差动驱动并联机器人设计与运动学分析

1

作者 任彪 韩哈斯敖其尔 +2 位作者 黄胡泽 李耀彬 吴清文 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期1-7,12,共8页

基于Stewart并联机器人构型和偏置柔性虎克铰链,利用双螺旋副差动传动的方案设计了一款低成本高精度6-RR-RP-RR构型的6-DOF并联机器人。首先,基于双螺旋副差动传动原理,分别提出了串联和并联两种差动驱动方案,并对柔性虎克铰链进行了设... 基于Stewart并联机器人构型和偏置柔性虎克铰链,利用双螺旋副差动传动的方案设计了一款低成本高精度6-RR-RP-RR构型的6-DOF并联机器人。首先,基于双螺旋副差动传动原理,分别提出了串联和并联两种差动驱动方案,并对柔性虎克铰链进行了设计,确定了最终的整机结构设计方案;其次,对柔性铰链的柔度进行了理论建模,并仿真验证了其柔度和强度设计的合理性;此外,对该并联机器人开展了逆运动学分析,建立了其运动学模型,并采用牛顿-拉普拉森数值迭代方法进行了求解;最后,分别利用多体动力学和Ansys仿真软件验证了整机运动学模型和求解的准确性。 展开更多

关键词 差动传动 STEWART平台 柔性铰链 运动学

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基于抛物线插值的正弦波拟合算法 被引量：11

2

作者 李耀彬 曾祥斌 沈铖武 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第11期2793-2795,共3页

为了合理利用原始采集数据并提高正弦波形数据拟合重构的精度,在最小二乘法原理的基础上,提出了抛物线拟合细分最小二乘法拟合正弦波形的方法。根据所采集数据点的特点,将数据进行分段抛物线插值细分。按照数据间抛物线变化趋势增加拟... 为了合理利用原始采集数据并提高正弦波形数据拟合重构的精度,在最小二乘法原理的基础上,提出了抛物线拟合细分最小二乘法拟合正弦波形的方法。根据所采集数据点的特点,将数据进行分段抛物线插值细分。按照数据间抛物线变化趋势增加拟合数据量,然后对细分后的数据进行最小二乘拟合得到正弦曲线的参数。通过软件算法仿真并进行了实验数据处理,结果表明,该算法合理利用了所采集的数据,可使正弦波形参数的相位估计重复精度从最小二乘的-4.555×10-4提高到1.367×10-4。 展开更多

关键词 正弦 最小二乘 抛物线插值 算法 相位

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螺栓连接悬臂梁超谐响应特性试验研究 被引量：2

3

作者 李耀彬 于化东 +3 位作者 王强龙 宋阳 伞晓刚 刘震宇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期720-728,共9页

针对光电设备中广泛采用的螺栓连接形式,采用单螺栓连接悬臂梁模型,对螺栓连接引起的结构振动特性的改变进行实验。利用激振器和振动信号采集设备,结合快速傅立叶分析方法指出螺栓连接模型在一定条件下有超谐共振响应现象。模型的谐振... 针对光电设备中广泛采用的螺栓连接形式,采用单螺栓连接悬臂梁模型,对螺栓连接引起的结构振动特性的改变进行实验。利用激振器和振动信号采集设备,结合快速傅立叶分析方法指出螺栓连接模型在一定条件下有超谐共振响应现象。模型的谐振频率随着扭矩的增大呈先增大后减小的现象。结构在相同扭矩下,第一阶谐振频率随着激励幅值的增大而减小,结构呈渐软非线性。给定1/2和1/3倍谐振频率下的正弦激励,系统能量随着激励幅值的增大而趋向于固有频率处。结构在低预紧扭矩下,非线性项中二次项对结构响应起主要作用;在较高预紧下,非线性项中三次非线性项对结构响应起主要作用。该实验结果对开展后续连接结构的非线性振动特性的研究有一定的理论和指导意义。 展开更多

关键词 非线性振动 谐共振 螺栓

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低预紧扭矩螺栓连接悬臂梁的2倍谐振响应 被引量：1

4

作者 李耀彬 于化东 +2 位作者 王强龙 伞晓刚 刘震宇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2769-2776,共8页

为准确获得光电设备中螺栓连接对系统结构动态响应特性的影响,研究了装配连接环节导致的非线性振动特性。采用单螺对栓连接悬臂梁模型,对螺栓连接引起的结构振动特性的改变进行了研究和实验。利用接触有限元方法对低预紧扭矩下结构非线... 为准确获得光电设备中螺栓连接对系统结构动态响应特性的影响,研究了装配连接环节导致的非线性振动特性。采用单螺对栓连接悬臂梁模型,对螺栓连接引起的结构振动特性的改变进行了研究和实验。利用接触有限元方法对低预紧扭矩下结构非线性振动特性进行了时域数值积分仿真分析,给出了不同激励量级周期受迫激励下的相轨迹曲线;结合快速傅里叶分析方法,指出此模型在低预紧扭矩下存在1/2频率激励下的谐振现象。基于激振器实验,给出了实验自由振动响应幅值和受迫振动响应幅值的变化,证实了仿真结果的准确性。数值仿真和激振器实验均表明:激励量级越大,螺栓连接引起的非线性振动中自由振动分量对结构动态响应的影响越大。该方法对开展后续连接结构的非线性振动特性的研究有指导意义。 展开更多

关键词 光电经纬仪 螺栓连接 悬臂梁 结构振动 非线性振动 谐波共振

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莫尔条纹测量扭转变形角的方案研究 被引量：10

5

作者 乔彦峰 王成龙 +3 位作者 李向荣 高峰端 李波 李耀彬 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2132-2139,共8页

提出了一种基于双光栅干涉产生莫尔条纹测量扭转角的高精度光学测角方法。为了验证莫尔条纹测量设备间扭转变形精度的有效性，进行了方案设计及实验分析。采用平行光管模拟设备，通过微调机械结构调节平行光管的扭转角来模拟三维物体的... 提出了一种基于双光栅干涉产生莫尔条纹测量扭转角的高精度光学测角方法。为了验证莫尔条纹测量设备间扭转变形精度的有效性，进行了方案设计及实验分析。采用平行光管模拟设备，通过微调机械结构调节平行光管的扭转角来模拟三维物体的扭转变形，在独立的地基平台上进行了方案设计测量实验，并通过实验比较了不同的设计方案。选择的实验方案首先使CCD靶面在平行光管内像面处安装固定，然后采用滤波细化等图像处理方法得到采集到的莫尔条纹的宽度，进而根据条纹宽度变化通过数学模型计算出扭转变形量。实验结果表明，当微调机构使平行光管在±7’的视场内旋转时，该方案可以得到较为清晰的莫尔条纹图像，经过算法处理后，当莫尔条纹宽度为1615～1712μm时，扭转角的测量精度为4．3”（3σ）。该方法满足了设备间扭转角高精度测量的要求，为提高光电测量设备的测量精度奠定了基础。 展开更多

关键词 扭转变形 扭转角测量 莫尔奈纹 图像处理

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经纬仪主镜轻量化新方法 被引量：4

6

作者 谭凡教 乔彦峰 +1 位作者 李耀彬 高慧斌 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期22-28,共7页

为了优化2m口径经纬仅主镜概念轻量化结构，根据柔性极小化原则，采用了有限元拓扑分析方法。分析得出，不同材料镜面的优化轻量化结构，其重点保留位置比较接近，最外圈半径为889．5mm，最内侧圈半径为235mm，中间几个保留半径为720～7... 为了优化2m口径经纬仅主镜概念轻量化结构，根据柔性极小化原则，采用了有限元拓扑分析方法。分析得出，不同材料镜面的优化轻量化结构，其重点保留位置比较接近，最外圈半径为889．5mm，最内侧圈半径为235mm，中间几个保留半径为720～730mm和610～620mm；从轻量化率看，非圆形孔结构平均为70％，圆形孔结构为50％以上；比较微晶玻璃镜面两种轻量化的优化结果，固有频率均为300Hz左右，相对于实体镜，定位作用反力降低很多。分析SiC镜面各种轻量化结构的镜面变形和固有频率得出：圆形孔非均匀分布和封闭六边形结构的镜面位移为（0．42～0．45）×10mm，圆形孔均匀分布和开放式六边形结构为（0．58～0．59）×10mm；圆形孔均匀分布结构的频率为1200Hz，圆形孔非均匀分布为1680Hz，六边形结构为1620～1670Hz左右。分析结果表明，镜面重力载荷分布是非线性的，镜背轻量化结构分布也是非均匀的，这有利于控制镜面变形和固有频率，可供轻量化设计参考。 展开更多

关键词 经纬仪 主镜 轻量化 有限元拓扑方法 变形 固有频率 非线性分布

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螺栓连接条件下结构振动模态的时频分析方法 被引量：4

7

作者 王强龙 李耀彬 +1 位作者 伞晓刚 刘震宇 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第7期72-76,共5页

在精密光电跟踪设备中,光机结构的振动特性对保持目标跟踪的精度和稳定性具有重要意义。螺栓连接是光机结构的常用连接形式,但其非线性接触特性也使得结构的振动特性变得较为复杂。采用时域激励计算结构位移响应并进行频域分析的方法计... 在精密光电跟踪设备中,光机结构的振动特性对保持目标跟踪的精度和稳定性具有重要意义。螺栓连接是光机结构的常用连接形式,但其非线性接触特性也使得结构的振动特性变得较为复杂。采用时域激励计算结构位移响应并进行频域分析的方法计算结构的共振频率。相比于弹簧单元模拟螺栓连接等简化方法,此方法不需要对每一个螺栓分别进行弹簧单元刚度等参数的选取和处理。以螺栓连接的悬臂梁为例,先利用接触面固结的模型验证方法的准确性,其后对考虑接触和螺栓预紧力的模型进行仿真计算。仿真的模态结果和试验模态结果对比表明,所提的仿真方法正确且有效。 展开更多

关键词 振动模态 接触非线性 时频积分 频域处理

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胃癌患者血清中五种微量元素含量的分析 被引量：7

8

作者 李耀彬 张建芳 +1 位作者 宫贵知 要秀荣 《河南肿瘤学杂志》 1993年第2期85-86,共2页

本文对41例胃癌患者血清中 Cu、zn、Fe、Mn、Cr 五种微量元素的含量进行测定,并与29例胃溃疡病人,48例健康人血清中五种微量元素进行了比较。结果显示:胃癌和胃溃疡患者血清 Zn 低于正常人,血清Cu/Zn 比值在三种人群中差异均有显著性,... 本文对41例胃癌患者血清中 Cu、zn、Fe、Mn、Cr 五种微量元素的含量进行测定,并与29例胃溃疡病人,48例健康人血清中五种微量元素进行了比较。结果显示:胃癌和胃溃疡患者血清 Zn 低于正常人,血清Cu/Zn 比值在三种人群中差异均有显著性,胃癌患者的血清中 Mn 低于溃疡患者和正常人,胃癌患者和胃溃疡患者的血清 Cr 明显高于正常人,血清 Fe 在这三种人群中差异均无显著性。 展开更多

关键词 胃溃疡 微量元素 胃肿瘤 癌

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光电经纬仪转台动态特性研究 被引量：7

9

作者 邹冀 伞晓刚 +1 位作者 李耀彬 高世杰 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期93-98,共6页

光电经纬仪转台的动态特性对经纬仪瞄准与跟踪性能有重要影响。针对某型号经纬仪展开研究,基于3D Solid单元建立了有限元模型,采用Bathe子空间迭代法对转台进行了模态分析,获取了转台前6阶模态。进行了力锤激励模态测试实验,仿真结果与... 光电经纬仪转台的动态特性对经纬仪瞄准与跟踪性能有重要影响。针对某型号经纬仪展开研究,基于3D Solid单元建立了有限元模型,采用Bathe子空间迭代法对转台进行了模态分析,获取了转台前6阶模态。进行了力锤激励模态测试实验,仿真结果与实验结果误差在12%以内。基于隐式积分法对经纬仪进行了扫频分析,结果表明,该型号经纬仪转台对350 Hz激励最为敏感。研究结果为经纬仪转台结构改进提供了指导,并为控制系统的带宽设计提供了依据。 展开更多

关键词 转台 动态特性 Bathe子空间迭代法 隐式积分 力锤模态实验 扫频分析

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反射镜轴向支撑位置优化的代理模型方法 被引量：4

10

作者 张东阁 卓仁善 李耀彬 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期409-414,共6页

为了提高主反射镜轴向支撑点位置优化的效率和准确性,选择反向传播神经网络作为轴向支撑位置优化问题的代理模型。按照均匀分布在设计区间上取不同的口径、中心孔组合作为样本点,用参数化有限元模型计算对应的样本数据。用样本数据对神... 为了提高主反射镜轴向支撑点位置优化的效率和准确性,选择反向传播神经网络作为轴向支撑位置优化问题的代理模型。按照均匀分布在设计区间上取不同的口径、中心孔组合作为样本点,用参数化有限元模型计算对应的样本数据。用样本数据对神经网络模型进行训练和精度分析,确定了近似性能最佳的反向传播神经网络模型的结构和参数,建立了口径、中心孔和支撑位置与镜面最大变形量之间的映射关系。随机测试表明,建立的反向传播网络模型能在平均绝对偏差8E-5的精度水平下近似于有限元模型的结果。以两个轴向支撑位置的优化为例,与现有近似公式和基于有限元的优化方法相比,基于反向传播神经网络代理模型的优化方法能快速、准确地确定最佳支撑位置,并能给出镜面变形量的预测值。综合以上过程,设计制作了基于Matlab的轴向支撑优化工具箱。 展开更多

关键词 代理模型 主反射镜 轴向支撑 优化设计

原文传递

激光通信主镜结构多目标拓扑优化设计 被引量：1

11

作者 姚玉刚 李耀彬 +1 位作者 伞晓刚 高世杰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第9期1414-1419,共6页

为提高激光通信主镜的质量,针对激光通信终端主镜进行优化设计。基于多目标拓扑优化和折衷规划法的理论,建立了一种考虑多工况结构刚度和质量最小化的多目标优化数学模型。利用Optistruct求解器对主镜进行优化设计,得到主镜新模型。对... 为提高激光通信主镜的质量,针对激光通信终端主镜进行优化设计。基于多目标拓扑优化和折衷规划法的理论,建立了一种考虑多工况结构刚度和质量最小化的多目标优化数学模型。利用Optistruct求解器对主镜进行优化设计,得到主镜新模型。对主镜结构进行详细设计和有限元分析,分析在主镜光轴水平和竖直工况时的镜面变形。结果表明主镜轻量化率为55.3%,与优化前相比主镜光轴竖直时主镜面形精度有较大提高,满足激光通信中对主镜性能指标的要求。与不同轻量化主镜结构进行对比,该方法得到的结构面形精度更高,验证了该方法的可行性。 展开更多

关键词 多目标 拓扑优化 折衷规划法 轻量化 面形精度

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光电经纬仪提高多传感器测量精度的方法 被引量：6

12

作者 彭涛 刘华军 +3 位作者 张鹏 张炜 赵立荣 李耀彬 《光机电信息》 2010年第11期61-65,共5页

为了得到多信息进行信息融合,光电经纬仪采用多传感器的方法,即在主视轴及辅助视轴上安装了传感器。作为获得信息的多种手段,主视轴传感器获得的测量数据,分析处理数据按常规方法计算即可;辅助视轴与主视轴存在平行度,辅助视轴传感器获... 为了得到多信息进行信息融合,光电经纬仪采用多传感器的方法,即在主视轴及辅助视轴上安装了传感器。作为获得信息的多种手段,主视轴传感器获得的测量数据,分析处理数据按常规方法计算即可;辅助视轴与主视轴存在平行度,辅助视轴传感器获得的测量数据,处理时必须对结果进行修正。在精度要求不高的情况下,通常的方法是直接在辅助视轴传感器获得的方位角、高低角修不平行度。本文采用坐标变换方法推导出辅助视轴误差修正模型,直接获得目标的方位角、高低角;实验证明,在高低角<45°时,精度可提高10%。 展开更多

关键词 光电经纬仪 坐标变换 修正模型

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抑制螺栓固定悬臂梁谐振效应的胶层设计

13

作者 宋阳 王强龙 +1 位作者 刘震宇 李耀彬 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第7期30-32,36,共4页

螺栓连接结构的受迫振动通常存在非线性谐振效应,这会影响基于线性近似的悬臂梁结构特征频率优化结果的可信度,因此必须对其谐振效应加以抑制。分析非线性来源可知螺栓连接面的碰撞等因素导致了非线性,提出在螺栓连接结合面添加弹性胶... 螺栓连接结构的受迫振动通常存在非线性谐振效应,这会影响基于线性近似的悬臂梁结构特征频率优化结果的可信度,因此必须对其谐振效应加以抑制。分析非线性来源可知螺栓连接面的碰撞等因素导致了非线性,提出在螺栓连接结合面添加弹性胶层的方法来弱化由于螺栓接触状态的周期变化导致的谐振效应,实验结果表明胶层的添加可以明显减弱螺栓固定结构非线性谐振。在此试验结果的基础上,利用拓扑优化方法,以应变能极小为目标对胶接层分布进行优化设计,仿真结果表明优化后的胶层分布可有效的抑制谐振响应。 展开更多

关键词 悬臂梁 螺栓连接 谐振效应 拓扑优化 胶层 非线性

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试评《中国科学院图书馆中日文图书著录条例》(试用本)

14

作者 蔡公天 李耀彬 《中国图书馆学报》 1983年第1期77-83,共7页

图书著录的标准化,是图书馆工作现代化的基础.实现图书著录标准化,在全国范围内统一文献检索体系,这将有利于加强图书馆的科学管理,更好的开发和利用图书资源,为实现四个现代化服务.

关键词 中国科学院图书馆 著录格式 日文图书 著录条例 图书著录 图书馆工作 试用本 著录标准化 图书资源 提要项

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红外图像电视跟踪器的设计 被引量：1

15

作者 李耀彬 曹永刚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第z1期334-335,共2页

介绍一种基于红外视频图像电视跟踪器的设计方法。介绍了红外电视跟踪器的整体结构,分析了红外传感器的特点,根据这些特点设计了红外电视跟踪器。详细分析了这种方法的原理,给出了具体实现方法和应用实例。

关键词 红外图像 电视跟踪器

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康有为藏书考 被引量：5

16

作者 李耀彬 蔡公天 《图书馆学研究》 1987年第5期115-119,共5页

康有为(1858—1927)原名祖诒,字广厦,号长素,广东南海人。他曾用署号与化名甚多,如更生、更姓、西樵山人、三湖居士、长生道人、游存、康游存、游存父,游存叟、游存老人、化人、天游化人、陈道安、劳念劬、劳念蔚等不下二十余个,因与考... 康有为(1858—1927)原名祖诒,字广厦,号长素,广东南海人。他曾用署号与化名甚多,如更生、更姓、西樵山人、三湖居士、长生道人、游存、康游存、游存父,游存叟、游存老人、化人、天游化人、陈道安、劳念劬、劳念蔚等不下二十余个,因与考查其藏书有关,故为述及。至于其生平主要业绩,由于他在我国近代史上占有显著地位,为人所共知,已不待赘言。本文所以对其藏书试作考查其因有三:一是他的一生积累了大量,前后不下数十万卷,仅宋元明善本古籍就有六千余册,至今尚有不少为其后人珍藏或有踪迹可考。一是他不同于一般藏书家,主要是藏以治学,学以致用,与其诸多成就关系至密。再就是笔者所述不仅依据有关文字资料,也包括素所见闻及实地调查,可稍补史料所不及。诚然,因限于学力,所言难免谬误疏漏,仅供学者参考。 展开更多

关键词 康有为 藏书家 万木草堂 善本古籍 南海 实地调查 手抄本 化人 宋元 近代图书馆

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香港中文大学图书馆访问记

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作者 李耀彬 《高校图书馆工作》 1987年第4期67-70,共4页

1986年七、八月间在香港时,因对香港中文大学情况早有所闻,对其具有相当规模和现代化程度的图书馆更是向往已久,故曾先后四天去该校访问,其中有两天主要是参观图书馆.通过实际考察,并与过去仅能在文学上交往的同行专家请教,宿愿得偿,受... 1986年七、八月间在香港时,因对香港中文大学情况早有所闻,对其具有相当规模和现代化程度的图书馆更是向往已久,故曾先后四天去该校访问,其中有两天主要是参观图书馆.通过实际考察,并与过去仅能在文学上交往的同行专家请教,宿愿得偿,受益非浅.现将当时所作记录及承惠赠的有关资料予以归纳追述,在《高校图书馆工作》上发表,以供参考.一、大学概况香港中文大学位于新界沙田,踞山滨海,绿树成荫.我来此适值盛暑,置身其间,顿觉神清气爽,耳目一新. 展开更多

关键词 大学图书馆 香港中文大学 图书馆系统 七十年 缩微胶卷 工作人员 现代化程度 高校图书馆工作 分馆 文献检索

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从目录学的角度看《新学伪经考》

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作者 李耀彬 蔡公天 《图书馆学研究》 1984年第5期123-124,127,共3页

在清一代，学术风气以考证学最为兴盛，目录学也属于显著地位。她们作为姐妹学科，都已达到前所未有的水平。康有为作为维新运动的领袖和经今文学的集大成者，其所著《新学伪经考》一书，从目录学角度来看这是运用考证学的方法所完成的... 在清一代，学术风气以考证学最为兴盛，目录学也属于显著地位。她们作为姐妹学科，都已达到前所未有的水平。康有为作为维新运动的领袖和经今文学的集大成者，其所著《新学伪经考》一书，从目录学角度来看这是运用考证学的方法所完成的辨伪目录专著，其主要贡献便是它能顺应时代的要求，为当代最大的政治课题服务。 展开更多

关键词 《新学伪经考》 目录学 学术风气 集大成者 维新运动 课题服务 考证学 康有为

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试论图书馆学新的理论基础 被引量：5

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作者 蔡公天 李耀彬 《图书馆学刊》 1983年第2期6-12,共7页

(一) 图书馆学的现状在人类历史上,保存、传播文化与科学知识作出重大贡献的图书馆,真可谓源远流长,历史悠久。但是以图书馆作为研究对象,形成一门图书馆学,则是晚近的事情。在欧美各国,是从十九世纪后半叶才对图书馆学作出有系统的研究。

关键词 图书馆学 波普尔 知识宝库 十九世纪 图书资料 否证法 阮氏 研究图书馆 阮冈纳赞 知识就是力量

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基于软基地质条件下的电梯井基坑加固方法

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作者 李耀彬 余伟伟 +1 位作者 李杰 任向癸 《现代物业（中旬刊）》 2018年第4期182-188,共7页

基于软基地质条件下采用钢板桩和旋喷桩做电梯井基坑加固方法,从环境保护方面既保护了水资源,降低了降水施工对周边地质环境的影响;又节约降水施工所需的动力能源,缩短电梯井降水施工的持续时间,降低施工成本。

关键词 软基 基坑加固 绿色施工 减少工期

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