质量不平衡引起的干扰也有很好的抑制作用,具有较好的鲁棒性和较高的实用价值。 展开更多
关键词 自动控制技术 航空光电稳定平台 摩擦补偿 参数辨识 扰动观测器
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跟踪微分器在陀螺信号去噪方面的应用 被引量：6
2
作者 朱枫 张葆 +2 位作者 李贤涛 晋超琼 申帅 《中国光学》 EI CAS CSCD 2017年第3期355-362,共8页
为了提高航空光电稳定平台的视轴稳定精度,采用跟踪微分器作为滤波器,对输入信号进行滤波,改善随机噪声对控制精度带来的负面影响。跟踪微分器会产生相位延迟,根据它得到的滤波信号及其微分信号,采用预报方法对滤波后的信号进行补偿。... 为了提高航空光电稳定平台的视轴稳定精度,采用跟踪微分器作为滤波器,对输入信号进行滤波,改善随机噪声对控制精度带来的负面影响。跟踪微分器会产生相位延迟,根据它得到的滤波信号及其微分信号,采用预报方法对滤波后的信号进行补偿。算法不依赖对象模型,计算量较小,易于实现。本文阐述了该算法的离散数学表达式,给出数值仿真分析,并在某型航空光电稳定平台上进行实验验证。结果表明:相较于巴特沃斯滤波器,跟踪微分器提高了阶跃响应的性能,最大超调量减少10.5%,上升时间缩短了4.5 ms,调整时间缩短50 ms。基本满足控制系统的实时性、快速性、稳定可靠、精度高、抗干扰能力强等要求。研究表明跟踪微分器对于航空光电稳定平台的精度提高,有比较好的实用价值。 展开更多
关键词 跟踪微分器 滤波 随机噪声 相位延迟 航空光电稳定平台
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基于跟踪微分器的加速度反馈控制 被引量：3
3
作者 申帅 张葆 +2 位作者 李贤涛 朱枫 晋超琼 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期1217-1224,共8页
为了提高航空光电稳定平台的抗扰性的同时不增加平台成本,本文在传统平台的电流反馈、速度反馈、位置反馈系统的基础上增加基于跟踪微分器的高增益加速度反馈环节,相对于传统基于差分的加速度反馈系统,基于跟踪微分器的加速度反馈系统... 为了提高航空光电稳定平台的抗扰性的同时不增加平台成本,本文在传统平台的电流反馈、速度反馈、位置反馈系统的基础上增加基于跟踪微分器的高增益加速度反馈环节,相对于传统基于差分的加速度反馈系统,基于跟踪微分器的加速度反馈系统改善了其对噪声干扰敏感等问题。通过模拟转台,对平台进行1°、0~2.5Hz正弦扰动测试,结果表明:相对于传统速度反馈平台系统,基于跟踪微分器的加速度反馈系统,超调量减小了约4.9%,视轴稳定精度提高了至少63.4%,平台的过渡过程加快;且该伺服系统结构简单,有较好通用性和实用价值。 展开更多
关键词 自动控制技术 抗扰性 加速度反馈 跟踪微分器 视轴稳定精度
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基于LuGre模型的航空光电稳定平台的摩擦力矩补偿 被引量：6
4
作者 晋超琼 张葆 +2 位作者 李贤涛 申帅 朱枫 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第30期103-107,共5页
为降低摩擦对航空光电稳定平台视轴精度的影响,提出了一种基于LuGre模型的摩擦力补偿方法。首先,对某型光电稳定平台进行分析并建立模型;然后,参数辨识确定摩擦补偿模型;并通过仿真实验验证了摩擦模型的准确性;最后,将摩擦补偿模型应用... 为降低摩擦对航空光电稳定平台视轴精度的影响,提出了一种基于LuGre模型的摩擦力补偿方法。首先,对某型光电稳定平台进行分析并建立模型;然后,参数辨识确定摩擦补偿模型;并通过仿真实验验证了摩擦模型的准确性;最后,将摩擦补偿模型应用到光电稳定平台上进行实验。实验结果表明,当平台以1°,1 Hz的正弦运动时,采用基于LuGre模型的摩擦补偿后,系统在低速时出现爬行现象明显减弱。在模拟飞行转台中以2.5 Hz以内任意频率正弦扰动的作用下,加入摩擦补偿后系统的扰动隔离度至少提高了10.99 dB,最优情况已经达到16.90 dB,满足高精度光电稳定平台的性能要求。 展开更多
关键词 航空光电稳定平台 LuG re模型 参数辨识 摩擦补偿
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基于三维数字地图的探测节点优化部署方法 被引量：2
5
作者 王瑞兵 晋超琼 +2 位作者 张春帅 侯宇辰 王雪 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第5期178-182,186,共6页
近年来,随着战场来袭目标攻击方式的多样化,开展多节点优化部署方法的研究越来越受到世界各军事强国的关注。介绍了三维地形可视化的基本流程;提出一种获取单个探测节点效能的计算模型;详细描述了探测节点优化部署的方法,并通过STK仿真... 近年来,随着战场来袭目标攻击方式的多样化,开展多节点优化部署方法的研究越来越受到世界各军事强国的关注。介绍了三维地形可视化的基本流程;提出一种获取单个探测节点效能的计算模型;详细描述了探测节点优化部署的方法,并通过STK仿真软件验证了该方法的可行性,可为预警探测系统的部署规划提供一定参考依据。 展开更多
关键词 三维地形可视化 数字地图 探测节点 优化部署
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