仿人机器人站立平衡控制研究

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作者 杜美林 郭祖华 《计算机仿真》 2024年第8期447-452,470,共7页

双足支撑使仿人机器人稳定域有限,为使其具备抗扰动能力,研究支撑点不变情况下机器人受到瞬时前向扰动的站立平衡控制方法。通过分析确定了零力矩点稳定判据在平衡控制中的应用方法。推导了机器人三连杆动力学模型方程,基于此设计了滑... 双足支撑使仿人机器人稳定域有限,为使其具备抗扰动能力,研究支撑点不变情况下机器人受到瞬时前向扰动的站立平衡控制方法。通过分析确定了零力矩点稳定判据在平衡控制中的应用方法。推导了机器人三连杆动力学模型方程,基于此设计了滑模变结构控制律。为消除滑模控制力矩抖振并给出最优控制参数,对不同扰动分别用鲸鱼优化算法优化控制参数,优化目标还包括能耗低和机器人最终恢复直立。基于Simulink搭建动力学仿真系统,对五连杆模型进行平衡控制仿真。结果显示,在所设计的控制律下,机器人动作平稳,各关节控制力矩平滑。不同扰动下其抵抗扰动的动作模式相近,即弯曲膝关节的下蹲动作。 展开更多

关键词 仿人机器人 站立平衡 滑模控制 动力学仿真

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可抗高离心加速度的气压箱设计

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作者 董雪明 王敏林 +1 位作者 秦朝俊 杜美林 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1359-1367,共9页

在惯性器件的离心-气压复合校准中,气压箱的结构设计决定了传感器的校准精度。而现有的气压箱结构无法满足高离心加速度下的使用要求,因此提出了一种可抗高离心加速度的气压箱结构,以实现高离心加速度下惯性器件的复合校准。为了解决在... 在惯性器件的离心-气压复合校准中,气压箱的结构设计决定了传感器的校准精度。而现有的气压箱结构无法满足高离心加速度下的使用要求,因此提出了一种可抗高离心加速度的气压箱结构,以实现高离心加速度下惯性器件的复合校准。为了解决在高离心加速度下气压箱气体泄露问题,通过设计气压箱的结构材料和密封技术研制了一种高密封低气压的实验箱,进而对其箱体强度进行校核计算,得到各个部分的最大受力强度。根据所得数据进行数值仿真,分析在不同离心加速度下的箱内气压分布情况,并在高离心加速度条件下进行了不同气压的试验测试,证明所设计的气压箱在高离心加速度环境下仍能保证系统内部气压的稳定性。因此该气压箱能够用于离心-气压复合校准装置中,实现对惯性器件的高精度复合校准。 展开更多

关键词 气压设备 高密封低气压箱 数值仿真 离心-气压复合校准装置 高离心加速度 密封技术

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多方向振动加速度整流误差中非整周期采样的影响

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作者 董雪明 王敏林 杜美林 《计量学报》 CSCD 北大核心 2023年第10期1517-1525,共9页

为了评价非整周期采样对加速度计整流误差的影响,在以整周期采样对振动加速度整流误差分析方法的基础上,建立了非整周期采样对单方向振动加速度引起整流误差的数学模型,通过计算各个方向振动信号的平均值,推导了非整周期采样下多方向振... 为了评价非整周期采样对加速度计整流误差的影响,在以整周期采样对振动加速度整流误差分析方法的基础上,建立了非整周期采样对单方向振动加速度引起整流误差的数学模型,通过计算各个方向振动信号的平均值,推导了非整周期采样下多方向振动加速度引起整流误差的数学模型,并对该模型进行分析,给出了减小非整周期采样对整流误差影响的方法。在仿真中,引入整流误差的相对测量误差进行验证,证明了非整周期采样下单方向振动加速度和多方向振动加速度整流误差模型的有效性。 展开更多

关键词 计量学 加速度计 整流误差 多方向振动 非整周期采样

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胃癌及癌前病变中幽门螺杆菌感染与分泌型卷曲相关蛋白基因启动子甲基化的关系研究 被引量：7

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作者 杜美林 王小玲 +6 位作者 樊建平 张立玮 内田智久 村上和成 王续 刘月平 王士杰 《中国全科医学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第36期4272-4275,共4页

目的探讨幽门螺杆菌(H.pylori)感染与分泌型卷曲相关蛋白(SFRPs)基因启动子甲基化的关系。方法随机抽取河北医科大学第四医院2012年10—11月内镜咬检不同胃黏膜病变标本72例,其中胃癌40例,异型增生17例,慢性胃炎15例。采用甲基化特异性... 目的探讨幽门螺杆菌(H.pylori)感染与分泌型卷曲相关蛋白(SFRPs)基因启动子甲基化的关系。方法随机抽取河北医科大学第四医院2012年10—11月内镜咬检不同胃黏膜病变标本72例,其中胃癌40例,异型增生17例,慢性胃炎15例。采用甲基化特异性聚合酶链反应(MSP)技术检测72例胃黏膜组织中SFRPs基因启动子甲基化水平,并应用免疫组化法检测H.pylori感染情况。结果 72例标本中,测得SFRP1、SFRP2、SFRP4、SFRP5基因启动子甲基化分别为34例(47.2%)、36例(50.0%)、27例(37.5%)和30例(41.7%)。SFRP1、SFRP2、SFRP4、SFRP5基因启动子甲基化率:异型增生组〔29.4%(5/17)、35.3%(6/17)、11.8%(2/17)、23.5%(4/17)〕和胃癌组〔72.5%(29/40)、75.0%(30/40)、62.5%(25/40)、65.0%(26/40)〕均高于慢性胃炎组(均为0;P<0.05);胃癌组又高于异型增生组(P<0.05)。72例标本中H.pylori感染率为30.6%(22/72),其中异型增生组、慢性胃炎组H.pylori感染率〔76.5%(13/17)和33.3%(5/15)〕均高于胃癌组〔10.0%(4/40)〕(P<0.05),异型增生组又高于慢性胃炎组(P<0.05)。Spearman等级相关分析显示,H.pylori感染与SFRPs基因启动子甲基化无线性相关(r s=0.264,P>0.05)。结论 SFRPs基因启动子甲基化是胃癌发生的重要因素之一;H.pylori感染也是胃癌发生发展中的重要因素,但是H.pylori感染与SFRPs基因启动子甲基化无关。 展开更多

关键词 胃肿瘤 螺杆菌 幽门 DNA甲基化 SFRPs基因

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东亚型幽门螺旋杆菌感染与胃癌发生的关系 被引量：6

5

作者 王小玲 杜美林 +5 位作者 村上和成 内田智久 樊建平 张立玮 刘俊英 王士杰 《临床荟萃》 CAS 2014年第3期291-294,297,共5页

目的通过检测各部位慢性胃炎、胃溃疡、胃上皮内瘤变、胃癌幽门螺旋杆菌(Hp)感染情况,探讨河北省消化道肿瘤高发地区Hp感染,特别是东亚型幽门螺旋杆菌(EAS)感染与胃癌发生的关系。方法依据国际最新悉尼系统分级标准和直观模拟评分法对... 目的通过检测各部位慢性胃炎、胃溃疡、胃上皮内瘤变、胃癌幽门螺旋杆菌(Hp)感染情况,探讨河北省消化道肿瘤高发地区Hp感染,特别是东亚型幽门螺旋杆菌(EAS)感染与胃癌发生的关系。方法依据国际最新悉尼系统分级标准和直观模拟评分法对慢性胃炎进行分级;分别应用Giemsa染色和免疫组织化学法检测贲门、胃体、胃窦3个部位Hp和EAS感染情况,分析Hp感染率、部位分布以及与胃癌发生的关系。结果总体结果表明,慢性胃炎和胃溃疡中EAS阳性检出率分别为67.0%(138/206)、100.0%(12/12)明显高于上皮内瘤变43.8%(32/73)和胃癌21.7%(13/60)(P<0.05)。进一步按病变部位分析贲门、胃体、胃窦和EAS阳性检出率,结果发现同一部位中慢性胃炎、胃溃疡、低级别上皮内瘤变、高级别上皮内瘤变、胃癌Hp和EAS阳性率差异无统计学意义(P>0.05)。从慢性胃炎严重程度方面分析,中性粒细胞浸润程度、单核细胞浸润程度、萎缩程度、肠化生程度最严重部位均位于贲门,差异均有统计学意义(P<0.05)。Hp密度最高部位位于胃体(P>0.05),但差异无统计学意义。Spearman相关性分析显示,在贲门、胃体、胃窦,Hp密度分别与中性粒细胞浸润程度、单核细胞浸润程度、萎缩程度、肠化生程度呈正相关(P均<0.05)。结论河北省消化道肿瘤高发地区ESA阳性检出率较高,其感染分别与中性粒细胞浸润深度、单核细胞浸润深度、萎缩程度、肠化生程度呈正相关,且在贲门处较易引起严重病变,贲门癌的发生与ESA感染密切相关。 展开更多

关键词 胃炎 萎缩性 胃肿瘤 螺杆菌 幽门

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塑形取石网篮在胆总管困难结石所致胆道梗阻治疗中的应用价值 被引量：1

6

作者 刘素丽 高昆 +3 位作者 杜美林 王鼎鑫 邢国璋 弓小玲 《临床荟萃》 CAS 2010年第23期2047-2049,共3页

目的探讨经加工塑形的取石网篮在胆总管困难结石所致胆道梗阻治疗中的临床应用价值。方法对194例胆总管困难结石所致胆道梗阻患者采用内镜逆行胰胆管造影术(ERCP)进行内镜下取石术,经插管造影明确诊断后,应用经加工塑形的取石网篮治疗10... 目的探讨经加工塑形的取石网篮在胆总管困难结石所致胆道梗阻治疗中的临床应用价值。方法对194例胆总管困难结石所致胆道梗阻患者采用内镜逆行胰胆管造影术(ERCP)进行内镜下取石术,经插管造影明确诊断后,应用经加工塑形的取石网篮治疗102例,采用普通取石网篮治疗92例。结果 176例患者一次性取石成功,其中97例应用塑形后的取石网篮,其成功率为95.1%,80例应用普通取石网篮,成功率为86.9%,两者比较差异有统计学意义(P<0.05);两组一次取石成功所需时间(65.8±40.2)min vs(85.7±65.4)min,两组比较差异具有统计学意义(P<0.05)。结论应用经塑形取石网篮在困难胆总管结石所致胆道梗阻治疗中既省时,又提高成功率,安全有效。 展开更多

关键词 胆道疾病 胆总管结石 胰胆管造影术 内窥镜逆行 塑形 取石网篮

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仿人机器人上下肢摆动规律研究 被引量：2

7

作者 杜美林 郭祖华 孟偲 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第8期1156-1162,共7页

研究了仿人机器人上下肢摆动参数对步行能耗的影响,进而提出了实现仿人机器人低能耗行走的肢体摆动策略。通过将四肢抽象成单摆,建立了机器人的简化模型,据此求解机器人行走时所受的转身力矩;用非小角度假设情况下单摆摆角的近似解来描... 研究了仿人机器人上下肢摆动参数对步行能耗的影响,进而提出了实现仿人机器人低能耗行走的肢体摆动策略。通过将四肢抽象成单摆,建立了机器人的简化模型,据此求解机器人行走时所受的转身力矩;用非小角度假设情况下单摆摆角的近似解来描述四肢摆动角的变化规律,并分析了步行运动时的能耗机理,给出了简化模型下计算功耗的方法。以某仿人机器人模型为算例,研究了肢体摆动频率对机器人行走功耗的影响;提出了在给定行走速度时,保证机器人转身力矩在一定范围内变化的前提下,省能量的上下肢摆动幅度/频率的规划策略。仿真计算表明,采用文中提出的肢体摆动规律有利于降低仿人机器人的行走功耗。 展开更多

关键词 仿人机器人 步行能耗 单摆

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单轴转台控制系统软硬件设计与搭建 被引量：2

8

作者 杜美林 余臻 王敏林 《计测技术》 2022年第1期32-38,共7页

为满足惯导测试的综合需要,研究具有角位置、角速率、角振动三个功能的单轴转台控制系统的实现方法。根据功能要求,进行控制系统硬件总体方案设计和主要部件选型,进而建立转台的数学模型,进一步分析了电机伺服驱动原理和控制算法,给出... 为满足惯导测试的综合需要,研究具有角位置、角速率、角振动三个功能的单轴转台控制系统的实现方法。根据功能要求,进行控制系统硬件总体方案设计和主要部件选型,进而建立转台的数学模型,进一步分析了电机伺服驱动原理和控制算法,给出了控制参数整定方法,并设计了上位机控制软件。经过坐标变换,三相永磁同步电机可转换为直流电机,即一个二阶机电系统,驱动器采用“位置-速度-电流”三闭环控制算法对其进行控制。针对高频角振动时振动幅值衰减的问题,给出了解决方案。所实现的转台可以进行大负载下的高频角振动,为惯导测试提供了保障。 展开更多

关键词 单轴转台 伺服控制 角振动

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输尿管镜在妊娠合并输尿管结石治疗中的应用 被引量：5

9

作者 杜美林 王海梅 +1 位作者 赵建军 朱冬霞 《河北医药》 CAS 2009年第12期1491-1492,共2页

关键词 输尿管镜 妊娠 输尿管结石

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离心-温度复合装置的自学习切换控制方法研究

10

作者 董雪明 王敏林 杜美林 《计测技术》 2022年第4期20-26,共7页

针对惯性仪表的复合校准问题,设计了基于离心-温度复合装置的自学习切换控制方法,实现了高精度、高均匀性的温度场控制。根据离心机不同工况下的温度箱控制系统结构不同,切换控制方案可满足系统在高低温下的精度要求,自学习PID控制算法... 针对惯性仪表的复合校准问题,设计了基于离心-温度复合装置的自学习切换控制方法,实现了高精度、高均匀性的温度场控制。根据离心机不同工况下的温度箱控制系统结构不同,切换控制方案可满足系统在高低温下的精度要求,自学习PID控制算法解决了控制过程中存在的温度波动问题。离心机旋转状态下和非旋转状态下的实验结果表明:该控制系统性能良好,在-55~80℃内的温度控制误差在±0.1℃之内。 展开更多

关键词 离心-温度复合装置 温度控制 自学习PID控制 BANG-BANG控制 切换控制

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微创经皮肾镜取石术治疗肾输尿管结石临床观察 被引量：1

11

作者 杜美林 王海梅 +1 位作者 赵建军 贾志儒 《河北医药》 CAS 2011年第7期1050-1050,共1页

2005年6月至2010年8月我院采用微创经皮肾镜取石术（MPCNL）治疗肾、输尿管上段结石156例,疗效满意,报告如下。

关键词 上尿路结石 微创经皮肾取石术

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消化道恶性黑色素瘤研究进展 被引量：8

12

作者 樊建平 刘素丽 杜美林 《河北医药》 CAS 2010年第15期2101-2103,共3页

恶性黑色素瘤,是一类起源于神经脊黑色素细胞的高度恶性肿瘤,本病90%原发于皮肤,少数发生于皮肤以外的部位如直肠、肛门、食管等[1]。消化道恶性黑色素瘤来源于局部黑色素细胞的恶性变,易发生淋巴管和血行转移,恶性程度及死亡率高,预后差。

关键词 黑色素瘤 胃肠道 诊断 治疗

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预防前列腺电切术后尿道外口狭窄的术式改进

13

作者 杜美林 王海梅 +1 位作者 赵建军 贾志儒 《河北医药》 CAS 2011年第5期785-785,共1页

尿道外口狭窄是经尿道前列腺电切术（TURP）后常见并发症之一,为了降低发生率,我院2007年9月至2010年1月应用单纯25F电切镜内鞘加膀胱穿刺造瘘回流下行TURP术,明显降低了术后尿道外口狭窄的发生率,报告如下.

关键词 降低电切镜鞘直径 膀胱穿刺造瘘 前列腺电切术 尿道外口狭窄

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内镜下直接黏膜切除术诊治消化道平坦型病变临床分析

14

作者 樊建平 杜美林 +3 位作者 谷小丽 弓小玲 王鼎鑫 邢国璋 《河北医药》 CAS 2010年第13期1751-1752,共2页

目的探讨直接内镜下黏膜切除术治疗消化道平坦型病变的临床价值。方法采用未做活检直接行内镜下黏膜切除52例56处平坦型病变,其中内镜下圈套器直接套扎法切除病变40处、透明帽辅助法切除12处、逐片分次切除3处。结果本组56处平坦型病灶... 目的探讨直接内镜下黏膜切除术治疗消化道平坦型病变的临床价值。方法采用未做活检直接行内镜下黏膜切除52例56处平坦型病变,其中内镜下圈套器直接套扎法切除病变40处、透明帽辅助法切除12处、逐片分次切除3处。结果本组56处平坦型病灶中53处病灶一次性完全切除,完全切除率94.6%。3处未完全切除者,食管病变黏膜下注射隆起不良的患者1例,外科手术后病理诊断为鳞状细胞癌,残留患者2例,其中1例为结肠侧向发育型肿瘤的患者,行二次氩离子凝固术治愈;另1例为直肠管状腺癌肌层浸润的患者,转外科手术。术后病理:良性病变47处,其中23处伴有不同程度的异型增生;恶性病变8处(除外鳞状细胞癌直接转手术1例)。6例术中出血,经内镜下止血成功,未发生穿孔等并发症。最长随访36个月,54处病灶均未见复发。结论直接内镜下黏膜切除术治疗消化道平坦型病变乃为诊疗兼有,是一种安全、有效值得在临床推广的方法 。 展开更多

关键词 黏膜 直接内镜下黏膜切除术 消化道 平坦型病变

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PPH术并发直肠破裂1例 被引量：2

15

作者 贾志儒 杜美林 赵赟 《结直肠肛门外科》 2014年第1期69-69,共1页

1 病历资料 患者，男，38岁。主因便后肛门肿物脱出伴间断便血20年入院。查体：肛门外观基本光滑。蹲位检：肛门见环状梅花瓣状肿物，位于齿线上下，齿线上黏膜暗红色，齿线下皮肤水肿。肛诊：肛门括约肌功能正常，直肠内未及肿物，退... 1 病历资料 患者，男，38岁。主因便后肛门肿物脱出伴间断便血20年入院。查体：肛门外观基本光滑。蹲位检：肛门见环状梅花瓣状肿物，位于齿线上下，齿线上黏膜暗红色，齿线下皮肤水肿。肛诊：肛门括约肌功能正常，直肠内未及肿物，退指无染血。 展开更多

关键词 直肠破裂 PPH术 肛门括约肌功能 并发 间断便血 病历资料 皮肤水肿 肿物

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中西医结合治疗早发型重度子痫前期103例临床观察 被引量：2

16

作者 王丽珍 杜美林 +3 位作者 刘丽敏 王玉霞 李玉梅 菅红霞 《河北中医》 2012年第11期1667-1668,共2页

早发型重度子痫前期因其发病早、病情发展快,常伴有较多并发症、合并症,严重威胁孕产妇和围产儿安全,伴有较高的孕产妇和围产儿病死率,是目前产科医师面对的较为棘手而又极具挑战性的难题。2006-10—2012-10,我们应用中西医结合治疗早... 早发型重度子痫前期因其发病早、病情发展快,常伴有较多并发症、合并症,严重威胁孕产妇和围产儿安全,伴有较高的孕产妇和围产儿病死率,是目前产科医师面对的较为棘手而又极具挑战性的难题。2006-10—2012-10,我们应用中西医结合治疗早发型重度子痫前期103例,并与西医常规治疗103例对照观察,结果如下。 展开更多

关键词 先兆子痫 中西医结合疗法

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基于离心机的温度控制系统设计

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作者 李萍 张育刚 +2 位作者 董雪明 王敏林 杜美林 《中国计量》 2023年第4期51-54,共4页

文章研制了一种可抗高离心加速度的恒温箱,并设计了相应的温度控制系统,实现了高精度、高均匀性的温度场控制。由于导流罩以及风扇会对温度场产生影响,进而降低校准的精确度,因此需要设计一种恒温箱结构,以保证温度场内的均匀性。所研... 文章研制了一种可抗高离心加速度的恒温箱,并设计了相应的温度控制系统,实现了高精度、高均匀性的温度场控制。由于导流罩以及风扇会对温度场产生影响,进而降低校准的精确度,因此需要设计一种恒温箱结构,以保证温度场内的均匀性。所研制的装置采用恒温槽来控制液体温度,并设计了两种控制方案:(1)当离心机禁止时,采用成熟的液-气交换控温技术实现离心-温度复合装置内温度的高效、高精度控制;(2)当离心机工作时,利用液氮和电加热技术实现离心-温度复合装置实时温度控制。装置不但突破了大加速度下基于液氮制冷的气体温度精密控制技术,也解决了惯性器件全量程温度特性校准难题。在不同风机转速下的试验验证了所设计的恒温箱能够保证内气流场与温度的均匀性,为离心-振动的复合校准提供了实验条件。 展开更多

关键词 恒温箱 精密控制 温度均匀性 复合校准

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山西大同端午民俗及其非遗传承中的节日信仰保护 被引量：2

18

作者 杜美林 《非物质文化遗产研究集刊》 2011年第1期204-223,共20页

在传统文化复兴的中国语境中,传统节日逐渐被纳入非物质文化遗产的保护中。我国的四大传统节日即春节、清明节、端午节、中秋节相继被列为法定假日。非物质文化遗产保护工作的开展,为传统节日文化的保护提供了法律层面上的认可。然而,... 在传统文化复兴的中国语境中,传统节日逐渐被纳入非物质文化遗产的保护中。我国的四大传统节日即春节、清明节、端午节、中秋节相继被列为法定假日。非物质文化遗产保护工作的开展,为传统节日文化的保护提供了法律层面上的认可。然而,保护传统节日重在保护节日信仰。本文通过分析山西大同端午民俗与阴阳五行信仰的关系,突出节日信仰与民俗事象的内在联系。同时,传统节日作为非物质文化遗产的重要内容,其节日信仰的保护与非物质文化遗产的传承相辅相成,密不可分。 展开更多

关键词 端午 阴阳五行 山西大同 非物质文化遗产 节日信仰

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2010～2013年河北省井陉县主要恶性肿瘤发病分析 被引量：1

19

作者 樊建平 许宇亮 +4 位作者 赵建玲 邵新杰 冯剑飞 杜美林 温登瑰 《中国肿瘤》 CAS 2015年第4期292-296,共5页

[目的]分析河北省井陉县2010-2013年主要恶性肿瘤发病情况。[方法]肿瘤发病资料来源于井陉县肿瘤防治办公室,全部资料录入计算机,采用SPSS 13.0软件进行统计分析。[结果 ]井陉县2010-2013年恶性肿瘤新发病例3124例,年平均发病率为252.03... [目的]分析河北省井陉县2010-2013年主要恶性肿瘤发病情况。[方法]肿瘤发病资料来源于井陉县肿瘤防治办公室,全部资料录入计算机,采用SPSS 13.0软件进行统计分析。[结果 ]井陉县2010-2013年恶性肿瘤新发病例3124例,年平均发病率为252.03/10万,其中男性1823例,女性1301例,男女性年平均发病率分别为287.38/10万和214.98/10万。上消化道肿瘤食管癌和胃癌高发,食管癌发病率为56.63/10万,胃癌发病率86.81/10万（贲门癌发病率为57.04/10万,胃远端癌为29.77/10万）,分别占全部恶性肿瘤发病的22.47%和34.44%;男性发病率均高于女性。其他较高发的恶性肿瘤依次是乳腺癌、肺癌、结直肠癌,发病率依次为24.69/10万、22.35/10万、15.33/10万。[结论 ]井陉县2010-2013年上消化道癌高发,应作为今后防治重点。 展开更多

关键词 井陉县 食管癌 胃癌 发病率

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国产重复用吻合器痔上黏膜环切术治疗混合痔临床应用体会 被引量：1

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作者 贾志儒 尹志梅 +2 位作者 杜美林 王海梅 许丽华 《中国医师进修杂志》 2010年第23期74-75,共2页

应用吻合器痔上黏膜环切术（PPH）治疗痔疮于2000年引入我国，由于其相对较高的器材费用使该技术在基层医院难以广泛开展。为降低费用，我院2007年9月至2009年7月应用国产重复用吻合器PPH治疗混合痔82例患者，疗效满意。现报道如下。

关键词 吻合器痔上黏膜环切术 临床应用 混合痔 治疗 复用 国产 2009年 基层医院

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