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题名高精度光纤陀螺组件标定方法
被引量：7
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作者
赵桂玲
高伟
李仔冰
张鑫
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
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出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2012年第2期209-214,230,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60834005
60604019)
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文摘
为了提高光纤陀螺组件的标定精度,从三轴惯导测试转台技术指标入手,根据惯导测试转台定位精度高的特点,设计了六位置静态分立式标定方案.通过设计一定的标定路径,利用地球转速和当地地理纬度,激励出陀螺的标度因数、安装误差和零位等12个参数,新的标定方案避免了标度因数和安装误差对零位的影响.对自研光纤陀螺捷联惯导系统在三轴惯导测试转台进行传统标定和六位置静态分立式标定,并将标定结果用于静态导航实验,多次实验结果表明,与采用传统标定结果的导航定位误差相比,采用六位置静态分立式标定结果的导航定位误差显著降低.
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关键词
光纤陀螺组件
三轴惯导测试转台
分立式标定
标度因数
安装误差
零位
捷联惯导系统
静态导航
.
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Keywords
fiber-optic gyro unit
triaxial inertial navigation test turntable
discrete calibration
scale factor
installation error
zero position
strap-down inertial navigation system
static navigation
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名旋转式捷联惯导系统精对准方法
被引量：10
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作者
关劲
李仔冰
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机构
海军装备部
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期396-400,共5页
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基金
国防科技重点预研项目(60604019)
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文摘
针对静基座捷联惯导系统初始对准时可观测性差的缺点,提出了捷联式惯导系统四位置转停的单轴旋转方案,以及在此方案下的精对准方法。将陀螺常值漂移和加速度计零位误差调制成周期变量,通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性。为了使捷联惯导系统的误差方程适合卡尔曼滤波模型,将加速度计误差和陀螺漂移扩充为状态变量,采用卡尔曼滤波方法实现旋转式捷联惯导系统的精对准。仿真结果表明,IMU旋转状态下的对准方法大大提高了系统失准角的可观测性,从而提高了对准精度。
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关键词
旋转式惯导
分段常值系统
可观测性
卡尔曼滤波
初始对准
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Keywords
rotary inertial navigation system
piece-wise constant system
observability
Kalman filter
initial alignment
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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