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卡托普利对慢型克山病患者预后的影响 被引量：7
1
作者 朱延河 魏瑾 +3 位作者 康轶君 翟连榜 宋鸿彬 王立新 《中国地方病学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期206-208,共3页
目的探讨卡托普利对慢型克山病患者预后的影响。方法慢型克山病患者随机分为卡托普利治疗组和对照组。对照组给予地高辛、螺内酯和双氢克尿噻口服：卡托普利治疗组在对照组治疗基础上加服卡托普利，定期观察并随访。Kaplan-Meier法计算... 目的探讨卡托普利对慢型克山病患者预后的影响。方法慢型克山病患者随机分为卡托普利治疗组和对照组。对照组给予地高辛、螺内酯和双氢克尿噻口服：卡托普利治疗组在对照组治疗基础上加服卡托普利，定期观察并随访。Kaplan-Meier法计算生存率。结果卡托普利治疗组和对照组5年生存率分别为87．0％、57．1％，两组比较差异有统计学意义（x^2=4．468，P〈0．05）。结论卡托普利能显著提高慢型克山病患者5年生存率和生活质量，且经济负担小，安全可靠，值得临床推广应用。 展开更多
关键词 克山病 卡托普利 治疗 生存率
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卡托普利对慢型克山病患者长期临床疗效的影响 被引量：3
2
作者 朱延河 刘作功 +3 位作者 郭雄 翟连榜 宋鸿彬 王立新 《四川大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期152-153,共2页
目的探讨卡托普利对慢型克山病患者长期预后的影响。方法45例慢型克山病患者从确诊时随机分为卡托普利治疗组(24例)和对照组(21例),其中对照组给予地高辛、螺内酯和双氢克尿噻口服;卡托普利治疗组在对照组治疗基础上加服卡托普利,定期... 目的探讨卡托普利对慢型克山病患者长期预后的影响。方法45例慢型克山病患者从确诊时随机分为卡托普利治疗组(24例)和对照组(21例),其中对照组给予地高辛、螺内酯和双氢克尿噻口服;卡托普利治疗组在对照组治疗基础上加服卡托普利,定期观察随访,计算心胸比值,Kaplan-Meier法计算5年生存率。结果两组患者观察时间最长8年,最短9个月;治疗6个月后治疗组治疗前后心胸比的差值大于对照组治疗前后心胸比的差值(P<0.05)。治疗观察期间治疗组死亡3例,对照组死亡9例,治疗组5年生存率为86.96%,对照组5年生存率为57.14%,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论血管紧张素转换酶抑制剂卡托普利能显著逆转扩大的心脏,提高慢型克山病患者5年生存率和生活质量,且经济负担小,安全可靠,值得临床推广应用。 展开更多
关键词 慢型克山病 卡托普利 药物治疗 心胸比值 5年生存率
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一种新型双并联主操作手构型设计 被引量：5
3
作者 朱延河 赵杰 蔡鹤皋 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第8期34-36,共3页
提出了一种新型双并联结构的主手构型 ,由于采用了平动与转动分离的两层并联结构 ,在保证了结构紧凑的同时 ,实现了运动空间的最大化 ,平动与转动的完全解耦特性大大减小了空间内出现奇异的可能性。另外 ,采用柔性传动方式实现了转动机... 提出了一种新型双并联结构的主手构型 ,由于采用了平动与转动分离的两层并联结构 ,在保证了结构紧凑的同时 ,实现了运动空间的最大化 ,平动与转动的完全解耦特性大大减小了空间内出现奇异的可能性。另外 ,采用柔性传动方式实现了转动机构运动与驱动部件的分离 ,将所有驱动部件固定于基座 ,有效地减小了运动惯量 。 展开更多
关键词 双并联结构 主操作手 构型设计 解耦 柔性传动 虚拟现实系统
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Delta机构的闭环自标定方法研究 被引量：4
4
作者 朱延河 赵杰 蔡鹤皋 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期134-137,共4页
提出了一种无需外部位姿测量设备的Delta 机构闭环自标定方法.该方法用一种简单的锁紧装置依次轮换锁紧机构的某支链平行四边形架,同时将Delta 机构改造成2自由度的空间机构.根据冗余支链的传感器输出与标称模型输出的差别来辨识机构参... 提出了一种无需外部位姿测量设备的Delta 机构闭环自标定方法.该方法用一种简单的锁紧装置依次轮换锁紧机构的某支链平行四边形架,同时将Delta 机构改造成2自由度的空间机构.根据冗余支链的传感器输出与标称模型输出的差别来辨识机构参数误差,并将误差传递雅可比的条件数和奇异值的综合值作为标定点集的选取原则,使标定过程对噪声不敏感,有效地提高了标定的精度.实验研究结果表明, 标定前、后的模型误差最大值的比值为9 6,即机构的精度提高了近10 倍,而重复定位误差小于0 07 mm. 展开更多
关键词 DELTA机构 闭环 自标定 误差观测度
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改良蟾蜍毁脑和脊髓方法的效果评价 被引量：2
5
作者 朱延河 孟凯 +5 位作者 史小莲 王涛 张莉 郭媛 苟玮 胡浩 《西安交通大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期128-130,共3页
目的完善传统教学中使用探针捣毁蟾蜍脑组织和脊髓实验操作技术中的相关内容。方法在传统教学操作内容基础上,增加探针进入颅腔的进针距离和捣毁脑组织及脊髓的易于体会的具体手感标志。按班级对学生进行随机分组,比较常规组和改良组学... 目的完善传统教学中使用探针捣毁蟾蜍脑组织和脊髓实验操作技术中的相关内容。方法在传统教学操作内容基础上,增加探针进入颅腔的进针距离和捣毁脑组织及脊髓的易于体会的具体手感标志。按班级对学生进行随机分组,比较常规组和改良组学生首次及第2次操作成功率和花费时间。结果改良组学生捣毁蟾蜍脑组织和脊髓成功率高(首次成功率93.2%vs.72.3%;第2次成功率97.7%vs.85.1%),而且花费时间少[首次操作时间(311.7±89.3)s vs.(511.6±171.1)s;第2次操作时间(161.3±63.5)s vs.(266.0±98.2)s],两组学生的第1、2次成功率和操作时间差异均有统计学意义(P<0.05)。结论传统教学的捣毁蟾蜍脑组织和脊髓内容经过完善后,易于被学生掌握,成功率高,用时少,更符合3R原则,便于教学推广应用。 展开更多
关键词 蟾蜍 捣毁 脑组织 脊髓
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黄陵县慢型克山病罹病现状 被引量：4
6
作者 朱延河 宋鸿彬 +5 位作者 张永平 翟连榜 张春明 康轶君 刘作功 张晓峰 《中国地方病防治》 2000年第5期302-303,共2页
关键词 慢性克山病 黄陵县 诊断 流行病学
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慢型克山病心衰发生发展机制的研究进展 被引量：4
7
作者 朱延河 魏瑾 《中国地方病防治》 CAS 北大核心 2007年第1期31-33,共3页
关键词 慢型克山病 发生发展机制 心衰 亚急型克山病 潜在型克山病 地方性心肌病 临床类型 转换酶抑制剂
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铊的生态健康效应及其对人体危害 被引量：12
8
作者 朱延河 牛小麟 《国外医学（医学地理分册）》 CAS 2008年第1期14-16,29,共4页
介绍铊元素的主要理化性质、工业中的应用及铊污染和生态效应,生态效应包括铊的地球化学特性、环境分布状况、生理毒性,同时简单介绍人体内铊的急、慢性中毒的症状、诊断及治疗。
关键词 铊污染 铊中毒 生态效应
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克山病病因的研究进展 被引量：11
9
作者 朱延河 牛小麟 《国外医学（医学地理分册）》 CAS 2009年第4期205-207,211,共4页
克山病是一种病因未明的地方性心肌病,严重威胁着病区人民的生命及健康,经过众多学者多年研究探索,并结合克山病的流行特点,目前认为低硒与克山病的关系非常密切,随着环境相关基因研究的逐步开展,认为病区个体患克山病的风险差别显著,... 克山病是一种病因未明的地方性心肌病,严重威胁着病区人民的生命及健康,经过众多学者多年研究探索,并结合克山病的流行特点,目前认为低硒与克山病的关系非常密切,随着环境相关基因研究的逐步开展,认为病区个体患克山病的风险差别显著,不仅与有害环境暴露的程度有关,同时还与遗传易感性有着密切联系。 展开更多
关键词 克山病 病因 硒
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机能实验教学中课程思政元素的挖掘与实施 被引量：3
10
作者 朱延河 史小莲 +5 位作者 王新凤 张莉 王涛 孟凯 李帆 胡浩 《医学教育研究与实践》 2022年第3期359-362,367,共5页
课程思政是当今我国对高校大学生进行思想政治教育的重要途径,对于促进当代大学生全面发展具有重要意义。机能实验学是医学生早期接触的医学基础实践课程,课程思政元素的挖掘、融入方式及实施对于课程思政的开展有着重要作用。针对机能... 课程思政是当今我国对高校大学生进行思想政治教育的重要途径,对于促进当代大学生全面发展具有重要意义。机能实验学是医学生早期接触的医学基础实践课程,课程思政元素的挖掘、融入方式及实施对于课程思政的开展有着重要作用。针对机能实验学课程及医学生的特点,通过对机能实验教学中蕴含的爱国主义教育、职业道德教育、法制教育、诚信教育、生命教育、团队协作精神及创新教育等思政元素的挖掘,积极探索机能实验教学中思想政治教育的组织及实施方法,以期更好地促进知识传授、技能培养和价值观塑造相统一。 展开更多
关键词 课程思政 实施路径 机能实验教学
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一种新并联主手的灵巧度分析 被引量：1
11
作者 朱延河 赵杰 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期10-13,共4页
建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了MonteCarlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵... 建立了基于Delta和3-RRR复合结构的双并联式主手平动与转动独立的运动学模型,并推导出各自的雅可比矩阵,给出了局部灵巧度和全局灵巧度的计算方法.在计算过程中,引入了MonteCarlo方法使计算过程简化,效率提高.给出了特定构型下的机构灵巧度分析结果,验证了上述方法的有效性,灵巧度的分析结果可直接用于主手的优化尺度综合. 展开更多
关键词 主手 雅可比矩 阵并联机构 灵巧度
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慢型克山病的治疗进展 被引量：1
12
作者 朱延河 牛小麟 《国外医学（医学地理分册）》 CAS 2007年第4期149-151,182,共4页
慢型克山病是目前克山病的主要类型,发病机制尚不清楚,缺乏有效治疗方法,病情易反复,病死率高,预后差。现在对以往及目前慢型克山病的临床治疗进行总结,旨在为慢型克山病的治疗提供合理、有效的循征依据。
关键词 克山病 治疗进展
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导纳型力觉接口的透明性力觉交互研究
13
作者 朱延河 臧希喆 +2 位作者 闫继宏 孟庆鑫 赵杰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期22-25,共4页
提出了一种面向导纳型力觉接口设备透明性优化的自适应人机力觉交互算法,在基于速度环力前馈PI控制器基础上引入了接触刚度在线辨识及迭代修正.构造了该自适应控制律作用下系统稳定性的判定函数,证明了当力觉接口的速度环渐进无差时控... 提出了一种面向导纳型力觉接口设备透明性优化的自适应人机力觉交互算法,在基于速度环力前馈PI控制器基础上引入了接触刚度在线辨识及迭代修正.构造了该自适应控制律作用下系统稳定性的判定函数,证明了当力觉接口的速度环渐进无差时控制器具有全局稳定性.力觉接口设备与固定刚度环境接触以及与操作者随机交互的实验结果表明,控制算法能够自适应操作者与力觉接口之间的抓握刚度变化,在保证稳定性的同时有效提高力觉交互过程的透明性. 展开更多
关键词 导纳型力觉接口 力觉交互 接触刚度辨识 透明性 全局稳定性
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1991～2000年陕西省黄陵县克山病病情总结
14
作者 朱延河 王新凤 +9 位作者 康轶君 宋鸿彬 刘作功 雷艳霞 杨占田 王立新 段治全 张永平 任小波 胡俊 《中国地方病防治》 CAS 2003年第6期365-367,共3页
目的　了解近 10年来克山病病情发展趋势 ,为控制病情提供依据。方法　按照《全国克山病监测方案》要求进行。结果　 10年监测期间全县未见急 (亚急 )型发病 ;监测点年新发生率 8.0 /万 ,全县农业人群慢型克山病平均患病率为 4.95 /万 ... 目的　了解近 10年来克山病病情发展趋势 ,为控制病情提供依据。方法　按照《全国克山病监测方案》要求进行。结果　 10年监测期间全县未见急 (亚急 )型发病 ;监测点年新发生率 8.0 /万 ,全县农业人群慢型克山病平均患病率为 4.95 /万 ,年平均新发现率 0 .71/万 ,死亡率 0 .44 /万 ,5年累积死亡率降至 15 .2 %,10年累积死亡率仍达 75 .3 %。结论　膳食质量提高和人体硒水平提高可能是近 10年以来克山病病情相对稳定的主要原因 ;慢型克山病早期诊断及治疗方法研究应视为当前克山病临床研究重点 ; 展开更多
关键词 陕西 黄陵县 克山病 病情总结 流行病学
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解耦双并联主操作手的优化尺度综合
15
作者 朱延河 赵杰 蔡鹤皋 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第8期75-79,共5页
优化过程综合考虑了主操作手(简称主手)的运动范围、平均力学性能及最差力学性能，将运动空间体积、全局灵巧度以及灵巧度最小值3个因素的加权和作为机构性能评价指标。根据工作空间内点的使用频率不同，提出了基于空间使用频度的灵巧... 优化过程综合考虑了主操作手(简称主手)的运动范围、平均力学性能及最差力学性能，将运动空间体积、全局灵巧度以及灵巧度最小值3个因素的加权和作为机构性能评价指标。根据工作空间内点的使用频率不同，提出了基于空间使用频度的灵巧度定义方法，使优化结果更有实际意义。优化前后的主手力传递性能的对比分析验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 解耦双并联主操作手 优化 尺度综合 机构运动学
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一种新型导纳力觉交互设备的研究
16
作者 朱延河 徐峰琳 +2 位作者 樊继壮 宋子敬 赵杰 《机械与电子》 2008年第9期49-52,共4页
提出一种导纳型力觉接口设备,利用摩擦轮原理进行传动,其低惯量、高速等特点保证了力觉系统具有较高出力带宽。同时,以设备为平台建立了人机力觉交互系统,进行了力觉交互实验。
关键词 导纳型力觉接口设备 力觉交互 虚拟 现实
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一种具有三维空间自重构能力的新型模块可避障运动仿真研究
17
作者 朱延河 任海军 +1 位作者 唐术锋 孟庆鑫 《机电一体化》 2009年第1期29-32,共4页
提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人，根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略，对机器人模块及其周围环境进行描述；采用三维相对方位描述方法，建立了机器人可避障运动规则库，并结合VC＋＋与Open GL技术开... 提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人，根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略，对机器人模块及其周围环境进行描述；采用三维相对方位描述方法，建立了机器人可避障运动规则库，并结合VC＋＋与Open GL技术开发了基于可避障运动规则库的机器人仿真运动平台，验证了该方法的高效性。 展开更多
关键词 模块化自重构机器人 三维相对方位描述 不确定目标构型 可避障运动规则库
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6-DOF双并联力觉交互系统设计及实验验证
18
作者 朱延河 孟庆鑫 赵杰 《机械与电子》 2008年第12期3-6,共4页
研制了一种新型双并联力觉接口,采用改进Delta并联机构与3-RRR球面并联机构具有运动学解耦特性,使该构型在保证运动空间的同时消除了运动奇异点.建立了力觉接口的控制系统,提出了带有速度前馈的PI自适应稳定交互算法,实现了对于理想力... 研制了一种新型双并联力觉接口,采用改进Delta并联机构与3-RRR球面并联机构具有运动学解耦特性,使该构型在保证运动空间的同时消除了运动奇异点.建立了力觉接口的控制系统,提出了带有速度前馈的PI自适应稳定交互算法,实现了对于理想力信号的快速跟踪及扰动抑制.通过跟踪长方体表面及虚拟销孔装配作业实验,验证了新型力觉接口及其力觉交互系统的性能. 展开更多
关键词 DELTA机构 3-RRR机构 力觉接口 虚拟销孔装配
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改进人工势场法的移动机器人路径规划 被引量：117
19
作者 于振中 闫继宏 +2 位作者 赵杰 陈志峰 朱延河 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期50-55,共6页
针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:使用势场强度代替力矢量进行路径规划;在障碍物的斥力势场中添加系数项,解决障碍物与目标点过近导致的目标不可达问题;考虑移动障碍物速度与机器人速... 针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:使用势场强度代替力矢量进行路径规划;在障碍物的斥力势场中添加系数项,解决障碍物与目标点过近导致的目标不可达问题;考虑移动障碍物速度与机器人速度的影响,将速度信息引入到势场函数中;引入"填平势场"引导机器人走出局部极小点.在改进人工势场模型基础上,将各种势场强度用代数和方式叠加,用遗传信赖域算法搜索机器人在一个采样周期中移动范围内的势场强度之和最小的点,多个最小点构成全局优化路径.实验结果表明,该方法能够较好地实现动态环境下移动机器人的路径规划. 展开更多
关键词 移动机器人 人工势场 遗传信赖域 路径规划
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Delta型并联机器人运动学正解几何解法 被引量：57
20
作者 赵杰 朱延河 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期25-27,共3页
并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由... 并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型 ,求解并联机器人运动学正解 .与基于代数方程组的求解方法相比 ,推导过程简单、直观 ,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题 。 展开更多
关键词 正解 几何解法 DELTA机构 并联机器人 运动学
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