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基于矢量地图的自主代客泊车定位算法研究
1
作者
张天奇
曹容川
《汽车工程师》
2023年第1期7-13,共7页
为实现自主代客泊车系统高精度定位功能,提出一种基于矢量地图的多传感器融合定位算法。采用视觉语义特征对自动驾驶车辆周围的环境进行表达,使定位效果能够实现长期的一致性,并将其与矢量化地图数据进行匹配,实现基于视觉输入的绝对位...
为实现自主代客泊车系统高精度定位功能,提出一种基于矢量地图的多传感器融合定位算法。采用视觉语义特征对自动驾驶车辆周围的环境进行表达,使定位效果能够实现长期的一致性,并将其与矢量化地图数据进行匹配,实现基于视觉输入的绝对位姿的解算。为实现上述功能,提出一种新的匹配策略以解决观测数据和矢量化地图数据表达不一致问题。同时,通过设计合理的误差函数将姿态估计问题建模为非线性优化问题,以获得高精度的解算结果。此外,为提升定位结果的鲁棒性,使用基于误差状态的卡尔曼滤波器将视觉匹配定位的结果与惯性测量单元(IMU)、轮速计的测量值进行融合,得到一种紧耦合的模块化定位方法。基于真实数据的验证结果表明,提出的算法可行,与主流方法相比可以获得更高的性能。
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关键词
矢量地图
匹配定位
自主代客泊车
卡尔曼滤波
下载PDF
职称材料
结合显著相似性的局部约束线性编码
2
作者
王生生
曹容川
曹雷
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期21-25,47,共6页
针对局部约束线性编码(LLC)没有考虑到特征描述符与视觉单词之间的显著相似关系问题,提出了结合显著相似关系的局部约束线性编码.通过显著kNN搜索方法和显著最大池方法将显著相似关系结合到LLC中,首先计算描述符和视觉单词之间的显著相...
针对局部约束线性编码(LLC)没有考虑到特征描述符与视觉单词之间的显著相似关系问题,提出了结合显著相似关系的局部约束线性编码.通过显著kNN搜索方法和显著最大池方法将显著相似关系结合到LLC中,首先计算描述符和视觉单词之间的显著相似度,然后分别加入到kNN搜索方法和最大池方法中对LLC进行改进,最后在UIUC8等数据集上进行了实验.该方法相比传统LLC方法及其改进方法,图像分类精度有一定的提升.
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关键词
图像分类
局部约束线性编码
显著相似关系
K-近邻
最大池
原文传递
题名
基于矢量地图的自主代客泊车定位算法研究
1
作者
张天奇
曹容川
机构
中国第一汽车股份有限公司研发总院
出处
《汽车工程师》
2023年第1期7-13,共7页
文摘
为实现自主代客泊车系统高精度定位功能,提出一种基于矢量地图的多传感器融合定位算法。采用视觉语义特征对自动驾驶车辆周围的环境进行表达,使定位效果能够实现长期的一致性,并将其与矢量化地图数据进行匹配,实现基于视觉输入的绝对位姿的解算。为实现上述功能,提出一种新的匹配策略以解决观测数据和矢量化地图数据表达不一致问题。同时,通过设计合理的误差函数将姿态估计问题建模为非线性优化问题,以获得高精度的解算结果。此外,为提升定位结果的鲁棒性,使用基于误差状态的卡尔曼滤波器将视觉匹配定位的结果与惯性测量单元(IMU)、轮速计的测量值进行融合,得到一种紧耦合的模块化定位方法。基于真实数据的验证结果表明,提出的算法可行,与主流方法相比可以获得更高的性能。
关键词
矢量地图
匹配定位
自主代客泊车
卡尔曼滤波
Keywords
Vector map
Matching localization
AVP
Kalman filter
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
下载PDF
职称材料
题名
结合显著相似性的局部约束线性编码
2
作者
王生生
曹容川
曹雷
机构
吉林大学计算机科学与技术学院
中国石油吉林油田分公司扶余采油厂
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期21-25,47,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61472161
61402195
+1 种基金
61502198)
吉林省科技发展计划资助项目(20140101201JC)
文摘
针对局部约束线性编码(LLC)没有考虑到特征描述符与视觉单词之间的显著相似关系问题,提出了结合显著相似关系的局部约束线性编码.通过显著kNN搜索方法和显著最大池方法将显著相似关系结合到LLC中,首先计算描述符和视觉单词之间的显著相似度,然后分别加入到kNN搜索方法和最大池方法中对LLC进行改进,最后在UIUC8等数据集上进行了实验.该方法相比传统LLC方法及其改进方法,图像分类精度有一定的提升.
关键词
图像分类
局部约束线性编码
显著相似关系
K-近邻
最大池
Keywords
image classification
locality-constrained linear coding
saliency similarity relationship
k nearest neighbor（kNN）
max pooling
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于矢量地图的自主代客泊车定位算法研究
张天奇
曹容川
《汽车工程师》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
结合显著相似性的局部约束线性编码
王生生
曹容川
曹雷
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
0
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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