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3T1R解耦并联机构动力学与惯量耦合特性分析
1
作者 朱小蓉 赵磊 沈惠平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期448-458,共11页
对一种3T1R解耦并联机构的动力学性能及其惯量耦合强度进行了分析。对机构进行运动学分析,给出了机构的位置正反解方程,得到动平台的雅可比矩阵,推导了机构各构件的速度、加速度;基于牛顿-欧拉法,考虑构件重力以及外负载,建立了机构逆... 对一种3T1R解耦并联机构的动力学性能及其惯量耦合强度进行了分析。对机构进行运动学分析,给出了机构的位置正反解方程,得到动平台的雅可比矩阵,推导了机构各构件的速度、加速度;基于牛顿-欧拉法,考虑构件重力以及外负载,建立了机构逆向动力学模型,并用ADAMS软件进行了仿真验证;基于所建的逆向动力学模型,分析了加速度和动平台姿态角对支链驱动力的影响;基于关节空间的惯量矩阵,建立了惯量耦合强度评价指标,分析了其在工作空间内的分布规律,并与降耦前Quadrupteron机构的惯量耦合强度进行了对比分析。结果表明,结构降耦不仅降低了支链间的耦合强度,而且整个工作空间内惯量耦合强度的分布更为一致,提升了机构动态性能的各向同性。 展开更多
关键词 并联机构 牛顿-欧拉法 逆向动力学模型 惯量耦合强度
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基于POC方法的少自由度无过约束并联机构构型综合 被引量：11
2
作者 朱小蓉 宋月月 +3 位作者 沈惠平 姚欣 孙晨 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期370-377,共8页
根据基于方位特征集和序单开链单元的并联机构拓扑结构设计理论,提出了一种基于基本回路过约束特性的无过约束并联机构设计方法。首先,分析动平台方位特征集、支链方位特征集以及基本回路独立位移方程数三者之间的关系,确定了少自由度... 根据基于方位特征集和序单开链单元的并联机构拓扑结构设计理论,提出了一种基于基本回路过约束特性的无过约束并联机构设计方法。首先,分析动平台方位特征集、支链方位特征集以及基本回路独立位移方程数三者之间的关系,确定了少自由度无过约束并联机构构型的存在条件,给出了无过约束并联机构构型综合的方法和步骤。然后,按照支链类型及其对动平台提供的约束不同,将无过约束并联机构构型分为3类,表明通过不同类型的支链组合可得到不同性能的无过约束并联机构新构型。最后,通过典型实例总结无过约束并联构型的支链组成及其装配规律。 展开更多
关键词 并联机构 少自由度 无过约束 构型条件 构型综合
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3T1R并联机构降耦设计与分析 被引量：13
3
作者 朱小蓉 胡旸 +2 位作者 沈惠平 杨廷力 朱伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期393-401,共9页
根据基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度的3T1R运动解耦并联机构。首先,对一种耦合度κ为2的3T1R并联机构进行了结构降耦设计,得到了耦合度较低(κ1=1,κ2=0),但自由度和末端执行件输出运... 根据基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度的3T1R运动解耦并联机构。首先,对一种耦合度κ为2的3T1R并联机构进行了结构降耦设计,得到了耦合度较低(κ1=1,κ2=0),但自由度和末端执行件输出运动类型均保持不变的新机型;又对其进行了运动解耦性分析,表明机构具有部分运动解耦;然后,导出了机构位置正、逆解方程和雅可比矩阵;最后,基于雅可比矩阵分析了机构奇异性,并进一步对该并联机构可达工作空间和转动能力进行了分析,得到了机构无奇异工作空间区域。结果表明,降耦机构具有结构简单、无奇异工作空间形状规则、体积大,且全工作空间所有位置的转动能力一致等特点,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点,具有较好的工业应用前景。 展开更多
关键词 并联机构 耦合度 拓扑结构降耦 运动解耦 无奇异工作空间 转动能力
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2RRUR-2RSS并联机构结构特性与运动学分析 被引量：9
4
作者 朱小蓉 宋月月 +2 位作者 孙晨 沈惠平 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期408-415,共8页
基于方位特征集设计理论和方法,设计了一种全由转动副组成的、动平台能实现空间三平移一转动的无过约束并联机器人机构,对其进行了拓扑结构特性分析;导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵,通过算例和Pro/E的仿真结果,验证了模型的正确性... 基于方位特征集设计理论和方法,设计了一种全由转动副组成的、动平台能实现空间三平移一转动的无过约束并联机器人机构,对其进行了拓扑结构特性分析;导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵,通过算例和Pro/E的仿真结果,验证了模型的正确性;并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、转动灵活性及奇异轨迹进行了分析。分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,但在工作空间内具有发生位形奇异的可能,因此,在运动过程中应当避开特殊运动位置以避免奇异位形的发生。 展开更多
关键词 并联机构 结构特性 位置反解 工作空间 奇异轨迹 转动能力
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新工科和工程教育认证背景下机制专业培养目标的确立与评价体系探索
5
作者 孙磊 坎标 +1 位作者 朱小蓉 李京 《江苏科技信息》 2023年第28期66-69,共4页
随着新一轮科技和产业变革的到来,亟须具有创新能力和工程能力的高素质复合型人才。文章以机械设计制造及其自动化(机制)专业为例,研究在新工科和工程教育认证背景下地方高校如何定位培养目标,分别从培养目标与学校定位的关系、专业人... 随着新一轮科技和产业变革的到来,亟须具有创新能力和工程能力的高素质复合型人才。文章以机械设计制造及其自动化(机制)专业为例,研究在新工科和工程教育认证背景下地方高校如何定位培养目标,分别从培养目标与学校定位的关系、专业人才培养定位的关系以及社会经济发展需要的关系确立机制专业培养目标,并形成了培养目标的合理性评价体系,从而对培养目标和课程体系进行及时修订和调整,最终培养出适应社会发展需求的高素质机械工程技术人才。 展开更多
关键词 新工科 工程教育认证 培养目标 机制专业
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可用作虚轴坐标测量机的全解耦并联机构运动学分析 被引量：7
6
作者 朱小蓉 沈惠平 +2 位作者 杨廷力 俞竹青 万俊 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第11期23-26,共4页
针对提出的一平移两转动全解耦并联机构易产生奇异位置及工作空间较小等不足,通过改变支链两移动副的位置,得到了一种改进型全解耦性质、自由度及运动输出保持不变的一平移两转动并联机构;给出了其运动位置的正逆解析解,得到并分析了工... 针对提出的一平移两转动全解耦并联机构易产生奇异位置及工作空间较小等不足,通过改变支链两移动副的位置,得到了一种改进型全解耦性质、自由度及运动输出保持不变的一平移两转动并联机构;给出了其运动位置的正逆解析解,得到并分析了工作空间形状及大小;与原机构在正逆解数、解耦性与工作空间形状及大小等进行了比较,证实改进型机构为一种优选机型,更适合于用作虚轴坐标测量机、机床及其他运动平台的实用机型。 展开更多
关键词 并联机构 正逆解 运动分析 工作空间
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基于虚关节法的3T1R混联机构静刚度特性分析 被引量：7
7
作者 朱小蓉 吴俣 沈惠平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期400-409,共10页
基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型。通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副... 基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型。通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副以及虚拟关节连接的形式,给出了运动关节和虚拟关节变量对机构末端位姿的映射,应用虚功原理得到机构静平衡方程,推导了机构在一定外载下的刚度矩阵模型,采用无量纲变换法定义了局部线刚度和角刚度评价指标与全局线刚度和角刚度评价指标,据此分析了混联机构在典型位姿和工作空间域内的静刚度性能,并利用有限元仿真验证了刚度模型的准确性。结果表明,所建半解析刚度模型具有较高的精度;机构z向线刚度在工作空间内关于x=y轴线对称分布;机构x向、y向的线刚度沿x轴、y轴方向不变,具有解耦性;机构线刚度远大于角刚度。 展开更多
关键词 混联机构 静刚度 虚关节法 有限元分析
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三自由度并联机构坐标测量机的样机研制 被引量：2
8
作者 朱小蓉 沈惠平 +1 位作者 余竹青 蔡兰 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第1期67-71,共5页
采用-平移两转动并联机构为主体结构,研制了一种三自由度解耦并联机构(P-R-R-P-R)-R⊕S-P-T坐标测量机。给出了并联测量机的一般设计步骤,对所选机型进行机械机构设计.对样机的研制进行了详细说明,总结了样机研制过程的经验和体会。
关键词 并联机构 坐标测量机 设计步骤 机构优化 样机制作
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含双驱动五杆回路的弱耦合并联机构型综合 被引量：4
9
作者 朱小蓉 李世杰 +1 位作者 周宇东 沈惠平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期434-442,共9页
根据基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计方法,对含双驱动五杆回路的并联机构进行了型综合。提出并分析了7种耦合度为0的双驱动五杆回路拓扑组成及拓扑特征;设计了含双驱动五杆回路的3T1R、3T2R、3T3R复杂支链;基于综合的复杂支链,... 根据基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计方法,对含双驱动五杆回路的并联机构进行了型综合。提出并分析了7种耦合度为0的双驱动五杆回路拓扑组成及拓扑特征;设计了含双驱动五杆回路的3T1R、3T2R、3T3R复杂支链;基于综合的复杂支链,构造了3种3支链和2种2支链的3T1R并联机构、2种4支链和4种3支链的3T2R并联机构,以及2种4支链和2种3支链的3T3R并联机构;对这15种新构型进行了拓扑结构特征分析,得到其所包含的独立回路数、过约束数、耦合度等。结果表明,综合的机构大多结构简单、紧凑,且耦合度低,有利于后续的运动学、动力学建模与分析,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 并联机构 方位特征方程 双驱动五杆回路 型综合 弱耦合
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高职师资队伍建设个案研究——以成都航空职业技术学院为例 被引量：6
10
作者 朱小蓉 陈蓓 《职教论坛》 北大核心 2012年第32期91-93,共3页
高职院校整体竞争实力中的各个因素最终都会通过人才培养的质量体现出来。因此,必须建设一支高素质的师资队伍,强化教学技能,深化教学内容和课程体系改革,提升科研水平,实现"教、学、做合一"的一体化教学模式。
关键词 高职 师资队伍建设 教学技能 科研水平
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选择性激光烧结快速成型技术中材料的研究和应用现状 被引量：1
11
作者 朱小蓉 任乃飞 蔡兰 《Journal of Shanghai University(English Edition)》 CAS 2004年第A01期41-45,共5页
介绍了激光快速成型的原理及SLS对材料性能的要求，概括了激光选取烧结成形技术中各种材料的研究和应用现状，分析了SLS技术产业化存在的问题及可能解决的途径．
关键词 选择性激光烧结 快速成型 产业化 SLS技术 聚碳酸酯 蜡粉 聚苯乙烯 工程塑料 金属粉末 纳米材料
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平行导轨二滑块驱动在一侧的并联操作手的运动轨迹实现与仿真研究 被引量：1
12
作者 朱小蓉 沈惠平 朱伟 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2011年第2期17-21,共5页
以平行导轨二滑块驱动在一侧且内点作为操作点的并联机构为研究对象,在给出显式位移、速度、加速度运动学逆解模型的基础上,对其运动轨迹进行了分析仿真研究;在操作头轨迹规划中,加减速及匀速阶段采用四次多项式进行拟合,拐角段采用对称... 以平行导轨二滑块驱动在一侧且内点作为操作点的并联机构为研究对象,在给出显式位移、速度、加速度运动学逆解模型的基础上,对其运动轨迹进行了分析仿真研究;在操作头轨迹规划中,加减速及匀速阶段采用四次多项式进行拟合,拐角段采用对称的Clothoid曲线光滑匀速过渡;同时,利用运动学逆解确定了操作点按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律;最后,利用虚拟样机技术对所规划的运动轨迹进行仿真验证。仿真结果表明:并联机构驱动滑块的速度、加速度及作用在滑块上的驱动力均为连续函数,机构运行平稳,操作点的位置和速度与规划一致,能够满足操作点快速和实时控制的要求。 展开更多
关键词 并联机构 位置逆解 轨迹规划 仿真验证
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基于Flexsim的仓储作业系统仿真及优化 被引量：18
13
作者 朱小蓉 《物流技术》 北大核心 2012年第2期135-137,共3页
首先对系统仿真及Flexsim物流仿真软件进行了简要的论述;其次采用Flexsim仿真软件对某物流中心的仓储作业系统进行了建模和深入的分析;最后,从补货策略、设备配置及利用率等方面对模型进行了优化,提出了改进意见和建议。
关键词 FLEXSIM 仓储作业 系统仿真
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比较视界下的高校教师管理体制问题及其优化 被引量：5
14
作者 朱小蓉 《黑龙江高教研究》 CSSCI 北大核心 2012年第6期88-90,共3页
作为一种研究方法,比较法能够让我们准确地区分不同研究对象的优缺点,进而提出科学有效的改进方法。文章运用比较的研究方法对我国高校教师管理体制中存在的问题进行了系统分析,并提出了相应的改善建议。
关键词 比较 高校教师 管理体制
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办学理念与高职院校建设、发展的思考 被引量：5
15
作者 朱小蓉 《教育与职业》 北大核心 2012年第27期27-28,共2页
在高等教育大众化的进程中,高等职业院校逐渐成为高等教育的重要组成部分,并在为地区经济社会发展培养实用型技术人才中发挥了重大作用。全国普通高校在国家实施的第一届本科办学水平评估中,办学理念被纳入第一级指标体系且权重大。高... 在高等教育大众化的进程中,高等职业院校逐渐成为高等教育的重要组成部分,并在为地区经济社会发展培养实用型技术人才中发挥了重大作用。全国普通高校在国家实施的第一届本科办学水平评估中,办学理念被纳入第一级指标体系且权重大。高等职业院校未经历国家统一实施的办学水平评估,对办学理念、发展定位等顶层设计研究不够,必然影响高等职业院校的长远发展。 展开更多
关键词 高等职业院校 办学理念 发展定位
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地铁车站复合墙和叠合墙的结构体系分析 被引量：17
16
作者 朱小蓉 《建筑施工》 2009年第3期170-171,174,共3页
以一个标准地铁车站为例,对叠合墙和复合墙体系作为地铁车站结构的施工阶段和使用阶段的结构计算模式、结构内力及配筋等方面进行了综合比较分析,并对叠合墙的关键问题提出了设计建议。
关键词 地铁车站 叠合墙 复合墙 关键技术
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略论高职院校双师型教师队伍建设 被引量：3
17
作者 朱小蓉 《中国成人教育》 北大核心 2012年第20期91-93,共3页
高职院校要严格资质要求,使双师型教师成为学科领军人物;改善地位待遇,使双师型教师成为受人尊重的职业;加强培养力度,使双师型教师成为高素质专业人才。
关键词 高职院校 双师型教师 队伍建设
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地铁三线换乘站帮接建设对既有车站结构的影响分析研究 被引量：6
18
作者 朱小蓉 《建筑施工》 2009年第4期237-239,共3页
结合北京宋家庄地铁三线换乘车站工程实际,对后续车站帮接建设对既有车站结构的影响进行了分析研究。结构计算采用了地层-结构模型,并充分考虑围岩的材料非线性特性、基坑开挖的施工步骤和开挖面空间效应所形成的三维状态,阐述了地铁平... 结合北京宋家庄地铁三线换乘车站工程实际,对后续车站帮接建设对既有车站结构的影响进行了分析研究。结构计算采用了地层-结构模型,并充分考虑围岩的材料非线性特性、基坑开挖的施工步骤和开挖面空间效应所形成的三维状态,阐述了地铁平行换乘枢纽中后建车站施工对既有运营车站的影响,为施工、监测和类似工程提供借鉴。 展开更多
关键词 地铁车站 平行换乘 结构帮接建设 数值分析 施工步骤 变形影响
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高分子粉末材料选区激光烧结性能的研究 被引量：4
19
作者 朱小蓉 尤一匡 《江苏工业学院学报》 2006年第1期34-36,共3页
为解决以高分子粉末材料为基底的选区激光烧结件力学性能较差的问题,对烧结原型件进行了树脂增强后处理,测试了烧结件和增强件的力学性能,并对两种试件的测试结果进行比较。结果表明,增强处理后的烧结件性能有了大幅度的提高。
关键词 选择性激光烧结 高分子粉末 树脂增强 力学性能
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高校思想政治理论课课堂美学探析 被引量：1
20
作者 朱小蓉 《学校党建与思想教育》 北大核心 2011年第A06期43-44,共2页
思想政治理论课是高校大学生必修课程,是高等学校实现培养社会主义事业建设者和接班人教育目标的重要保障。当前高校思想政治理论教育教学问题较多,实效不高。高校思想政治理论课教师应转变教育教学观念,注重课堂美学,自觉运用美学的思... 思想政治理论课是高校大学生必修课程,是高等学校实现培养社会主义事业建设者和接班人教育目标的重要保障。当前高校思想政治理论教育教学问题较多,实效不高。高校思想政治理论课教师应转变教育教学观念,注重课堂美学,自觉运用美学的思维方法组织课堂教学,运用丰富的文献资源显现教学内容,以美的语言、美的行为提高教育教学实效。 展开更多
关键词 课堂教学 审美意识 语言美 行为美 声音美
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