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应用于运动平台光电跟瞄系统的惯性参考单元研究综述
1
作者 李醒飞 何梦洁 +3 位作者 拓卫晓 王天宇 韩佳欣 王信用 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期401-421,共21页
目标的变化和任务的拓展对光电跟瞄系统提出了快速机动的要求,从地基平台到车载、船载、机载、星载等运动平台是光电跟瞄系统的重要发展趋势。基于惯性参考单元(Inertial Reference Unit,IRU)的视轴稳定方式是克服运动平台高频扰动,实... 目标的变化和任务的拓展对光电跟瞄系统提出了快速机动的要求,从地基平台到车载、船载、机载、星载等运动平台是光电跟瞄系统的重要发展趋势。基于惯性参考单元(Inertial Reference Unit,IRU)的视轴稳定方式是克服运动平台高频扰动,实现光电跟瞄系统微弧度甚至亚微弧度级跟瞄的主要技术手段。针对运动平台光电跟瞄系统精确指向对载体基座扰动抑制的需求,分析和对比了IRU的各种技术方案,特别介绍了利用低噪声、宽频带惯性传感器敏感角扰动,并通过反馈控制实现视轴惯性稳定的系统方案。从此类IRU系统的工作原理出发,阐述了系统的两种工作模式及功能特点,建立了系统数学模型。然后,介绍了IRU的国内外研究进展及发展方向,指出惯性传感、支承结构和控制系统是决定IRU稳定能力的关键因素,梳理了三项关键技术的研究动态。最后,总结了IRU的空间应用情况,并结合目前的应用需求对其未来应用领域进行了探讨。 展开更多
关键词 惯性参考单元 运动平台 光电跟瞄系统 视轴稳定 扰动抑制
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基于零极点配置的宽频带角速度传感器信号融合方法
2
作者 李醒飞 王信用 +2 位作者 拓卫晓 邢伟达 刘欣雨 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期472-480,489,共10页
为满足在轨微角振动力学特性分析和主动补偿的测量需求,解决单一角速度传感器难以兼顾sub-μrad级低噪声与k Hz宽频带的问题,提出一种基于零极点配置的宽频带角速度传感器信号融合方法。通过调配不同测量带宽角速度传感器传递函数的极... 为满足在轨微角振动力学特性分析和主动补偿的测量需求,解决单一角速度传感器难以兼顾sub-μrad级低噪声与k Hz宽频带的问题,提出一种基于零极点配置的宽频带角速度传感器信号融合方法。通过调配不同测量带宽角速度传感器传递函数的极点来调整传感器传递特性,使传感器在非工作带宽的信号和噪声衰减后再进行融合,实现了带宽2 Hz-1000 Hz的MHD角速度传感器与带宽DC-22 Hz的MEMS陀螺仪的数据融合,并将所提方法与两种基于频域的数据融合算法进行对比。实验结果表明:当对MEMS陀螺仪进行零极点配置融合时,融合信号在0.1 Hz-700 Hz频段内最大幅值波动1.64 dB,等效噪声角速率0.2126°/sRMS。所提方法能够为宽频带角速度测量提供技术保障,并能为具体场景下融合算法的应用和选择提供指导。 展开更多
关键词 角速度传感器 信号融合 微角振动 零极点配置
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大工件高精度内孔圆柱度的自动测量方法研究
3
作者 郝健 封善斋 李醒飞 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第2期78-83,92,共7页
针对非回转体类大尺寸工件的高精度内孔圆柱度测量难题,提出一种新的测量方法。通过对圆柱度误差的评定方法和采点方式的分析对比,确定比对式接触测量方式。以卫星观测跟踪支架为例,确定测量点提取方案采用鸟笼法,评价方法采用最大内接... 针对非回转体类大尺寸工件的高精度内孔圆柱度测量难题,提出一种新的测量方法。通过对圆柱度误差的评定方法和采点方式的分析对比,确定比对式接触测量方式。以卫星观测跟踪支架为例,确定测量点提取方案采用鸟笼法,评价方法采用最大内接圆柱法,圆柱度测头采用高精度传感器3个截面布置,每个截面圆周均布8个传感器方式,高精度驱动机构带动测头进入内孔自动完成测量,通过圆柱度的软件算法自动计算出圆柱度,并分析测量结果,其测量误差符合测量仪器的最大允许误差为工件公差的1/10原则,测量结果完全符合工件的精度要求。整体测量方案集成三坐标测量机和圆柱度测量专机,实现整个工件的自动化智能检测。 展开更多
关键词 大尺寸工件 高精度内孔 圆柱度 自动测量 三坐标测量机
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水下单线电能传输机理分析及实验研究
4
作者 庞水 徐佳毅 +2 位作者 李洪宇 李醒飞 李荣飞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期134-140,共7页
为了实现缆系水下感知平台挂载传感器的低成本、非接触全天候供电,提出了一种以系泊缆和开放海水构成电能传输链路的水下单线电能传输系统。首先从电磁波在系泊缆和海水中的传播机理进行了分析,建立了麦克斯韦方程组并通过分析得到了电... 为了实现缆系水下感知平台挂载传感器的低成本、非接触全天候供电,提出了一种以系泊缆和开放海水构成电能传输链路的水下单线电能传输系统。首先从电磁波在系泊缆和海水中的传播机理进行了分析,建立了麦克斯韦方程组并通过分析得到了电磁波束缚在系泊缆表面传播的结论;然后使用Ansys/HFSS软件建立了系泊缆在海水中的模型,仿真得到了电磁场分布情况以及坡印廷矢量分布情况,验证了理论分析的正确性;最后搭建了50 m单线电能传输实验样机,在海水中进行了电能传输实验。实验结果表明,提出的水下单线电能传输系统最高可以实现187 W的电能传输,系统最大效率可达49.2%,证明水下单线电能传输系统具有为缆系水下感知平台挂载传感器非接触供电的可行性。 展开更多
关键词 海洋探测 水下单线电能传输 电磁波 感应耦合
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液态镓合金与铜电极间接触电阻特性与可靠性提升
5
作者 纪越 张彦鹏 +1 位作者 李醒飞 张志佳 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期267-277,共11页
目的 针对使用液态金属的电气设备中源极输出电阻波动的抑制问题,分析接触电阻随接触面间接触应力的变化规律,探索电极材料镀膜方法减小膜层电阻变化进而提高接触可靠性。方法 理论推导建立了镓合金与铜电极的固液接触电阻理论模型,并... 目的 针对使用液态金属的电气设备中源极输出电阻波动的抑制问题,分析接触电阻随接触面间接触应力的变化规律,探索电极材料镀膜方法减小膜层电阻变化进而提高接触可靠性。方法 理论推导建立了镓合金与铜电极的固液接触电阻理论模型,并据此使用COMSOL Multipyhsics软件仿真了随着接触应力的变化接触电阻的变化情况。使用化学气相沉积法在铜基底上生长碳纳米薄膜来减小膜层电阻对铜电极的影响,并对生长了石墨烯薄膜的电极与镓合金的接触电阻进行了稳定性实验。结果 仿真结果表明接触电阻随着接触应力的增加而减小,接触应力较小时的接触电阻变化较大,随着接触应力的不断增加,接触电阻变化也逐渐缓慢,并进行了实验验证;通过调整化学气相沉积法中碳源的通入量来生长更符合电极使用条件的石墨烯薄膜,在6mL/min乙炔流量下生长的石墨烯薄膜接触电阻由未生长石墨烯薄膜的246μΩ减小到165μΩ,减小了镓合金与铜电极间的固液接触电阻,并且自身电阻值增加较小。长期稳定性实验也表明石墨烯薄膜可以有效防护铜电极,并通过相关的接触角实验进一步分析了生长碳纳米薄膜后电极表面润湿性变化。结论 铜电极表面生长石墨烯薄膜可以有效防护电极,提高铜基底电极与液态镓合金形成固液接触电阻的稳定性,同时控制接触面的接触应力,可以量化控制接触电阻的数量级。 展开更多
关键词 气相沉积法 接触电阻 液态金属 接触应力 膜层 石墨烯
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微重力环境对MHD角速度传感器性能影响研究
6
作者 张舒楠 李醒飞 +1 位作者 赵坤 周新力 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1746-1753,共8页
磁流体动力学角速度传感器在轨测试期间,其内部流体部分运动特性在微重力下与实验室(常重力)环境不同,表现为静压梯度、沉浮分层与浮力对流减弱,且航天器姿态调整时传感器所受微重力方向会发生变化,故有必要分析航天器所在微重力环境对... 磁流体动力学角速度传感器在轨测试期间,其内部流体部分运动特性在微重力下与实验室(常重力)环境不同,表现为静压梯度、沉浮分层与浮力对流减弱,且航天器姿态调整时传感器所受微重力方向会发生变化,故有必要分析航天器所在微重力环境对传感器输出性能的影响。由于在轨测试成本高,地面测试复现效果不理想,利用仿真软件Fluent,对比两种不同结构的传感器在常重力下和航天器不同姿态的微重力下流体运动特征与敏感元件输出特性。仿真结果表明,相较于常重力环境,在航天器不同姿态的微重力环境下,径向磁场结构敏感元件的标度相对误差不超过0.01%,最大值较轴向磁场结构减小1个数量级,低于标度重复性测试相对误差3个数量级,相位偏差小于10^(-5)°。 展开更多
关键词 MHD角速度传感器 微重力环境影响 ANSYS仿真 简化模型 输出电势
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基于MHD角速度传感器的面阵相机模糊图像复原
7
作者 赵苓 费融 +2 位作者 李醒飞 拓卫晓 邢伟达 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期796-806,共11页
在轨卫星平台上普遍存在着宽频带、低幅值的微角振动,随着对航天相机探测能力和遥感图像空间分辨率要求的不断提高,微角振动对星载光学系统成像质量的影响更加突出.针对高频微角振动造成的图像模糊问题,提出使用磁流体动力学(magnetohyd... 在轨卫星平台上普遍存在着宽频带、低幅值的微角振动,随着对航天相机探测能力和遥感图像空间分辨率要求的不断提高,微角振动对星载光学系统成像质量的影响更加突出.针对高频微角振动造成的图像模糊问题,提出使用磁流体动力学(magnetohydrodynamics,MHD)角速度传感器测量面阵相机受到的微角振动,并根据面阵相机角运动信息构建点扩散函数,进一步采用基于全变差正则化的图像复原算法实现图像复原,从而提高图像质量.首先,在分析航天相机受到微角振动干扰产生像移原因的基础上,建立像移模型,并根据像点在焦平面上的移动轨迹构建点扩散函数.其次,搭建实验系统模拟航天相机在微角振动环境下的成像过程,在垂直于光轴的方向上施加单频正弦角振动干扰,并使用MHD角速度传感器进行探测.最后,利用基于全变差正则化的图像复原优化算法对模糊图像进行复原,并基于图像的调制传递函数对复原图像质量进行评价.实验结果表明:当微角振动频率在20~300 Hz内,且产生的像移在13个像元以下时,复原图像的调制传递函数积分面积可达到静态图像积分面积的90%以上,图像细节清晰,对比度得到明显提升.对同一频点进行多次重复实验,结果表明该方法具有良好的重复性.相关实验结果表明,基于MHD角速度传感器的微角振动测量方法和图像复原算法相结合能够显著提高航天相机的成像质量. 展开更多
关键词 MHD角速度传感器 微角振动 成像质量 图像复原
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气体对磁流体动力学传感器影响机理的探讨
8
作者 夏赣民 李醒飞 刘帆 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期238-248,共11页
由于气体和导电流体性质上的差异,导电流体中气体的存在将对磁流体动力学(MHD)传感器的输出特性产生影响。基于电磁感应理论和两相流理论,文章推导并建立了导电流体中含气体的MHD传感器VOF模型。通过ANSYS Fluent对含气体的MHD传感器输... 由于气体和导电流体性质上的差异,导电流体中气体的存在将对磁流体动力学(MHD)传感器的输出特性产生影响。基于电磁感应理论和两相流理论,文章推导并建立了导电流体中含气体的MHD传感器VOF模型。通过ANSYS Fluent对含气体的MHD传感器输出特性进行仿真分析,同时搭建试验平台对不同气体含量MHD传感器进行试验验证。结果表明,导电流体中的气泡在低频时容易被拉伸撕裂成小气泡并随着角振动分散,同时使得流体环流场和电场产生偏移和畸变,角振动频率越低,此现象越明显;当导电流体中不含气体时角振动频率和幅值、重力加速度及偏心等外部因素对MHD传感器的输出特性无影响;当导电流体中含有气体时,MHD传感器的输出特性畸变等随气体含量、重力加速度和偏心的增大而增大,随角振动频率和幅值的增大而减小。文章研究成果能够为MHD传感器导电流体灌装工艺控制提供指导,有助于MHD传感器精度和稳定性的提升。 展开更多
关键词 MHD微角振动传感器 导电流体 气液两相流 偏心分析
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惯性参考单元的变增益PI位置控制技术
9
作者 刘雅琪 拓卫晓 +2 位作者 李醒飞 王天宇 何梦洁 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1-12,共12页
基于惯性参考单元的视轴稳定方式是克服运动载体光电跟瞄系统外部扰动,实现微弧度甚至亚微弧度级跟瞄的主要技术手段。惯性参考单元的初始校准需要构建以电涡流线位移传感器作为角位置反馈元件的闭环控制回路,角位置控制精度是影响光电... 基于惯性参考单元的视轴稳定方式是克服运动载体光电跟瞄系统外部扰动,实现微弧度甚至亚微弧度级跟瞄的主要技术手段。惯性参考单元的初始校准需要构建以电涡流线位移传感器作为角位置反馈元件的闭环控制回路,角位置控制精度是影响光电跟瞄系统指向精度的主要因素。为了解决惯性参考单元系统位置控制面临的基座扰动、传感器噪声等问题,提出基于频段估计的变增益PI控制方法。设计改进扰动观测器,降低中低频传感噪声对控制精度的影响,设计频段估计器实现外部扰动频段的细分,据此动态调节控制器增益。仿真和实验结果表明,基于VGPI-IDOB控制算法能够有效提高系统的位置控制精度,无输入条件下,系统的静态输出均方根较PI控制降低了67.3%;15 Hz,1 mrad正弦输入,20 Hz,0.097 mrad扰动作用下,VGPI-IDOB的位置控制精度相较PI控制提升了72%。 展开更多
关键词 惯性参考单元 变增益PI控制 频段估计 指向精度
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电梯导轨对轿厢振动的影响 被引量：25
10
作者 李醒飞 张晨阳 +2 位作者 李立京 张国雄 郭丽峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期115-118,122,共5页
运用开发的在线测量电梯导轨直线度的仪器对电梯导轨进行了在线测试 ,得到导轨的直线度数据 ;通过建立轿厢水平振动模型 ,以导轨的直线度数据作为振动激励 ,对系统进行了振动仿真并与实验结果进行了比对 ,结果显示仿真的振动频率与振动... 运用开发的在线测量电梯导轨直线度的仪器对电梯导轨进行了在线测试 ,得到导轨的直线度数据 ;通过建立轿厢水平振动模型 ,以导轨的直线度数据作为振动激励 ,对系统进行了振动仿真并与实验结果进行了比对 ,结果显示仿真的振动频率与振动仪所测的频率基本相符。分析结果说明 ,电梯导轨直线度是轿厢产生振动的主要原因之一 ,随着电梯速度的提高 ,振动强度加大 。 展开更多
关键词 电梯 直线度 振动模型 轿厢
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单热源作用下滚珠丝杠的温度场建模与热误差预测 被引量：12
11
作者 李醒飞 董成军 +2 位作者 陈诚 吴腾飞 谭文斌 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期337-343,共7页
研究了滚珠丝杠在单热源作用下的温度场模型,以便快速、准确地预测滚珠丝杠的热误差。根据丝杠的导热方程,在合理修改边值条件的基础上,建立滚珠丝杠的温度场理论模型,引入随温度变化的参数α′修正该模型,并提出模型参数的辨识方法。... 研究了滚珠丝杠在单热源作用下的温度场模型,以便快速、准确地预测滚珠丝杠的热误差。根据丝杠的导热方程,在合理修改边值条件的基础上,建立滚珠丝杠的温度场理论模型,引入随温度变化的参数α′修正该模型,并提出模型参数的辨识方法。结合机械热变形理论,用所建立的温度场模型预测滚珠丝杠的热误差,进行温度场模型参数辨识实验和模型预测效果的验证实验。结果显示:基于温度场模型预测的温升值与实验测得的温升值之间的最大误差为0.8℃;热误差预测结果与实测结果的最大误差为3.8μm。结果表明所建立的温度场模型可以较准确地反映滚珠丝杠在单热源作用下的温度分布,进而可以较准确地预测滚珠丝杠的热误差。 展开更多
关键词 滚珠丝杠 温度场 热误差 单热源
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光学外差干涉法检测微弱超声振动 被引量：15
12
作者 李醒飞 王驰 +1 位作者 向红标 张国雄 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1158-1162,共5页
为检测微弱超声振动信号,设计了一个具有较高检测灵敏度的光学外差干涉系统。采用相干性高的线偏振光作为光源,提高了有效干涉强度;利用光阑消除光学噪声,并有效控制回授光对光路的影响;最后,以1级光作为参照光,使光路调节简单易行。实... 为检测微弱超声振动信号,设计了一个具有较高检测灵敏度的光学外差干涉系统。采用相干性高的线偏振光作为光源,提高了有效干涉强度;利用光阑消除光学噪声,并有效控制回授光对光路的影响;最后,以1级光作为参照光,使光路调节简单易行。实验结果显示,用主频为62.42 kHz、幅值为74 V的方波信号激励超声探头作为振动信号源时,测得的振动信号频率和幅值分别为62.38 kHz和76.4 mV,表明该系统能满足微弱超声振动检测要求。 展开更多
关键词 激光超声 线偏振光 外差干涉 相敏检测
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多传感器测量系统的联合标定 被引量：8
13
作者 李醒飞 姚旺 +2 位作者 赵新华 谭文斌 王星 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期2877-2883,共7页
将坐标测量机与单目视觉测量系统组合起来,提出了一种触发式测头与视觉测头联合标定的方法。选用内孔径为4mm的光面环规作为标定件,并利用转台、精密滑台配合视觉系统进行环规成像面的调整;然后,利用视觉测量系统提取环规内孔圆心图像坐... 将坐标测量机与单目视觉测量系统组合起来,提出了一种触发式测头与视觉测头联合标定的方法。选用内孔径为4mm的光面环规作为标定件,并利用转台、精密滑台配合视觉系统进行环规成像面的调整;然后,利用视觉测量系统提取环规内孔圆心图像坐标,包括设置图像的感兴趣区(ROI)、二值化、形态学去噪、亚像素边缘检测和利用最小二乘法提取圆心的图像坐标。通过拟合内孔圆柱面找到轴线,并利用接触传感系统提取相同位置圆心仪器坐标下坐标;最后,采用最小二乘法求解相关方程,完成联合标定。试验验证显示,该标定方法的标定精度高于6μm,优于已有的标定方法,能够满足测量系统联合测量的精度需要。 展开更多
关键词 单目视觉测量系统 触发式测头 多传感器 联合标定 坐标测量机
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全相位FFT时移相位差频谱校正分析及改进 被引量：7
14
作者 李醒飞 李立 +2 位作者 寇科 吴腾飞 杨颖 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1290-1295,共6页
全相位快速傅里叶变换(apFFT)拥有良好的频谱泄漏抑制能力.然而,现有全相位时移相位差校正方法只能在特殊时移位发挥效果,未能完全消除相位测量中的相位模糊,在部分情形下校正结果会出现较大偏差.针对该缺陷,对全相位相位差校正进行理... 全相位快速傅里叶变换(apFFT)拥有良好的频谱泄漏抑制能力.然而,现有全相位时移相位差校正方法只能在特殊时移位发挥效果,未能完全消除相位测量中的相位模糊,在部分情形下校正结果会出现较大偏差.针对该缺陷,对全相位相位差校正进行理论分析,提出了利用相位压缩运算在时移位数L不大于有效数据点数N时消除相位模糊的一般性校正方法,并对能省略相位压缩运算的时移1位和N位两种特殊情形进行分析.数值仿真结果表明,改进后方法的稳定性明显优于改进前,无噪时时移N位和时移1位的频率校正误差可到10^(-7)数量级. 展开更多
关键词 全相位 频谱泄漏 频谱校正 时移相位差
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电梯导轨几何误差测试系统 被引量：9
15
作者 李醒飞 张晨阳 +1 位作者 张国雄 郭敬滨 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期303-306,共4页
开发了一套电梯导轨测试系统,该系统用于静态测量电梯导轨的几何参数,包括导轨三个导向面的直线度、平面度、导轨的宽度、高度、垂直度和扭曲度等。在测量系统中,5 个光栅传感器通过适当配置用于测量电梯导轨三个面的直线度,两侧面的平... 开发了一套电梯导轨测试系统,该系统用于静态测量电梯导轨的几何参数,包括导轨三个导向面的直线度、平面度、导轨的宽度、高度、垂直度和扭曲度等。在测量系统中,5 个光栅传感器通过适当配置用于测量电梯导轨三个面的直线度,两侧面的平面度和导轨的其他参数可以通过这些传感器的值经过适当的数学变换获得。用一个双频激光干涉仪标定了系统导轨的运动误差,用有限元分析方法对测量时导轨的挠度进行建模,进行了系统误差和挠度的补偿。实验表明,系统的测量误差小于0 .05mm。 展开更多
关键词 电梯导轨 直线度 双频激光干涉仪 有限元
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基于肌电信号的人手运动状态的辨识 被引量：6
16
作者 李醒飞 朱嘉 +2 位作者 杨晶晶 张国雄 卢志扬 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期166-169,共4页
研究的目的在于利用人体前臂的肌电信号进行人手动作模式的识别。根据采集的肌电信号,判断动作始末状态并对该肌电信号进行小波降噪预处理,利用小波变换的高频细节系数极值构造特征矢量,经过学习矢量量化(LVQ)神经网络训练,能够有效地... 研究的目的在于利用人体前臂的肌电信号进行人手动作模式的识别。根据采集的肌电信号,判断动作始末状态并对该肌电信号进行小波降噪预处理,利用小波变换的高频细节系数极值构造特征矢量,经过学习矢量量化(LVQ)神经网络训练,能够有效地识别握拳、展拳、手腕内旋和手腕外旋4种动作模式。和前馈型神经网络比较,LVQ神经网络具有更高的识别准确率和更稳定的再现性。 展开更多
关键词 EMGs 小波变换 学习矢量量化网络(LVQ) 神经网络
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软组织生物力学特性的测量:仪器设计 被引量：5
17
作者 李醒飞 胡仕新 +2 位作者 孙颖 邱爽 张国雄 《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期262-267,281,共7页
软组织的生物力学特性是诊断软组织病变的重要依据。本研究设计了一种新的仪器来在线测量软组织的生物力学特性。该仪器通过一个特别设计的集成传感器,获取软组织的应力和应变信息。集成传感器由超声传感器和应变片组成的压力传感器通... 软组织的生物力学特性是诊断软组织病变的重要依据。本研究设计了一种新的仪器来在线测量软组织的生物力学特性。该仪器通过一个特别设计的集成传感器,获取软组织的应力和应变信息。集成传感器由超声传感器和应变片组成的压力传感器通过串连方式连接而成;对超声回波信号与发射信号进行互相关运算,获取软组织的应变信号,这个过程用FPGA来实现。基于软组织的生物力学模型和所获得的软组织的应力应变信号,提取软组织的特性参数。该仪器对超声回波信号和压力信号数据的采集,处理和显示通过DSP控制来实现;该仪器能测量软组织的不同层的厚度,便于运动检测和健身监测之用。 展开更多
关键词 软组织 传感器 应力-应变
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类人气动肌肉模型与实验研究 被引量：8
18
作者 李醒飞 郑奇 张国雄 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期242-247,共6页
在理论分析和实验的基础上,建立了人工气动肌肉的数学模型.该模型中考虑了橡胶管弹性、类人气动肌肉壁厚、人工肌肉末端弧度、编织网线之间以及编织网和橡胶管之间的摩擦力对气动肌肉驱动特性的影响.设计实验系统对人工气动肌肉进行了... 在理论分析和实验的基础上,建立了人工气动肌肉的数学模型.该模型中考虑了橡胶管弹性、类人气动肌肉壁厚、人工肌肉末端弧度、编织网线之间以及编织网和橡胶管之间的摩擦力对气动肌肉驱动特性的影响.设计实验系统对人工气动肌肉进行了等压实验、负载拉力恒定实验和等长实验,实验结果与改进后的模型仿真结果吻合较好. 展开更多
关键词 气动肌肉 编织角 橡胶管
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电梯导轨表面轮廓的在线检测与分析系统 被引量：5
19
作者 李醒飞 张晨阳 +1 位作者 郭丽峰 张国雄 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期37-39,共3页
该系统包括PSD,激光垂直准直器,数据采集箱和应用软件四个部分。激光准直器发出的 光分为两路:一路用于建立测量的垂直基准;另一路用于补偿光束的随机漂移。与导轨紧密相连的PSD用来检测导轨表面与垂直基准的距离变化。实验结果显示:使... 该系统包括PSD,激光垂直准直器,数据采集箱和应用软件四个部分。激光准直器发出的 光分为两路:一路用于建立测量的垂直基准;另一路用于补偿光束的随机漂移。与导轨紧密相连的PSD用来检测导轨表面与垂直基准的距离变化。实验结果显示:使用降噪技术后,系统在50米测量范围内精度达40m,导轨直线度标准差也减小。 展开更多
关键词 位置敏感器件 电梯导轨 实时测量 激光准直仪 直线度 垂直基准
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利用肌电信号离线控制机械臂 被引量：3
20
作者 李醒飞 杨晶晶 +2 位作者 张晨阳 张国雄 卢志扬 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期166-170,共5页
研究的目的是利用人体上肢肌肉的肌电信号来控制机械臂的运动。人体手臂在水平面上做屈伸运动,采集肱二头肌和肱三头肌的肌电信号和肘关节角度信号,对肌电信号进行处理和特征提取,提取的特征值作为一个四层的神经网络模型的输入信号。... 研究的目的是利用人体上肢肌肉的肌电信号来控制机械臂的运动。人体手臂在水平面上做屈伸运动,采集肱二头肌和肱三头肌的肌电信号和肘关节角度信号,对肌电信号进行处理和特征提取,提取的特征值作为一个四层的神经网络模型的输入信号。运用改进后的误差反传学习算法最优化网络各层权值,并使用该神经网络模型来预测人体的肘关节角,使用该预测角来控制机械臂,机械臂的运动与人的肘关节角进行比较,试验结果表明肘关节运动角度与机械臂的运动角度方均根误差小于1°。 展开更多
关键词 肌电信号 机械臂 神经网络 状态辨识
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