导轨几何误差辨识方法的研究 被引量：10

1

作者 曲智勇 陈维山 姚郁 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期201-205,共5页

6自由度运动系统误差辨识是一项复杂而费时的工作。为了准确、高效地辨识出导轨几何误差,提出了一种新的误差辨识法,详细讨论了误差辨识的基本原理。该方法由6自由度运动系统导轨的误差模型和多体系统相邻体运动关系为基础,能通过测量... 6自由度运动系统误差辨识是一项复杂而费时的工作。为了准确、高效地辨识出导轨几何误差,提出了一种新的误差辨识法,详细讨论了误差辨识的基本原理。该方法由6自由度运动系统导轨的误差模型和多体系统相邻体运动关系为基础,能通过测量仿真区域内10条直线的位移误差快速、精确地确定三个导轨的全部21项几何误差,缩短了误差辨识时间,且辨识过程中只需位移测量设备,是6自由度运动系统,甚至9自由度运动系统中误差辨识的有效方法。 展开更多

关键词 6自由度运动系统 误差辨识 多体系统 导轨误差

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基于改进型平方根UKF算法的永磁同步电机状态估计 被引量：10

2

作者 曲智勇 姚郁 韩俊伟 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期452-457,共6页

针对永磁同步电机驱动系统的状态估计问题,提出一种改进型平方根UKF(SRUKF)的状态估计算法。为避免增加sigma点带来的计算量大问题,依据UT变换理论,采用超球体单形采样方法,使得sigma点的数量减少,从而在与SRUKF算法估计精度相当的情况... 针对永磁同步电机驱动系统的状态估计问题,提出一种改进型平方根UKF(SRUKF)的状态估计算法。为避免增加sigma点带来的计算量大问题,依据UT变换理论,采用超球体单形采样方法,使得sigma点的数量减少,从而在与SRUKF算法估计精度相当的情况下,计算量大大减少。考虑系统的非线性,采用SRUKF估计方法研究系统的状态估计问题,避免了扩展卡尔曼滤波(EKF)产生的线性化误差。同时在滤波过程中采用Cholesky和QR分解,以协方差平方根阵代替协方差阵参加迭代运算,有效地避免了滤波器的发散,提高了滤波算法的收敛速度和稳定性。仿真表明,与EKF、SRUKF估计方法相比,该方法能减少估计过程中的计算量,提高估计精度。 展开更多

关键词 永磁同步电机 SRUKF滤波 超球体单形采样 非线性估计

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某型六自由度运动系统误差建模 被引量：9

3

作者 曲智勇 陈维山 姚郁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1345-1349,共5页

基于多体系统运动学理论的基本原理,结合六自由度运动系统,阐述了多体系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导了特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到六自由度运动系统空间误差模型.本方法可为其他类型的多自由度... 基于多体系统运动学理论的基本原理,结合六自由度运动系统,阐述了多体系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导了特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到六自由度运动系统空间误差模型.本方法可为其他类型的多自由度运动系统的误差建模及误差补偿提供理论参考. 展开更多

关键词 六自由度运动系统 多体系统运动学 特征矩阵 误差建模

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仿真转台误差分析及误差建模 被引量：11

4

作者 曲智勇 姚郁 《计算机仿真》 CSCD 2006年第3期301-304,共4页

该文针对某型三轴仿真转台的结构和工作原理,探讨了影响系统空间误差的各个误差源,总结出三轴转台的全部几何运动误差。基于多体系统运动学的基本原理,阐述了系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导出特征矩阵构建方法... 该文针对某型三轴仿真转台的结构和工作原理,探讨了影响系统空间误差的各个误差源,总结出三轴转台的全部几何运动误差。基于多体系统运动学的基本原理,阐述了系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导出特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到三轴转台的综合空间误差。此空间误差包括了系统的空间指向误差和空间位置误差,为转台的误差补偿和精度分配提供了理论依据。该方法也可为其他类型的多自由度运动系统的误差建模及误差补偿提供理论参考。 展开更多

关键词 仿真转台 多体系统运动学 误差模型 空间误差

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基于DSP的直线电机位置伺服系统 被引量：11

5

作者 曲智勇 董申 张飞虎 《机械工程师》 2002年第5期15-17,共3页

提出一种基于数字信号处理器(DSP)的直线电机位置伺服系统。该系统充分利用了DSP周边接口丰富、运算速度快的特点,使所设计的系统硬件简单,并实现了采用状态反馈对系统进行控制。实验结果表明,系统结构紧凑,具有良好的动静态特性。

关键词 数字信号处理器 直线电机 位置伺服

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“3+1”应用型卓越制药工程师培养过程中的问题及对策——以山东中医药大学制药工程专业为例 被引量：6

6

作者 陈新梅 周萍 +3 位作者 胡乃合 曲智勇 曲丽君 徐溢明 《中医药导报》 2018年第4期128-131,共4页

目的:分析我校卓越制药工程师培养过程中出现的问题,为今后工作提供借鉴。方法:从卓越制药工程师培养过程中出现的问题入手,进行深入思考和系统总结,并提出相应解决办法。结果:虽然卓越工程师的培养遇到了一定的问题,但总体取得了较好... 目的:分析我校卓越制药工程师培养过程中出现的问题,为今后工作提供借鉴。方法:从卓越制药工程师培养过程中出现的问题入手,进行深入思考和系统总结,并提出相应解决办法。结果:虽然卓越工程师的培养遇到了一定的问题,但总体取得了较好的成效。结论:随着我国正式加入《华盛顿协议》和《中国制造2025》,卓越制药工程师将会发挥越来越重要的作用。 展开更多

关键词 卓越工程师 制药工程 专业建设

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补肾方治疗中老年原发性高血压早期肾脏损害临床研究 被引量：8

7

作者 曲智勇 《山东中医杂志》 2008年第8期513-515,共3页

目的:观察补肾方治疗原发性高血压早期肾脏损害的临床疗效。方法:采用补肾方治疗原发性高血压早期肾脏损害35例,以盐酸贝那普利为对照治疗,治疗30例。结果:治疗组降压疗效、降低尿微量蛋白疗效与对照组相当(P>0.05),并能改善症状、... 目的:观察补肾方治疗原发性高血压早期肾脏损害的临床疗效。方法:采用补肾方治疗原发性高血压早期肾脏损害35例,以盐酸贝那普利为对照治疗,治疗30例。结果:治疗组降压疗效、降低尿微量蛋白疗效与对照组相当(P>0.05),并能改善症状、纠正脂质代谢紊乱、降低血液黏稠度,而且无明显不良反应。结论:提示补肾方药治疗原发性高血压早期肾脏损害有较好的疗效。 展开更多

关键词 肾脏损害 原发性高血压 补肾方药 疗效观察

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高校专业教师培育和践行社会主义核心价值观的途径初探 被引量：2

8

作者 陈新梅 曲智勇 周萍 《教育教学论坛》 2016年第41期36-37,共2页

本文从高校专业教师的角度出发,阐述了高校教师通过如下五个途径培育和践行社会主义核心价值观:提高教师自身素质、关注大学生教育全过程、爱岗敬业、促进中医药行业发展、认真"做药"。

关键词 社会主义核心价值观 高校 专业教师

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基于中医药文化构建中医药院校德育体系 被引量：5

9

作者 王玲 李颖 曲智勇 《中国卫生产业》 2020年第9期149-151,共3页

中医药文化是中国传统文化的重要组成部分,蕴藏着丰富的医德教育、人文教育、美育教育等德育教育资源。该文提出充分挖掘中医药文化中的德育资源,通过建立中医药文化德育资源库、编写中医药文化德育教材并开设相关课程、提高德育教育工... 中医药文化是中国传统文化的重要组成部分,蕴藏着丰富的医德教育、人文教育、美育教育等德育教育资源。该文提出充分挖掘中医药文化中的德育资源,通过建立中医药文化德育资源库、编写中医药文化德育教材并开设相关课程、提高德育教育工作者中医药文化素养、营造中医药文化氛围等途径构建中医药院校德育体系对中医学子的专业提升以及德育教育均有重要意义。 展开更多

关键词 中医药文化 德育 教育

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尺神经损伤术后34例随访分析

10

作者 宋修军 林彬 +2 位作者 曲智勇 宫相森 方光荣 《山东医药》 CAS 北大核心 1991年第6期17-18,共2页

采用显微外科技术治疗单纯尺神经损伤64例,随访2年以上者34例,优良率达79.4%。作者认为,早期进行准确的神经修复是提高神经恢复优良率的关键。并尽可能同时修复合并的肌腱与尺动脉损伤。畸形严重者宜行相应的功能重建术。

关键词 尺神经 损伤 术后

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Versapulse-c多波长激光治疗色素性疾病疗效观察

11

作者 吕仁荣 栾保华 曲智勇 《山东医药》 CAS 北大核心 2002年第5期52-52,共1页

关键词 皮肤色素性疾病 多光长激光 疗效

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吻合血管腓骨移植治疗先天性胫骨假关节探讨

12

作者 曲智勇 《中国修复重建外科杂志》 CAS 1988年第2期132-133,共2页

我院自1979年以来采用带血管的腓骨移植治疗5例,效果不甚理想。 本组5例中,男2例,女3例,年龄在1(1/12)～17岁,其中2～6岁4例,手术方法:4采用对侧腓骨游离移植,1例同侧腓骨移位,动脉行桥接法,术后随访2～7年。

关键词 腓骨移植 游离移植 移植骨 再骨折 临床治疗结果 骨连接 胫骨假关节 青枝骨折 轻微外伤 中仪

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会计职业诚信探讨 被引量：1

13

作者 曲智勇 《现代审计与会计》 2014年第10期55-56,共2页

诚信是立国之基，也是会计行业的立身之本，是会计工作的命脉和灵魂。会计工作是反映社会经济活动的晴雨表，是把守钱袋子的重要一环。随着市场经济的发展和经济全球化进程的加快，会计改革不断地深入，会计行业越来越为世人所瞩目。因... 诚信是立国之基，也是会计行业的立身之本，是会计工作的命脉和灵魂。会计工作是反映社会经济活动的晴雨表，是把守钱袋子的重要一环。随着市场经济的发展和经济全球化进程的加快，会计改革不断地深入，会计行业越来越为世人所瞩目。因此，讲求会计职业诚信尤为重要。 展开更多

关键词 会计工作 诚信

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将大学生创业引入县域的必要性分析与建议

14

作者 曲智勇 吴竞 +3 位作者 张冬月 尹海良 王震 高翔 《科技经济市场》 2014年第4期113-114,共2页

围绕县域经济发展缺乏人才和大学生创业困难的现实状况,提出通过政策扶持、政府引导、县校合作等方式将大学生创业者引入县域经济中,从而为县域经济发展提供助力并改善大学生创业困难的现状,同时给出了有关建议,以期改善大学生创业状况... 围绕县域经济发展缺乏人才和大学生创业困难的现实状况,提出通过政策扶持、政府引导、县校合作等方式将大学生创业者引入县域经济中,从而为县域经济发展提供助力并改善大学生创业困难的现状,同时给出了有关建议,以期改善大学生创业状况,推动县域经济加速发展。(注:文中大学生是指全国普通高校在校生及毕业2年内的毕业生。) 展开更多

关键词 大学生创业 县域经济 必要性分析 建议

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机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析 被引量：5

15

作者 于思淼 郑淑涛 +2 位作者 杨宇 曲智勇 韩俊伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期24-32,共9页

机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为... 机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为数学模型和六维弹簧机构实物的HIL系统参数对稳定性的影响;应用-20dB/dec段穿越理论得到系统具有良好特性时的参数配置关系,利用稳定判据得到HIL仿真系统的稳定条件,采用3D根轨迹法和仿真分析得到系统对接动力学频率模拟能力,分析了提出的HIL仿真系统的稳定性和复现精度.实验结果表明:在对接机构接触刚度较高时,机械臂为数学模型的HIL仿真系统不稳定,而机械臂为实物的HIL仿真系统保持稳定;仿真分析结果与实验结果吻合,说明了机械臂由数学模型变为六维弹簧机构实物对改善系统特性的有效性,以及提出的HIL仿真系统分析结论的正确性. 展开更多

关键词 对接半物理仿真系统 机械臂 六维弹簧机构 参数配置关系 系统稳定条件 动力学频率模拟能力 稳定性 复现精度

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冗余驱动液压振动台内力耦合动态抑制策略 被引量：3

16

作者 高长虹 丛大成 +1 位作者 杨志东 曲智勇 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期93-99,共7页

冗余振动台通常采用零位线性化方法进行自由度控制和内力耦合抑制.当系统运动范围较大时,这种近似方法会使得系统产生较大的运动误差,内力抑制效果变差.针对此问题,文中以具有两个冗余自由度和较大运动范围的冗余驱动液压振动台为研究对... 冗余振动台通常采用零位线性化方法进行自由度控制和内力耦合抑制.当系统运动范围较大时,这种近似方法会使得系统产生较大的运动误差,内力抑制效果变差.针对此问题,文中以具有两个冗余自由度和较大运动范围的冗余驱动液压振动台为研究对象,建立系统运动学和动力学模型,分析系统的内力空间构成,提出了一种基于内力空间基底实时求解的内力耦合动态抑制策略,通过实时获取冗余自由度空间上的力并对其进行动态抑制来达到减小内力的目的.仿真结果表明:所提出的内力抑制策略能有效地降低冗余振动台耦合内力. 展开更多

关键词 液压振动台 冗余驱动 零位线性化 内力耦合 运动控制

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顺应趋势 加快信息化建设速度

17

作者 曲智勇 《职业技术教育研究》 2004年第7期62-62,共1页

信息革命给现代社会带来了无尽的商机和前进动力。铁道部部长刘志军到铁道部党校检查工作时，提出了加快铁路党校信息化建设速度的决定。决定明确指出：党校的信息化建设要以网络化建设为中心，以信息资源共享为基础，有上通中央党校实... 信息革命给现代社会带来了无尽的商机和前进动力。铁道部部长刘志军到铁道部党校检查工作时，提出了加快铁路党校信息化建设速度的决定。决定明确指出：党校的信息化建设要以网络化建设为中心，以信息资源共享为基础，有上通中央党校实现师资共享的远程教学网络，有以校内各部门资源共享为内容的校园网络，自以具有党校特色的信息资源库共享的全路党校系统联网，有具有综合功能的数字化图书馆。 展开更多

关键词 建设速度 加快 顺应 信息资源共享 数字化图书馆 网络化建设 信息化建设 信息资源库 现代社会 信息革命 铁路党校 教学网络 中央党校 校园网络 党校系统 综合功能 铁道部 刘志军 商机 部长 部门

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试论铁路党校教育信息化建设

18

作者 曲智勇 《理论学习与探索》 2005年第3期46-47,共2页

关键词 铁路党校 教育信息化建设 沈阳铁路局 有机组成部分 跨跃式发展 铁路信息化 企业信息化 铁路企业 现状分析 提出问题 党校系统 铁道部 刘志军 加快 作为 部长 微观 宏观

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对会计集中核算的相关分析

19

作者 曲智勇 《经济技术协作信息》 2021年第12期74-74,共1页

会计集中核算在会计作业当中属于一级核算内容,实际上就是同一个组织机构下的各个部门或单位,将所有的会计工作都集中到会计部门进行统一核算的一种会计核算管理方式,除了会计部门以外,其他部门只需要编制初始会计凭证,后续的报表编制... 会计集中核算在会计作业当中属于一级核算内容,实际上就是同一个组织机构下的各个部门或单位,将所有的会计工作都集中到会计部门进行统一核算的一种会计核算管理方式,除了会计部门以外,其他部门只需要编制初始会计凭证,后续的报表编制等工作,均有财务部门负责完成。这种方法在会计核算中间环节上起到了明显的简化作用,但是对于智能机构较大的企业或单位机构,会计部门工作量也会大大增加。以下本文主要针对当前会计集中核算中的有点以及需要改革的方面进行了简要分析。 展开更多

关键词 会计部门 财务部门负责 一级核算 统一核算 会计工作 会计集中核算 会计凭证 报表编制

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法务会计与财务会计的联系与区别

20

作者 曲智勇 《现代审计与会计》 2013年第6期26-26,共1页

一、法务会计概念 法务会计是特定主体综合运用会计学和法学知识以及审计方法与调查技术，旨在通过调查获取有关财务证据资料，并以法庭能接受的形式在法庭上展示或陈述，以解决有关法律问题的一门融会计学、审计学、法学、证据学、侦... 一、法务会计概念 法务会计是特定主体综合运用会计学和法学知识以及审计方法与调查技术，旨在通过调查获取有关财务证据资料，并以法庭能接受的形式在法庭上展示或陈述，以解决有关法律问题的一门融会计学、审计学、法学、证据学、侦察学和犯罪学等学科的有关内容为一体的边缘科学。 展开更多

关键词 财务会计 法务会计 法学知识 会计概念 调查技术 审计方法 综合运用 证据资料

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