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铝电解厂多智能机器人通用上位机适配技术
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作者 马青爽 孙伟 +4 位作者 王亚昆 刘洋 秦久副 曲兴家 赵红菊 《轻金属》 2024年第5期58-62,共5页
针对现有机器人上位机软件在匹配不同控制器硬件的机器人时,存在机器人软件开发、调试工作复杂、繁重等问题。以霍煤鸿骏铝电厂多智能机器人上位机管理应用为背景,提出一种多智能机器人通用上位机适配技术,定义了机器人软件开发协议,建... 针对现有机器人上位机软件在匹配不同控制器硬件的机器人时,存在机器人软件开发、调试工作复杂、繁重等问题。以霍煤鸿骏铝电厂多智能机器人上位机管理应用为背景,提出一种多智能机器人通用上位机适配技术,定义了机器人软件开发协议,建立了基于XML的通用上位机适配架构。现场应用表明:基于XML的多机器人上位机适配技术,软件开发调试简单,能够对不同机器人进行快速接入,缩短了测试周期,降低了操作难度,更便捷的完成了多机器人上位机界面的统一运维管理。 展开更多
关键词 巡检机器人 指挥调度 上位机 通用适配 XML
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矸石层形态对掘锚机截割特性影响仿真分析 被引量：1
2
作者 梁旭 郭佳毫 +2 位作者 常毛毛 曲兴家 张黎 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第3期93-99,共7页
巷道实际掘进过程中掘进工作面除全煤层外还有各种矸石层,矸石层的存在会影响掘锚机掘进效率。然而目前大多以全煤层工作面为研究背景对滚筒截割特性进行分析,或考虑的矸石层形态较为单一。针对上述问题,以MB670−1型掘锚机为研究对象,利... 巷道实际掘进过程中掘进工作面除全煤层外还有各种矸石层,矸石层的存在会影响掘锚机掘进效率。然而目前大多以全煤层工作面为研究背景对滚筒截割特性进行分析,或考虑的矸石层形态较为单一。针对上述问题,以MB670−1型掘锚机为研究对象,利用Pro/E软件绘制掘锚机三维模型,将模型导入RecurDyn软件并添加相应的运动副,之后再导入EDEM软件,建立EDEM−RecurDyn耦合仿真模型。从滚筒截割性能、滚筒位移和滚筒振动3个方面仿真分析了水平矸石层、斜矸石层、半矸石层3种矸石层形态对掘锚机截割特性的影响,结果表明:①与全煤层相比,在矸石层条件下滚筒截割阻力、载荷波动系数、截割比能耗均有所增加,尤其在斜矸石层条件下增加最明显,截割阻力均值增大了35.61%,X轴(沿掘锚机掘进方向)、Y轴(垂直于巷道底板方向)、Z轴(与滚筒轴平行方向)载荷波动系数分别增大了26.79%,25.39%,61.28%,截割比能耗增大了37.21%。②矸石层的存在使滚筒位移有所减小,相比于全煤层,在水平矸石层、斜矸石层、半矸石层条件下滚筒位移分别缩短了53,89,14 mm。③滚筒在截割含矸石层工作面时产生的振动幅度远大于截割全煤层工作面时。④矸石层形态对掘锚机截割特性的影响程度为斜矸石层>水平矸石层>半矸石层。 展开更多
关键词 掘锚机 滚筒截割 矸石层 EDEM−RecurDyn耦合 载荷波动系数 截割比能耗 滚筒位移 滚筒振动
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