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基于图论的可控装载机构构型设计及其应用 被引量：9
1
作者 张林 蔡敢为 +2 位作者 朱凯君 李俊明 王小纯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期488-493,502,共7页
基于图论相关理论对一种新型装载机工作装置进行了全面、系统的构型设计与研究。利用胚图插点法对九杆以内只含单铰转动副的平面闭环两自由度机构进行了构型综合,得到了51种拓扑图;根据可控装载机构拓扑结构要求、功能性要求、约束条件... 基于图论相关理论对一种新型装载机工作装置进行了全面、系统的构型设计与研究。利用胚图插点法对九杆以内只含单铰转动副的平面闭环两自由度机构进行了构型综合,得到了51种拓扑图;根据可控装载机构拓扑结构要求、功能性要求、约束条件要求以及拓扑结构最简原则对得到的拓扑图进行了拓扑综合,共筛选出了22种满足构型要求的拓扑图;再根据提出的机架存在条件、铲斗存在条件、动臂存在条件对得到的所有拓扑图进行了特定化;最后提出可控装载机构优选原则,对拓扑图特定化方案进行优选和具体化,获得了11种可控装载机构。通过样机研制验证了构型设计的合理性。 展开更多
关键词 装载机 工作装置 拓扑胚图 拓扑综合 可控装载机构
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可控装载机构的运动学分析与仿真 被引量：6
2
作者 张林 蔡敢为 +2 位作者 朱凯君 李俊明 王小纯 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第2期7-11,共5页
针对一种新型装载机工作装置进行了运动学分析和仿真研究。根据装载机性能要求,确定可控装载机构性能要求;利用解析法建立了运动学逆解模型,并对可控装载机构进行尺度参数设计,通过对逆运动学模型进行数值求解,获得了主动杆运动规律及... 针对一种新型装载机工作装置进行了运动学分析和仿真研究。根据装载机性能要求,确定可控装载机构性能要求;利用解析法建立了运动学逆解模型,并对可控装载机构进行尺度参数设计,通过对逆运动学模型进行数值求解,获得了主动杆运动规律及电传动系统驱动参数。利用ADAMS软件建立可控装载机构虚拟样机模型,在各典型作业工况下对可控装载机构进行正运动仿真,仿真结果证明,该可控装载机构在工作空间内能够顺利完成各作业动作,各构件尺度参数设计合理,铲斗倾角、卸载角等均符合装载机设计要求,为可控装载机构的进一步研究在一定程度上提供了基础。 展开更多
关键词 可控装载机构 奇异性 运动学 虚拟仿真
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新型三自由度多连杆混合驱动机构的运动学分析和工作空间数值求解 被引量：2
3
作者 朱凯君 蔡敢为 +2 位作者 张林 陈渊 唐剑波 《重型机械》 2016年第5期61-67,共7页
可控机构是指单自由度机构中的某些结构运动参数或机构输入运动,和多自由度闭链机构中的某些运动可由微机进行实时控制,或以人工方式进行多个固定位置的控制,以达到柔性输出、改善机构的运动学和动力学特性的目的。基于可控机构理论提... 可控机构是指单自由度机构中的某些结构运动参数或机构输入运动,和多自由度闭链机构中的某些运动可由微机进行实时控制,或以人工方式进行多个固定位置的控制,以达到柔性输出、改善机构的运动学和动力学特性的目的。基于可控机构理论提出了一种新型三自由度多连杆混合驱动可控机构,并使用Newton-Raphson法对该混合驱动机构进行运动学建模,得到该混合驱动机构的正逆解,然后对该可控机构正解进行了数值求解,最后利用运动学正解和奇异性判断条件在MATLAB软件中进行程序编写,得到该可控机构主要工作空间参数,并且绘制了工作空间示意图。其结果显示该混合驱动机构不仅具有灵活度高、微机实时控制、柔性化输出的优点,而且工作空间符合挖掘作业要求,在工程上具有一定的实用性。本研究为该混合驱动机构后续的动力学分析和控制系统设计提供了基础。 展开更多
关键词 可控机构 混合驱动机构 Newton-Raphson法 运动学正逆解 工作空间
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