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题名一种旋翼无人机组合导航系统设计及应用
被引量：10
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作者
刘洪剑
王耀南
谭建豪
李树帅
钟杭
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机构
湖南大学电气与信息工程学院
机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期331-336,共6页
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基金
国家自然科学基金重点项目(61433016)
国家自然科学基金面上项目(61573134)
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文摘
针对传统组合导航算法相对复杂,对系统硬件要求太高,实时性不好的缺点,设计了一种基于线性卡尔曼滤波器的简单实用组合导航算法。考虑到传统卡尔曼滤波器在系统噪声变化时滤波精度变差甚至发散以及模糊控制器计算量大的缺陷,设计了线性迭代调整观测噪声参数的方法对滤波器进行自适应改进,提高了算法的鲁棒性和实时性。利用STM32微控制器和MEMS惯性单元以及UBLOX GPS定位模块搭建硬件平台进行实验验证。结果表明:在168 MHz时钟频率下,一次姿态数据读取和解算共耗时3.27 ms,一次组合导航滤波耗时2.18 ms,二者分别运行在100 Hz和5 Hz频率下。最终组合导航结果可以满足无人机在1 m的精度范围内自动悬停的需求,验证了所设计的组合导航算法的可靠性和实用性。
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关键词
无人机
卡尔曼滤波
自适应
组合导航
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Keywords
UAV
Kalman filter
self-adaptive
integrated navigation
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分类号
U666.11
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名特殊正当防卫司法适用的困境与出路分析
被引量：2
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作者
李树帅
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机构
湘潭大学法学院
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出处
《现代商贸工业》
2020年第16期166-167,共2页
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文摘
特殊正当防卫案件并非罕见,但是司法实践中认定为正当防卫却往往不那么容易。由于防卫标准的过苛把握,使一些特殊正当防卫案件被当作防卫过当处理,甚至许多见义勇为案件也被认定为犯罪,大大损害了司法的权威性。特殊正当防卫的构成要件中"行凶"含义不明,不法侵害"正在进行"存在认定困境,解决此类问题有助于实现法律设立特殊正当防卫的目的,有利于公民大胆地运用正当防卫的法律武器同不法侵害作斗争。
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关键词
特殊正当防卫
正当防卫
防卫时间
防卫条件
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分类号
D9
[政治法律—法学]
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题名留置措施实施中的问题及完善
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作者
李树帅
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机构
湘潭大学法学院
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出处
《西部学刊》
2020年第11期95-97,共3页
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文摘
目前,实施留置措施的相关规定不完善,主要体现在留置期限届满解除留置措施的程序以及延长留置措施的条件不明,没有规定提前解除留置措施的模式和程序等,导致在实施中既有可能不当限制被调查人人身权,又有可能放纵犯罪嫌疑人。解决该问题的关键是按照符合人权保障要求和程序正义的基本理念完善留置措施运作程序,区分解除留置措施的不同模式及对应的情形,规范解除留置措施的程序,明确延长留置的“特殊情况”,增设留置必要性审查制度。
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关键词
留置措施
解除模式
解除程序
延长留置
留置必要性审查
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分类号
D925.2
[政治法律—诉讼法学]
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题名论诈骗罪与善意取得共存困境与出路
被引量：1
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作者
李树帅
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机构
湘潭大学法学院知识产权学院
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出处
《湘江法律评论》
2020年第1期141-153,共13页
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文摘
目次一、引言二、诈骗罪与善意取得之共存困境(一)诈骗罪中财产及财产损失的界定不明(二)刑民核心价值不同导致损失承担者与被害人不一致(三)以犯罪为目的的合同是否有效存在模糊(四)善意取得是否以"合同有效"为要件存在分歧三、善意取得与诈骗罪共存的解决路径(一)应按照实质的个别财产说界定财产损失。
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关键词
善意取得
诈骗罪
合同有效
困境与出路
解决路径
个别财产
共存
被害人
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分类号
D924.35
[政治法律—刑法学]
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