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一种可实现多运动模态的串并联机构的运动学分析
1
作者 曾庆山 马飞凡 《郑州大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期25-31,共7页
串联机构灵活,工作空间大,并联机构稳定,承载能力强。串联和并联机构结合起来的混联机构兼具两者的优点,整体机构的灵活性高且工作空间大,可以实现多种运动模态,但运动学分析较复杂。提出了一种基于3-RPS的新型串并混联机构,其可以实现... 串联机构灵活,工作空间大,并联机构稳定,承载能力强。串联和并联机构结合起来的混联机构兼具两者的优点,整体机构的灵活性高且工作空间大,可以实现多种运动模态,但运动学分析较复杂。提出了一种基于3-RPS的新型串并混联机构,其可以实现多种运动模态。首先,阐述了机构的结构特性,建立了机构的坐标系;其次,根据机构特点,对其进行了正、逆运动学的分析,建立机构的正解和逆解模型;最后,通过数值算例进行验证,将理论计算结果与Adams仿真结果进行对比分析,结果表明,所构建运动学模型正确,且机构具有蜿蜒、伸缩等多模态运动功能。 展开更多
关键词 混联机构 3-RPS 位置正解 运动学 数值算例
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分数阶PI^λD^μ控制器的仿真研究 被引量：36
2
作者 曾庆山 曹广益 王振滨 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第3期465-469,473,共6页
PID控制是过程控制中应用最为广泛的一种控制方法,分数阶mlDPI控制是常规的整数阶PID控制的推广与发展。本文对通过在复平面映射后的根轨迹对分数阶mlDPI控制器的控制特性、参数的整定等进行了研究,研究表明mlDPI控制器控制参数和阶次... PID控制是过程控制中应用最为广泛的一种控制方法,分数阶mlDPI控制是常规的整数阶PID控制的推广与发展。本文对通过在复平面映射后的根轨迹对分数阶mlDPI控制器的控制特性、参数的整定等进行了研究,研究表明mlDPI控制器控制参数和阶次的改变都能改变控制质量,而且控制器对其本身参数和系统参数的变化并不敏感,mlDPI控制器具有更灵活的结构和更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 分数阶微积分 分数阶系统 分数阶控制器 PID控制
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融合BP神经网络与ARIMA的短时交通流预测 被引量：9
3
作者 曾庆山 全书鹏 靳志强 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2011年第4期60-63,共4页
为了能在交通管理中提前采取措施规避可能存在的交通拥挤或堵塞,提出了一种高效可靠的短时交通流预测算法.首先采用BP神经网络与自回归求和滑动平均(ARIMA)两种方法分别建立单项预测子模型,再以BP神经网络作为最优非线性组合模型的逼近... 为了能在交通管理中提前采取措施规避可能存在的交通拥挤或堵塞,提出了一种高效可靠的短时交通流预测算法.首先采用BP神经网络与自回归求和滑动平均(ARIMA)两种方法分别建立单项预测子模型,再以BP神经网络作为最优非线性组合模型的逼近器,建立组合预测模型,对单项预测子模型的预测值进行融合,由此得到最终的预测结果.通过MATLAB与SPSS平台对实测交通流量数据进行了仿真分析,结果表明,该种组合预测方法是切实可行的. 展开更多
关键词 智能交通 短时交通流 预测 时间序列 神经网络
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序列分数阶系统的渐近稳定性 被引量：4
4
作者 曾庆山 曹广益 朱新坚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期346-348,352,共4页
根据Lyapunov稳定性理论,研究了由序列分数阶线性定常微分方程描述的控制系统的渐近稳定性,给出了分数阶系统稳定性定义,并利用两参数的Mittag-Leffler函数相关定理直接推导出稳定性结论.仿真实例和结果证实了相应的稳定性结论.
关键词 控制系统 分数阶微积分 分数阶系统 序列微分 渐近稳定性
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基于分数阶微分方程描述的系统的能控性和能观性判据 被引量：4
5
作者 曾庆山 冯冬青 曹广益 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 2004年第1期66-69,共4页
首先给出了由分数阶微分方程描述的系统的数学模型,根据对整数阶系统能控性和能观性的研究,给出了此类分数阶系统的能控性和能观性的定义,并利用两参数的Mittage-Leffler函数和Cayley-Hamilton定理分析此类分数阶系统的能控性和能观性,... 首先给出了由分数阶微分方程描述的系统的数学模型,根据对整数阶系统能控性和能观性的研究,给出了此类分数阶系统的能控性和能观性的定义,并利用两参数的Mittage-Leffler函数和Cayley-Hamilton定理分析此类分数阶系统的能控性和能观性,推导由分数阶微分方程描述的系统能控性和能观性判据.当其能控性判别矩阵M和能观性判别矩阵N的秩为满秩时,分数阶系统是能控和能观的. 展开更多
关键词 分数阶微分方程 分数阶系统 能控性 能观性 判别矩阵 CAYLEY Hamilton定理
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分数阶线性系统的能观性研究 被引量：6
6
作者 曾庆山 曹广益 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第11期1647-1650,共4页
在对一类由分数阶线性微分方程描述的系统的能观性问题研究中,通过分数阶线性定常系统求解,给出了分数阶线性定常和时变系统一般解的统一表达式。在给出分数阶系统能观性定义的基础上,提出并证明了分数阶线性系统时变和定常系统能观性... 在对一类由分数阶线性微分方程描述的系统的能观性问题研究中,通过分数阶线性定常系统求解,给出了分数阶线性定常和时变系统一般解的统一表达式。在给出分数阶系统能观性定义的基础上,提出并证明了分数阶线性系统时变和定常系统能观性的充分和必要条件,以及分数阶线性定常系统的能观性判据,所得结论对分数阶控制系统的分析与综合是有益的。 展开更多
关键词 分数阶微积分 分数阶系统 能观性
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基于距离阈值的自适应K-均值聚类算法 被引量：5
7
作者 曾庆山 张贵勇 《郑州大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2016年第4期90-94,101,共6页
为快速有效地确定聚类中心,提出一种基于距离阈值的自适应K-均值聚类算法.首先确定合理的距离阈值,其次根据距离阈值确定初始聚类中心位置及个数,最后对位置相近的聚类中心簇进行合并,获得新的聚类中心位置及个数.结果表明,该方法可以... 为快速有效地确定聚类中心,提出一种基于距离阈值的自适应K-均值聚类算法.首先确定合理的距离阈值,其次根据距离阈值确定初始聚类中心位置及个数,最后对位置相近的聚类中心簇进行合并,获得新的聚类中心位置及个数.结果表明,该方法可以自动确定k值及中心位置,有效避免将离群点错误聚类,从而改善了聚类效果. 展开更多
关键词 K-均值 距离阈值 聚类中心
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电驱动机械臂的自抗扰鲁棒哈密顿跟踪控制 被引量：4
8
作者 曾庆山 周亚帅 +1 位作者 陶长春 刘艳红 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2022年第4期1-7,15,共8页
针对永磁同步电机驱动机械臂系统的位置跟踪问题提出了自抗扰控制与哈密顿控制相结合的鲁棒控制策略。首先,建立了考虑不确定性的电气子系统和机械子系统模型,依据独立关节控制思想将模型转化为单电机驱动单关节的端口哈密顿结构;其次,... 针对永磁同步电机驱动机械臂系统的位置跟踪问题提出了自抗扰控制与哈密顿控制相结合的鲁棒控制策略。首先,建立了考虑不确定性的电气子系统和机械子系统模型,依据独立关节控制思想将模型转化为单电机驱动单关节的端口哈密顿结构;其次,设计级联扩张状态观测器估计机械子系统的总扰动,设计控制律实现期望位置鲁棒跟踪的同时简单有效地获取到期望的q轴电流I^(*)_(qi);最后,基于系统哈密顿结构设计互联和阻尼配置哈密顿控制器与H_(∞)控制器相结合的鲁棒哈密顿控制器,实现对电流的高精度鲁棒跟踪,并通过适当改进H_(∞)的引入时机改善了初始控制输入过大的问题。与电驱动机械臂系统无模型自抗扰控制的仿真对比结果验证了所提控制方案的有效性,级联ESO与传统ESO相比,关节位置跟踪精度提升了0.003 rad,改进的鲁棒哈密顿控制器与哈密顿控制器相比关节位置跟踪精度提升了0.005 rad,电流跟踪精度显著提升,改进H_(∞)的引入时机使初始控制输入显著降低。 展开更多
关键词 电驱动机械臂 跟踪控制 端口哈密顿系统 自抗扰控制 鲁棒控制
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杂草算法在城市交通用户平衡问题中的应用 被引量：3
9
作者 曾庆山 刘巍 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2015年第1期10-14,共5页
根据城市交通中用户平衡状态的演化特征,提出了一种求解用户平衡问题的新方法.该方法通过逐步添加最短路径以保证所有阻抗最小路径均被使用,并通过改进入侵杂草算法(IWO)来分配各路径上的流量,以实现交通网络上的用户平衡.通过求解单个... 根据城市交通中用户平衡状态的演化特征,提出了一种求解用户平衡问题的新方法.该方法通过逐步添加最短路径以保证所有阻抗最小路径均被使用,并通过改进入侵杂草算法(IWO)来分配各路径上的流量,以实现交通网络上的用户平衡.通过求解单个复杂交通网络上的用户平衡问题,验证了该方法的有效性.在求解多个复杂交通网络上的用户平衡问题上,与连续平均法(MSA)进行对比,表明该新算法能更好地解决城市交通网络用户平衡问题. 展开更多
关键词 城市交通 演化特征 用户平衡 杂草入侵算法 连续平均法
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分数阶控制系统的仿真方法 被引量：3
10
作者 曾庆山 曹广益 朱新坚 《计算机仿真》 CSCD 2004年第12期84-86,218,共4页
该文对分数阶控制系统提出了一种数值仿真方法。该方法根据Riemann-Liouville定义的分数阶积分和微分,利用δ函数的过滤性质,得到分数阶积分和分数阶微分的近似计算,推导出了相应的分数阶微分方程的数值求解方法,从而得到了分数阶控制... 该文对分数阶控制系统提出了一种数值仿真方法。该方法根据Riemann-Liouville定义的分数阶积分和微分,利用δ函数的过滤性质,得到分数阶积分和分数阶微分的近似计算,推导出了相应的分数阶微分方程的数值求解方法,从而得到了分数阶控制系统的一种仿真算法。利用"短记忆法则"对此仿真方法进行改进,可以减少计算量、提高运行速度。文中给出了一些仿真例子,仿真研究结果表明该方法是有效的,它可适用与不同的分数阶系统。对于分数阶控制系统的仿真研究具有一定的实际意义。 展开更多
关键词 分数阶微积分 分数阶微分 分数阶系统 数值仿真
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基于EMD和组合模型的太阳黑子时间序列预测 被引量：2
11
作者 曾庆山 张晓楠 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2014年第3期78-81,共4页
太阳黑子是非线性、非平稳、多尺度变化的时间序列,且观测结果大多存在噪声的干扰.针对太阳黑子时间序列预测的复杂性,首先将原始数据序列通过小波去噪进行预处理,然后将去噪后的信号通过EMD分解产生若干个从高频到低频的IMF分量和余项... 太阳黑子是非线性、非平稳、多尺度变化的时间序列,且观测结果大多存在噪声的干扰.针对太阳黑子时间序列预测的复杂性,首先将原始数据序列通过小波去噪进行预处理,然后将去噪后的信号通过EMD分解产生若干个从高频到低频的IMF分量和余项.针对低频分量变化缓慢和高频分量波动性较大的特点,分别采用RBF神经网络模型和SVM模型进行预测,最后将各个分量的预测结果相叠加得到最终预测值.仿真结果表明,该模型具有较高的预测精度. 展开更多
关键词 太阳黑子 EMD分解 组合模型 预测
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基于CSP与卷积神经网络算法的多类运动想象脑电信号分类 被引量：17
12
作者 曾庆山 范明莉 宋庆祥 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第27期144-149,共6页
针对直接利用卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)算法对多类运动想象脑电信号分类识别时,因样本量比较少,难以充分训练权值,导致分类效果较差的问题,结合一对多CSP算法与CNN算法对多类运动想象脑电信号进行特征提取与分类... 针对直接利用卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)算法对多类运动想象脑电信号分类识别时,因样本量比较少,难以充分训练权值,导致分类效果较差的问题,结合一对多CSP算法与CNN算法对多类运动想象脑电信号进行特征提取与分类。首先,利用CSP算法对多类运动想象脑电信号进行特征提取,形成一维特征数据,作为CNN的输入样本;其次,对传统二维输入样本的CNN结构进行改造,使其适应一维数据的输入样本,对输入样本进行再次特征提取并分类;最后,使用BCI2005desc—Ⅲa的K3b数据进行算法验证;并对不同参数值的确定进行了讨论。算法验证结果表明,单独利用一对多CSP算法得到的分类正确率73%,单独使用CNN算法得到正确率为75%,新算法取得了91.46%的正确率,相比两种原始方法有较大提升。 展开更多
关键词 卷积神经网络 公共空间模式 脑电信号 运动想象
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经尿道钬激光切除与经尿道等离子电切治疗非肌层浸润性膀胱癌的效果对比 被引量：6
13
作者 曾庆山 刘晓聪 孙云 《医学理论与实践》 2019年第18期2928-2929,共2页
目的:对比经尿道钬激光切除术(HOLRBT)与经尿道等离子电切(TURBT)的手术治疗非肌层浸润性膀胱癌(NMIBC)的疗效。方法:选择2017年2月-2018年10月在我院接受手术的NMIBC患者108例为观察对象。以随机数表法分为观察组与对照组,各54例。对... 目的:对比经尿道钬激光切除术(HOLRBT)与经尿道等离子电切(TURBT)的手术治疗非肌层浸润性膀胱癌(NMIBC)的疗效。方法:选择2017年2月-2018年10月在我院接受手术的NMIBC患者108例为观察对象。以随机数表法分为观察组与对照组,各54例。对照组给予TURBT手术,观察组予以HOLRBT手术,对比两组围术期指标、血清指标以及并发症情况。结果:观察组的各项围术期指标均明显优于对照组(P<0.05)。两组术后5d的肿瘤特异性生长因子(TSGF)及基质金属蛋白酶-9(MMP-9)水平均明显低于术前,且观察组又明显低于对照组(P<0.05)。观察组的并发症总发生率为3.70%,明显低于对照组的14.81%(P<0.05)。结论:HOLRBT术式及TURBT术式均可治疗NMIBC患者,但HOLRBT术式的手术效果相对较好,且安全性也较高。 展开更多
关键词 非肌层浸润性膀胱癌 经尿道钬激光切除术 经尿道等离子电切
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我国商业银行个人理财业务发展探析 被引量：9
14
作者 曾庆山 《武汉金融高等专科学校学报》 2002年第6期22-26,共5页
商业银行的个人理财业务在我国有广阔的发展前景 ,本文从我国的金融体制、银行的机构组织及运行机制、合格人才、市场定位等方面分析了我国商业银行在开展个人理财业务中存在的问题 ,并就加强风险管理、及针对我国家庭和居民的实际需要 ... 商业银行的个人理财业务在我国有广阔的发展前景 ,本文从我国的金融体制、银行的机构组织及运行机制、合格人才、市场定位等方面分析了我国商业银行在开展个人理财业务中存在的问题 ,并就加强风险管理、及针对我国家庭和居民的实际需要 ,开展和发展我国商业银行的个人理财业务 。 展开更多
关键词 商业银行 个人理财业务 风险管理 中国 金融体制 运行机制 人才 市场定位
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《自动控制理论》课程中“稳态误差”的教学方法探讨 被引量：2
15
作者 曾庆山 陈慧玲 《教育教学论坛》 2011年第18期169-171,共3页
稳态误差是控制系统分析中一个重要的性能指标。在自动控制理论课程中稳态误差是线性系统时域分析法这一章的重点内容之一。本文从基本概念的理解、计算方法的掌握、例题和习题的选取等方面对稳态误差的教学方法进行了探讨。在教学过程... 稳态误差是控制系统分析中一个重要的性能指标。在自动控制理论课程中稳态误差是线性系统时域分析法这一章的重点内容之一。本文从基本概念的理解、计算方法的掌握、例题和习题的选取等方面对稳态误差的教学方法进行了探讨。在教学过程中切实把握好这些方面可以使学生更好地理解稳态误差的概念、掌握正确的稳态误差计算方法,从而达到更好的教学效果。 展开更多
关键词 自动控制理论 稳态误差 教学方法
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基于光流共生矩阵的人群行为异常检测 被引量：1
16
作者 曾庆山 宋庆祥 范明莉 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2018年第3期29-33,39,共6页
针对传统基于图像纹理特征进行人群行为异常检测算法倾向于描述人群图像纹理的变化而非人群运动行为的实际情况,导致检测性能较差的问题,提出一种反映人群运动行为真实情况的特征提取方法.首先通过Lucas-Kanade光流算法提取人群视频光... 针对传统基于图像纹理特征进行人群行为异常检测算法倾向于描述人群图像纹理的变化而非人群运动行为的实际情况,导致检测性能较差的问题,提出一种反映人群运动行为真实情况的特征提取方法.首先通过Lucas-Kanade光流算法提取人群视频光流信息,并建立光流幅值共生矩阵与光流方向共生矩阵,然后通过共生矩阵提取角二阶距、对比度、熵、相似度等特征,并将其与光流幅值均值合并组成特征向量训练支持向量机,最后判断人群行为是否异常.仿真结果表明,本文的特征提取方法更加深化地处理了光流法提取的人群运动信息,具有较好的人群异常行为识别性能. 展开更多
关键词 人群行为异常检测 光流法 光流共生矩阵 支持向量机
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经皮肾镜下钬激光碎石术联合前列腺电切与切开取石手术对老年患者的效果比较 被引量：1
17
作者 曾庆山 刘晓聪 《国际医药卫生导报》 2019年第19期3258-3260,共3页
目的研究经皮肾镜下钬激光碎石术联合前列腺电切(transurethral under resection prostate percutaneous TURP)与切开取石对老年患者的影响。方法选择2017年2月至2018年10月本院收治的BPH合并膀胱结石患者156例为观察对象。根据随机数... 目的研究经皮肾镜下钬激光碎石术联合前列腺电切(transurethral under resection prostate percutaneous TURP)与切开取石对老年患者的影响。方法选择2017年2月至2018年10月本院收治的BPH合并膀胱结石患者156例为观察对象。根据随机数字表法分为观察组与对照组,各78例。观察组给予经皮肾镜下钬激光碎石术联合TURP治疗,对照组给予TURP联合切开取石,对比两组手术指标以及两组性功能相关指标。结果观察组手术时间(0.43±0.18)h、术中出血量(128.39±21.37)ml、冲洗时间(44.91±5.83)h,均分别明显少于对照组,切除比例(75.66±2.37)%,明显高于对照组,差异有统计学意义(均P<0.05)。两组术后国际前列腺评分(International Prostate Score,IPSS)及残余尿量(Residual urine volume,RUV)水平均分别明显低于术前,但术后观察组RUV(13.38±4.19)ml,明显低于对照组,而IPSS为(16.27±3.12)分,高于对照组。两组术后最大尿流率(Qmax)水平明显高于术前,且观察组术后Qmax为(17.84±2.51)ml/s,明显高于对照组的(14.25±3.12)ml/s。结论经皮肾镜下钬激光碎石术联合前列腺电切术对于老年患者的整体效果较好,有利于患者的康复预后。 展开更多
关键词 经皮肾镜下钬激光碎石术 前列腺电切 切开取石 整体效果
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一种基于改进适应度的多机器人协作策略
18
作者 曾庆山 冯珊珊 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期6-10,共5页
通过对基于适应度的协作策略及其改进方法的研究发现,针对机器人在两个任务的适应度相同时无法选择出最匹配任务的问题,提出通过加入与机器人起止位置有关的距离适应度函数,使得机器人可以选择出最优匹配任务;同时,针对外部能力适应度,... 通过对基于适应度的协作策略及其改进方法的研究发现,针对机器人在两个任务的适应度相同时无法选择出最匹配任务的问题,提出通过加入与机器人起止位置有关的距离适应度函数,使得机器人可以选择出最优匹配任务;同时,针对外部能力适应度,采用更符合实际的高斯分布模型来计算适应度.仿真结果表明,改进后的算法不仅实现了最优匹配,而且算法更高效,更节省能量. 展开更多
关键词 适应度 协作策略 多机器人 高斯分布 距离适应度
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点到点二阶参数优化迭代学习控制算法
19
作者 曾庆山 熊战磊 尹明俊 《郑州大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2020年第1期106-113,共8页
针对一类离散线性时不变系统的点到点跟踪控制问题,提出一种快速参考轨迹更新的点到点二阶参数优化迭代学习控制算法。首先,在进行参考轨迹更新时,将插值法中的固定学习增益λ改为随迭代变化的指数变增益eγ(k),目的是使新的参考轨迹以... 针对一类离散线性时不变系统的点到点跟踪控制问题,提出一种快速参考轨迹更新的点到点二阶参数优化迭代学习控制算法。首先,在进行参考轨迹更新时,将插值法中的固定学习增益λ改为随迭代变化的指数变增益eγ(k),目的是使新的参考轨迹以更快的速度逼近系统输出。然后,利用当前次和前次迭代过程获得的输入、输出信息构造新的控制输入,并对参数进行优化,从而达到快速、高效地跟踪控制的目的。最后,通过理论分析和仿真实例验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 参考轨迹更新 参数优化 点到点 迭代学习控制
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比卡鲁胺治疗雄激素非依赖性前列腺癌的应用及疗效评价
20
作者 曾庆山 刘晓聪 《天津药学》 2018年第3期53-55,共3页
目的:探讨比卡鲁胺治疗雄激素非依赖性前列腺癌(AIPCa)的临床效果。方法:回顾性分析选择2014年9月—2017年12月期间本院收诊的126例AIPCa患者,采用比卡鲁胺进行二线内分泌治疗,将前列腺特异抗原(PSA)作为临床治疗效果评估标准,并进行2~4... 目的:探讨比卡鲁胺治疗雄激素非依赖性前列腺癌(AIPCa)的临床效果。方法:回顾性分析选择2014年9月—2017年12月期间本院收诊的126例AIPCa患者,采用比卡鲁胺进行二线内分泌治疗,将前列腺特异抗原(PSA)作为临床治疗效果评估标准,并进行2~40个月随访,以评估患者远期治疗效果,同时观察药物毒副反应情况。结果:平均随访(31.5±4.6)个月,随访率为95.2%(120/126),患者治疗有效率为30.8%(37/120),有效者血PSA显著改善,与治疗前差异显著(P<0.05),有效持续时间(8.9±0.5)个月;5例有效者血PSA指标改善同时,VAS评分也显著降低(P<0.05);入组研究病例毒副反应发生率14.2%(17/120),经对症治疗后均有所改善。结论:比卡鲁胺治疗雄激素非依赖性前列腺癌,疗效显著,药物不良反应低,但临床上需坚持谨慎用药原则,对药物剂量严格管控,以提升本病症患者临床治疗有效率。 展开更多
关键词 雄激素非依赖性前列腺癌 比卡鲁胺 毒副反应 疗效分析
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