薄煤层巡检机器人行走机构跨沟性能分析及试验研究 被引量：13

1

作者 商德勇 崔栓伟 +1 位作者 周丹 杜少庆 《煤炭工程》 北大核心 2017年第4期136-138,共3页

针对薄煤层综采工作面复杂多变的地形环境,设计了一款四摇臂履带式巡检机器人,辅助检修工人完成日常工作面综采设备巡检工作,降低了工人劳动强度。对巡检机器人越沟性能进行了分析,在无摇臂辅助下最大越沟宽度为278.9mm,有摇臂辅助下最... 针对薄煤层综采工作面复杂多变的地形环境,设计了一款四摇臂履带式巡检机器人,辅助检修工人完成日常工作面综采设备巡检工作,降低了工人劳动强度。对巡检机器人越沟性能进行了分析,在无摇臂辅助下最大越沟宽度为278.9mm,有摇臂辅助下最大越沟宽度为347.15mm,并使用ADAMS对越沟过程进行了虚拟仿真,验证了理论分析的正确性,最后对机器人行走机构样机进行了越沟性能试验,结果表明,所设计的巡检机器人可以满足薄煤层综采工作面环境的要求。 展开更多

关键词 薄煤层 巡检机器人 行走机构 跨沟性能

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薄煤层工作面巡检机器人越障前动力学分析 被引量：7

2

作者 商德勇 杨壘 +1 位作者 杜少庆 范迅 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第1期261-263,共3页

薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作。由达朗伯原理和牛顿—欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了... 薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作。由达朗伯原理和牛顿—欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了不同地面摩擦系数和前摇臂倾角对主驱动电机输出力矩的影响规律,该规律可为该结构的机器人越障前的前摇臂倾角动作规划提供参考,同时为驱动电机的合理选型提供理论依据,有利于提高巡检机器人的越障性能。 展开更多

关键词 薄煤层 巡检机器人 越障 动力学分析

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基于ADAMS宏命令的薄煤层工作面巡检机器人建模与仿真 被引量：6

3

作者 商德勇 杨壘 杜少庆 《机床与液压》 北大核心 2017年第15期20-22,38,共4页

为了实现履带式巡检机器人虚拟仿真和实际运动情况相符合,在ADAMS软件中用宏指令建立了各条履带的仿真模型,并对履带块间的衬套力、接触力及求解器等参数进行了合理设置,对巡检机器人越障过程进行了虚拟仿真,得到了电机驱动力矩变化规律... 为了实现履带式巡检机器人虚拟仿真和实际运动情况相符合,在ADAMS软件中用宏指令建立了各条履带的仿真模型,并对履带块间的衬套力、接触力及求解器等参数进行了合理设置,对巡检机器人越障过程进行了虚拟仿真,得到了电机驱动力矩变化规律,最后对巡检机器人试验样机进行了越障性能试验,所设计的巡检机器人越障性能指标达到了设计要求。 展开更多

关键词 履带式 巡检机器人 宏指令 建模与仿真

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锡类散在80例混合痔术后换药中的疗效观察

4

作者 相恒路 曹军 +3 位作者 许倩 杜少庆 范宜堂 都美杰 《智慧健康》 2023年第12期31-35,共5页

目的 探讨锡类散应用于混合痔术后换药的效果。方法 选取2019年3-12月在本院行外剥内扎术手术治疗的混合痔患者80例,随机分为对照组和治疗组,每组40例。对照组采用常规换药,治疗组以锡类散喷涂换药,比较两组术后24h、3d和7d的创面疼痛... 目的 探讨锡类散应用于混合痔术后换药的效果。方法 选取2019年3-12月在本院行外剥内扎术手术治疗的混合痔患者80例,随机分为对照组和治疗组,每组40例。对照组采用常规换药,治疗组以锡类散喷涂换药,比较两组术后24h、3d和7d的创面疼痛程度、水肿程度、创面的渗液评分及最终的愈合时间等指标。结果两组患者最终的治愈率和好转率无明显差异,无统计学意义(P>0.05)。术后24d,两组患者的疼痛评分、创面的水肿评分及创面的渗液评分无明显差异,无统计学意义(P>0.05);但是在术后3d和术后7d,治疗组患者的疼痛评分、创面的水肿评分及创面的渗液评分均明显低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论锡类散应用于混合痔术后换药可以减轻患者疼痛,缩短术后的愈合周期,容易操作,值得临床推广应用。 展开更多

关键词 混合痔 锡类散 术后换药 疗效观察

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基于Unity 3D的综采工作面仿真系统研究 被引量：7

5

作者 翟东寒 郑晓雯 +2 位作者 杜少庆 李玲辉 雷乔治 《机电产品开发与创新》 2014年第4期75-76,共2页

虚拟现实技术在矿业领域广泛应用,论文利用Pro/E和3DS Max建立综采工作面仿真模型,结合Unity 3D进行交互界面设计,建立基于三维可视化和虚拟仿真技术的综采工作面仿真系统。此系统可激发工人的学习兴趣,降低工人安全培训的时间,并为综... 虚拟现实技术在矿业领域广泛应用,论文利用Pro/E和3DS Max建立综采工作面仿真模型,结合Unity 3D进行交互界面设计,建立基于三维可视化和虚拟仿真技术的综采工作面仿真系统。此系统可激发工人的学习兴趣,降低工人安全培训的时间,并为综采工作面实时仿真的研究奠定了基础。 展开更多

关键词 虚拟现实 综采工作面 UNITY3D 三维建模 仿真

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自动痔疮套扎内痔套扎联合外痔翼形切除缝合术治疗老年环状混合痔的临床疗效研究 被引量：35

6

作者 范宜堂 丁照亮 +3 位作者 曹军 杜少庆 都美杰 胡海华 《老年医学与保健》 CAS 2018年第6期650-654,共5页

目的探讨自动痔疮套扎(RPH)内痔套扎联合外痔翼形切除缝合术治疗老年环状混合痔的临床疗效。方法选取2016年12月-2018年03月于我院收治的老年环状混合痔患者92例,采用随机字母表法将所有患者分为观察组与对照组,对照组应用传统外剥内扎... 目的探讨自动痔疮套扎(RPH)内痔套扎联合外痔翼形切除缝合术治疗老年环状混合痔的临床疗效。方法选取2016年12月-2018年03月于我院收治的老年环状混合痔患者92例,采用随机字母表法将所有患者分为观察组与对照组,对照组应用传统外剥内扎术(Milligan-Morgan)治疗,观察组应用RPH内痔套扎联合外痔翼形切除缝合术治疗,观察2组患者临床治疗效果,比较术后疼痛评分(VAS)、手术治疗情况、肛门功能和并发症发生率。结果观察组患者治疗有效率较对照组高(95.65%vs 78.26%,P<0.05);治疗后观察组术后24 h与首次排便的VAS评分均较对照组低(P<0.05);与对照组比较,观察组手术时间和术后恢复时间明显变短,术中出血量明显减少(P<0.05);治疗后观察组肛管静息压、肛管舒张压和最大收缩压均较对照组高,而最长收缩时间较对照组低(P<0.05);观察组并发症发生率显著低于对照组(10.87%vs 30.43%,P<0.05)。结论 RPH内痔套扎联合外痔翼形切除缝合术治疗老年环状混合痔可促使肛门功能得到有效恢复,缩短手术时间,并明显减少术后疼痛以及术后并发症,治疗效果显著,值得临床推广应用。 展开更多

关键词 老年 自动痔疮套扎 外痔翼形切除缝合术 环状混合痔 肛门功能 并发症

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“黄柏败毒汤”保留灌肠治疗大肠湿热型溃疡性直肠炎30例临床研究 被引量：3

7

作者 丁照亮 胡海华 +4 位作者 曹军 杜少庆 许倩 范宜堂 都美杰 《江苏中医药》 CAS 2018年第11期41-43,共3页

目的:观察自制中药黄柏败毒汤保留灌肠治疗大肠湿热型溃疡性直肠炎的临床疗效。方法:将60例轻中度溃疡性直肠炎患者采用随机数字表法分为治疗组和对照组各30例,对照组采用复方黄柏液保留灌肠,治疗组给予黄柏败毒汤保留灌肠。观察2组临... 目的:观察自制中药黄柏败毒汤保留灌肠治疗大肠湿热型溃疡性直肠炎的临床疗效。方法:将60例轻中度溃疡性直肠炎患者采用随机数字表法分为治疗组和对照组各30例,对照组采用复方黄柏液保留灌肠,治疗组给予黄柏败毒汤保留灌肠。观察2组临床症状评分、肠镜下黏膜病变评分及白介素6水平测定。结果:治疗组总有效率为93.33%,对照组总有效率为86.67%,治疗组疗效优于对照组(P<0.05),治疗组在改善腹痛程度、黏液血便、肛门坠胀、镜检情况及白介素6水平下降方面优于对照组(P<0.05),2组未出现明显不良反应。结论:自制中药黄柏败毒汤保留灌肠治疗溃疡性直肠炎是一种安全有效的治疗方法。 展开更多

关键词 溃疡性直肠炎 黄柏败毒汤 湿热 直肠投药 白介素6

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RPH内痔套扎外痔切除术与传统外剥内扎术的临床疗效对比观察 被引量：4

8

作者 曹军 范宜堂 +1 位作者 许倩 杜少庆 《中国医药指南》 2018年第28期19-20,共2页

目的比较RPH内痔套扎外痔切除术与传统外剥内扎术治疗痔病的效果差异。方法将60例Ⅲ~Ⅳ度痔病患者,随机分为治疗组(RPH组)和对照组(M-M组),比较两组患者的手术治愈率,以及术后发生出血、疼痛、水肿、肛门狭窄、尿潴留并发症的发生情况,... 目的比较RPH内痔套扎外痔切除术与传统外剥内扎术治疗痔病的效果差异。方法将60例Ⅲ~Ⅳ度痔病患者,随机分为治疗组(RPH组)和对照组(M-M组),比较两组患者的手术治愈率,以及术后发生出血、疼痛、水肿、肛门狭窄、尿潴留并发症的发生情况,及患者术后恢复过程中的舒适度。结果 RPH组的疗效明显优于M-M组,差异有统计学意义(P <0.05);RPH组在术后疼痛、水肿、肛门狭窄、尿潴留等并发症及患者舒适度方面与M-M组比较差异有统计学意义(P <0.05)。结论 RPH内痔套扎外痔切除术较传统外剥内扎术可明显提高临床疗效,降低术后并发症发生率,患者恢复过程中较舒适,安全性较高。 展开更多

关键词 混合痔 RPH痔疮自动套扎术 外剥内扎术

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肛窦炎的中西医诊治概况

9

作者 杜少庆 王立柱 《中国肛肠病杂志》 2011年第11期64-66,共3页

肛窦炎（又称肛隐窝炎）是肛门部位常见的一种疾病，表现为肛门坠胀、肛门疼痛，或伴潮湿、瘙痒等不适，也可因炎症的反复刺激而导致其他肛门直肠病变，如肛窦病灶附近的肛乳头肥大、肛管皮肤裂损感染形成肛裂、肛窦炎症扩散形成肛周脓... 肛窦炎（又称肛隐窝炎）是肛门部位常见的一种疾病，表现为肛门坠胀、肛门疼痛，或伴潮湿、瘙痒等不适，也可因炎症的反复刺激而导致其他肛门直肠病变，如肛窦病灶附近的肛乳头肥大、肛管皮肤裂损感染形成肛裂、肛窦炎症扩散形成肛周脓肿等。 展开更多

关键词 肛窦炎 诊断 治疗

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自拟黄柏败毒汤保留灌肠对大肠湿热型溃疡性直肠炎患者生活质量的影响 被引量：3

10

作者 丁照亮 胡海华 +2 位作者 曹军 许倩 杜少庆 《时珍国医国药》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期142-144,共3页

目的观察自拟黄柏败毒汤保留灌肠对大肠湿热溃疡性直肠炎患者生活质量的影响及临床疗效。方法将60例轻中度溃疡性直肠炎患者采用单盲法随机分为黄柏败毒汤保留灌肠(治疗组)30例和复方黄柏液保留灌肠(对照组)30例,观察两组临床症状评分... 目的观察自拟黄柏败毒汤保留灌肠对大肠湿热溃疡性直肠炎患者生活质量的影响及临床疗效。方法将60例轻中度溃疡性直肠炎患者采用单盲法随机分为黄柏败毒汤保留灌肠(治疗组)30例和复方黄柏液保留灌肠(对照组)30例,观察两组临床症状评分、肠镜下评分、生活质量评分及白介素6水平,对比两组临床效果。结果治疗组总有效率为90%,对照组总有效率为76.67%,治疗组治疗后主要症状疗效优于对照组(P<0.05),治疗组在生活质量评分、腹痛程度、肛门坠胀、粘液血便及白介素6的指标上优于对照组(P<0.05)。结论黄柏败毒汤保留灌肠治疗溃疡性直肠炎的临床疗效明显,可提高患者的生活质量。 展开更多

关键词 溃疡性直肠炎 黄柏败毒汤 保留灌肠 生活质量

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RPH联合外痔翼形切除缝合术治疗环状混合痔疗效观察 被引量：3

11

作者 丁照亮 曹军 +2 位作者 杜少庆 许倩 胡海华 《中国肛肠病杂志》 2018年第9期24-27,共4页

为评价自动痔疮套扎术(RPH)联合外痔翼形切除缝合术治疗环状混合痔的临床疗效,将2016年6月至2017年1月于山东省日照市中医医院住院的120例环状混合痔患者,采用单盲法随机分为治疗组和对照组,每组各60例。治疗组采用RPH加外痔翼形切除缝... 为评价自动痔疮套扎术(RPH)联合外痔翼形切除缝合术治疗环状混合痔的临床疗效,将2016年6月至2017年1月于山东省日照市中医医院住院的120例环状混合痔患者,采用单盲法随机分为治疗组和对照组,每组各60例。治疗组采用RPH加外痔翼形切除缝合术治疗,对照组采用传统外剥内扎术治疗。观察对比2组患者术后肛门疼痛、术中术后出血情况、手术时间、愈合时间、创缘水肿、排便困难、排尿障碍、肛门坠胀、术后住院时间,以及术后6个月痊愈率等情况。结果显示,治疗组在术后肛门疼痛、术中出血、创缘水肿、愈合时间等方面均优于对照组(P <0.05),在排便困难、排尿障碍、肛门坠胀等术后并发症方面,差异无统计学意义(P>0.05)。治疗组手术时间(25±5.0) min,术后住院时间(8±1.2) d,均短于对照组的(34±6.0) min和(12±2.5) d, P <0.05。术后6个月随访治愈率治疗组为95.0%(57/60)高于对照组的86.7%(52/60),差异有统计学意义(P <0.05)。结果表明,RPH联合外痔翼形切除缝合术治疗环状混合痔疗效确切,在减少术后并发症的发生等方面比外剥内扎术具有优势。 展开更多

关键词 环状混合痔 自动痔疮套扎术 外痔翼形切除 保留肛垫 疗效

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消坠合剂保留灌肠治疗大肠湿热型溃疡性直肠炎疗效观察 被引量：2

12

作者 曹军 丁照亮 +2 位作者 胡海华 许倩 杜少庆 《中国肛肠病杂志》 2018年第1期29-31,共3页

为观察消坠合剂保留灌肠治疗大肠湿热型溃疡性直肠炎的临床疗效,将60例溃疡性直肠炎患者随机分为治疗组和对照组,每组30例。治疗组采用消坠合剂保留灌肠治疗,对照组采用康复新液保留灌肠治疗,比较2组疗效。结果显示,治疗组总有效率为93.... 为观察消坠合剂保留灌肠治疗大肠湿热型溃疡性直肠炎的临床疗效,将60例溃疡性直肠炎患者随机分为治疗组和对照组,每组30例。治疗组采用消坠合剂保留灌肠治疗,对照组采用康复新液保留灌肠治疗,比较2组疗效。结果显示,治疗组总有效率为93.33%,对照组总有效率为90.00%,2组比较无显著性差异(P>0.05)。但治疗组在腹痛、肛门坠胀及异物感和肠镜检查方面的治疗后积分明显低于对照组(P<0.05)。在黏液脓血便方面2组比较差异无统计学意义(P>0.05)。结果表明,消坠合剂保留灌肠治疗大肠湿热型溃疡性直肠炎疗效优于康复新液。 展开更多

关键词 溃疡性直肠炎 消坠合剂 保留灌肠

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正阳汤联合美沙拉嗪治疗溃疡性结肠炎52例疗效观察

13

作者 丁照亮 杜少庆 +2 位作者 胡海华 范宜堂 都美杰 《中国肛肠病杂志》 2022年第6期30-33,共4页

目的:评价基于五运六气理论指导下庚子年应用正阳汤联合美沙拉嗪治疗溃疡性结肠炎的疗效。方法:将本院收治的98例轻中度溃疡性结肠炎患者随机分为观察组52例和对照组46例,观察组给予中药正阳汤联合美沙拉嗪口服治疗,对照组仅采用美沙拉... 目的:评价基于五运六气理论指导下庚子年应用正阳汤联合美沙拉嗪治疗溃疡性结肠炎的疗效。方法:将本院收治的98例轻中度溃疡性结肠炎患者随机分为观察组52例和对照组46例,观察组给予中药正阳汤联合美沙拉嗪口服治疗,对照组仅采用美沙拉嗪口服。观察比较2组临床症状评分、生活质量评分、粪便钙卫蛋白及炎症介质水平等。结果:观察组总有效率为90.38%,高于对照组的78.26%,差异有统计学意义(P<0.05),治疗后观察组临床症状评分、生活质量评分、粪便钙卫蛋白及炎症介质水平均有明显改善,且观察组改善情况优于对照组(P<0.05),2组治疗过程中均无明显不良反应发生。结论:正阳汤联合美沙拉嗪口服治疗溃疡性结肠炎是一种安全有效的治疗方法,应用五运六气理论治疗溃疡性结肠炎为中医药治疗本病提供了新的思路。 展开更多

关键词 溃疡性结肠炎 五运六气 正阳汤 美沙拉嗪

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