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绳索驱动下肢训练机器人系统运动稳定性分析
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作者 王砚麟 安宗文 +4 位作者 黄华 马强 王克义 李竞航 王燕卓 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1135-1143,共9页
针对绳索驱动下肢训练机器人的稳定性问题,本文建立了绳索驱动下肢训练机器人的运动学和动力学模型,给出了绳索拉力优化解的计算表达式,并推导获得了机器人的系统刚度解析表达式。考虑不同训练对象承受运动强度的能力不同,定义了速度影... 针对绳索驱动下肢训练机器人的稳定性问题,本文建立了绳索驱动下肢训练机器人的运动学和动力学模型,给出了绳索拉力优化解的计算表达式,并推导获得了机器人的系统刚度解析表达式。考虑不同训练对象承受运动强度的能力不同,定义了速度影响函数。综合考虑绳索拉力、系统刚度和速度影响函数等因素定义了机器人系统的运动稳定性评价指标,并通过稳定工作空间、抗干扰稳定工作空间和不同训练轨迹的实例计算明确了机器人工作空间内中上部区域的运动稳定性能更好,为运动支链中的过轮运动规划和训练任务规划提供了理论依据。 展开更多
关键词 绳索驱动机器人 下肢训练机器人 绳索拉力优化 系统刚度 运动稳定性 运动学 动力学 速度影响函数 稳定工作空间
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生物3D打印技术及组织工程应用研究进展 被引量：1
2
作者 饶玮祎 杨长明 +4 位作者 李竞航 崔镇华 周德志 林峰 欧阳礼亮 《电加工与模具》 2023年第1期1-8,共8页
生物3D打印技术基于增材制造思想,有望实现细胞、生物材料等生命物质的自由成形,构建具有仿生天然组织复杂性和异质性的三维组织结构。经过近20年发展,生物3D打印已成为组织工程的主流技术之一,应用于多种组织的构建。综述了生物3D打印... 生物3D打印技术基于增材制造思想,有望实现细胞、生物材料等生命物质的自由成形,构建具有仿生天然组织复杂性和异质性的三维组织结构。经过近20年发展,生物3D打印已成为组织工程的主流技术之一,应用于多种组织的构建。综述了生物3D打印的基本技术类型及其在不同组织上的应用现状。 展开更多
关键词 生物3D打印 增材制造 组织工程 再生医学
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FT1500A主板上电时序控制的设计与实现 被引量：1
3
作者 马强 李竞航 +1 位作者 王建民 杨少英 《微型机与应用》 2017年第22期37-40,44,共5页
研究了一种基于国产处理器FT1500A的主板的上电时序控制方法。硬件部分采用Altera可编程逻辑控制器EPM240作为控制单元,采用电源模块LTM4627实现电源的使能控制与稳定检测;软件部分在Quartus平台上使用VHDL语言,利用统计可编程逻辑控制... 研究了一种基于国产处理器FT1500A的主板的上电时序控制方法。硬件部分采用Altera可编程逻辑控制器EPM240作为控制单元,采用电源模块LTM4627实现电源的使能控制与稳定检测;软件部分在Quartus平台上使用VHDL语言,利用统计可编程逻辑控制器的时钟脉冲的方式实现了延时控制,利用控制器内部的逻辑单元实现了电源模块的使能控制。最后利用示波器的单次触发功能验证了设计的正确性和可靠性。 展开更多
关键词 主板上电时序 FT1500A 可编程逻辑控制器 VHDL语言
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