针对无人机在高密度障碍物的城市环境飞行中路径规划实时性难以满足的问题,在A^(*)算法基础上结合跳点搜索(Jump Point Search, JPS)策略,提出一种Jump A^(*)(JA^(*))算法。将A^(*)算法进行三维扩展,并提出了一种三维对角距离精确表示...针对无人机在高密度障碍物的城市环境飞行中路径规划实时性难以满足的问题,在A^(*)算法基础上结合跳点搜索(Jump Point Search, JPS)策略,提出一种Jump A^(*)(JA^(*))算法。将A^(*)算法进行三维扩展,并提出了一种三维对角距离精确表示了实际路径代价,缩短了搜索时间。在二维JPS策略的基础上拓展得到了三维JPS策略,代替了A^(*)算法中的几何邻居扩展,大大减少了扩展结点数。对障碍物密度0.1~0.4的复杂三维栅格地图进行了路径规划仿真。仿真结果表明,JA^(*)算法相较于A^(*)算法,在高密度多障碍物的近地城市环境下,路径长度几乎不变,评估节点数大幅度减小,搜索速度具有显著提升。展开更多
N,N-二甲基甲酰胺(DMF)作为有机溶剂在化工领域得到了广泛的应用。本研究通过对小试升流式厌氧污泥床(UASB)反应器处理高浓度DMF工业废水的实验进行评估。实验中,UASB在有限有机负荷率(OLR)范围1.57~9.59 kg COD/(m^(3)·d)下运行,...N,N-二甲基甲酰胺(DMF)作为有机溶剂在化工领域得到了广泛的应用。本研究通过对小试升流式厌氧污泥床(UASB)反应器处理高浓度DMF工业废水的实验进行评估。实验中,UASB在有限有机负荷率(OLR)范围1.57~9.59 kg COD/(m^(3)·d)下运行,将水力停留时间(HRT)由48 h缩短至8 h,去除效率优良,达到95%以上。利用经验方程对DMF废水处理过程的CO_(2)排放量和生物能源产生量进行了估算和评估,相比传统的活性污泥(CAS)工艺,UASB工艺具有明显优势,能够回收能源并减少CO_(2)排放,其正净能量潜力为0.061 kW·h/m^(3),同时还显著减少了6.18 kg/m^(3)的CO_(2)排放量。本研究的结果证明了UASB工艺在处理DMF废水方面的潜力和可行性,并促进了碳中和理念在废水处理中的推广。展开更多
文摘针对无人机在高密度障碍物的城市环境飞行中路径规划实时性难以满足的问题,在A^(*)算法基础上结合跳点搜索(Jump Point Search, JPS)策略,提出一种Jump A^(*)(JA^(*))算法。将A^(*)算法进行三维扩展,并提出了一种三维对角距离精确表示了实际路径代价,缩短了搜索时间。在二维JPS策略的基础上拓展得到了三维JPS策略,代替了A^(*)算法中的几何邻居扩展,大大减少了扩展结点数。对障碍物密度0.1~0.4的复杂三维栅格地图进行了路径规划仿真。仿真结果表明,JA^(*)算法相较于A^(*)算法,在高密度多障碍物的近地城市环境下,路径长度几乎不变,评估节点数大幅度减小,搜索速度具有显著提升。
