阀控非对称缸的非线性建模及其反馈线性化 被引量：63

1

作者 杨军宏 尹自强 李圣怡 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期203-207,共5页

针对阀控非对称缸系统,分别推导了液压缸正反向运动时的状态方程,并最终统一成一个非线性模型。通过仿真和试验,验证了模型的准确性。在此基础上,采用非线性控制理论中的输入／输出精确线性化方法,通过非线性状态反馈变换获得了全局线... 针对阀控非对称缸系统,分别推导了液压缸正反向运动时的状态方程,并最终统一成一个非线性模型。通过仿真和试验,验证了模型的准确性。在此基础上,采用非线性控制理论中的输入／输出精确线性化方法,通过非线性状态反馈变换获得了全局线性化模型,并对系统零动态稳定性进行了分析。该研究对采用线性控制理论实现液压伺服系统的高精度位置跟踪控制有一定的帮助。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 非线性 全局线性化模型 零动态

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阀控非对称缸系统的稳定性分析与设计 被引量：7

2

作者 杨军宏 李圣怡 戴一帆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第12期1625-1629,共5页

阀控非对称缸系统存在着大量的非线性和不确定因素,这些因素对系统稳定性的影响非常复杂。本文建立了阀控非对称缸系统的非线性模型,以此模型为基础,利用多参数分岔理论分析了单一因素变化和多个因素同时变化等不同状况下系统稳定性的变... 阀控非对称缸系统存在着大量的非线性和不确定因素,这些因素对系统稳定性的影响非常复杂。本文建立了阀控非对称缸系统的非线性模型,以此模型为基础,利用多参数分岔理论分析了单一因素变化和多个因素同时变化等不同状况下系统稳定性的变化,给出了增大系统稳定裕度的设计指导性意见。 展开更多

关键词 阀控非对称缸系统 非线性模型 多参数分岔理论 稳定性分析

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阀控非对称缸非线性系统高精度位置跟踪鲁棒控制研究 被引量：5

3

作者 杨军宏 李圣怡 戴一帆 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第23期2801-2805,共5页

针对阀控非对称缸电液位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用试验方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制... 针对阀控非对称缸电液位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用试验方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器,并用设计的零相移低通滤波器来抑制零相差跟踪控制器的高频增益。试验结果证明:改进后的定量反馈控制能够获得更高的曲线跟踪精度。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 不确定模型 零相差跟踪控制器 零相移低通滤波器

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基于ADAMS的船舶运动模拟器及其液压驱动系统的设计与动力学仿真 被引量：4

4

作者 杨军宏 李圣怡 王卓 《机床与液压》 北大核心 2007年第9期148-150,共3页

设计了一种新颖的船舶运动模拟器及其液压驱动系统,利用ADAMS动力学仿真软件和Matlab/Simulink仿真工具建立了机械系统、液压驱动系统、计算机控制系统的一体化模型,给出了控制仿真结果,并最终通过试验验证了所建模型的有效性。该方法... 设计了一种新颖的船舶运动模拟器及其液压驱动系统,利用ADAMS动力学仿真软件和Matlab/Simulink仿真工具建立了机械系统、液压驱动系统、计算机控制系统的一体化模型,给出了控制仿真结果,并最终通过试验验证了所建模型的有效性。该方法可以极大地缩短液压产品的开发周期,减小开发成本。 展开更多

关键词 船舶运动模拟器 液压驱动系统 ADAMS MATLAB 一体化模型

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基于ADAMS的二维转动平台运动学分析 被引量：17

5

作者 杨军宏 尹自强 戴一帆 《机械》 2002年第5期4-6,20,共4页

介绍了一种二维转动平台 ,重点阐述了机械动力学分析软件ADAM运动学模型的建立过程和运动学仿真过程 。

关键词 运动学分析 二维转动平台 ADAMS 仿真 动力学

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电液伺服系统非线性不确定模型的线性化方法

6

作者 杨军宏 李圣怡 +1 位作者 陈浩锋 戴一帆 《机床与液压》 北大核心 2007年第4期165-169,173,共6页

详细分析和总结了目前国内外关于定量反馈理论(QFT)的文献中建立不确定性模型的方法。在此基础上,提出了三种获得系统不确定模型的思路:基于简单的闭环比例控制建立不确定模型、基于非线性数学建模建立不确定模型、基于神经网络辨识建... 详细分析和总结了目前国内外关于定量反馈理论(QFT)的文献中建立不确定性模型的方法。在此基础上,提出了三种获得系统不确定模型的思路:基于简单的闭环比例控制建立不确定模型、基于非线性数学建模建立不确定模型、基于神经网络辨识建立不确定模型,并以阀控非对称缸液压伺服系统为研究对象举例进行了阐述。此外还分别指出了这三种方法的优缺点。该研究为QFT的进一步工程应用奠定了很好的基础。 展开更多

关键词 定量反馈控制 不确定性模型 阀控非对称缸 液压伺服系统

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阀控非对称缸位置伺服系统鲁棒控制策略研究

7

作者 杨军宏 李圣怡 戴一帆 《机床与液压》 北大核心 2007年第7期115-118,共4页

针对阀控非对称缸位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用实验的方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制器... 针对阀控非对称缸位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用实验的方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器。实验结果证明使用零相差跟踪控制器能够获得更高的曲线跟踪精度。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 不确定模型 定量反馈 零相差跟踪控制器

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管道机器人支撑臂小角度展开过程建模与分析 被引量：5

8

作者 张详坡 尚建忠 +2 位作者 罗自荣 乔晋崴 杨军宏 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2008年第6期64-67,共4页

以管道机器人为对象,设计了一种用于其适应管径变化的支撑臂,针对该支撑臂机构存在的奇异性(又称死点)和启动力大的问题,提出了斜面-滚轮结构的设计。该设计通过在连杆和推杆分别设计一段斜面和滚轮,将机构的展开过程分为两个阶段,解决... 以管道机器人为对象,设计了一种用于其适应管径变化的支撑臂,针对该支撑臂机构存在的奇异性(又称死点)和启动力大的问题,提出了斜面-滚轮结构的设计。该设计通过在连杆和推杆分别设计一段斜面和滚轮,将机构的展开过程分为两个阶段,解决了奇异性的问题,同时极大减小了机构在小角度展开时所需推力,解决了启动力大的问题。论文对设计的机构展开过程进行了建模和分析,并在MSC.ADAMS上进行了运动仿真,与无斜面-滚轮设计的四杆机构进行比较,验证了设计的可行性和优越性。 展开更多

关键词 管道机器人 四杆机构 奇异性 ADAMS仿真

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创新能力培养新思路 跨学科、主题式创新基地探索与实践 被引量：10

9

作者 罗自荣 尚建忠 杨军宏 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第11期206-209,共4页

传统创新基地通常按单一学科布局,创新成果多为"竞赛导向、一次创新",不利于高素质创新人才培养,难以形成可持续发展的培养能力和机制。针对这一问题,瞄准大学生创新能力和工程素养培养,创新提出了跨学科、主题式创新实践基... 传统创新基地通常按单一学科布局,创新成果多为"竞赛导向、一次创新",不利于高素质创新人才培养,难以形成可持续发展的培养能力和机制。针对这一问题,瞄准大学生创新能力和工程素养培养,创新提出了跨学科、主题式创新实践基地的建设模式和创新能力培养新思路。以国防科技大学跨学科"主题式"无人系统大学生创新实践基地为例,系统总结了跨学科"主题式"大学生创新基地的建设与运行情况,深入分析了跨学科"主题式"大学生创新实践基地的建设思路、成效和启示,通过开展团队化、主题式创新实践活动,实现了学员创新活动由"一次创新、个人创新"向"持续创新、团队创新"转变,极大提高了学员的创新能力和工程素养,取得明显的基地建设和人才培养成效。 展开更多

关键词 创新能力 跨学科 创新基地 无人系统

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以全程实践能力培养为核心的机电类大学生创新能力培养体系研究 被引量：10

10

作者 徐小军 尚建忠 +1 位作者 潘存云 杨军宏 《高等教育研究学报》 2010年第3期111-113,共3页

机电工程专业是一个知识复合型的专业,该专业要求培养的人才既要有扎实的基础理论知识和解决实际问题的能力,又要有较强的创新意识。本文探讨了机电类专业大学生创新能力培养体系的建设问题,提出了以全程实践能力培养为核心的机电类大... 机电工程专业是一个知识复合型的专业,该专业要求培养的人才既要有扎实的基础理论知识和解决实际问题的能力,又要有较强的创新意识。本文探讨了机电类专业大学生创新能力培养体系的建设问题,提出了以全程实践能力培养为核心的机电类大学生创新能力培养体系。围绕创新能力培养的体系和长效机制的构建,阐述了创新能力培养体系的课内实践能力培养层次、全程基本实践能力培养层次、课外创新实践能力培养层次三个层次,分析了全程能力培养的内涵,介绍了创新能力培养体系的构建思路和主要措施。 展开更多

关键词 创新能力 培养体系 全程实践能力

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非线性电液位置伺服系统的自学习滑模模糊控制 被引量：8

11

作者 陈浩锋 戴一帆 杨军宏 《机床与液压》 北大核心 2006年第9期172-175,共4页

针对电液伺服系统存在参数变化、负载干扰等非线性因素,且难以建立精确的数学模型用于实时控制的特点,将一种自学习滑模模糊控制方法应用于电液伺服系统,并将滑模控制策略应用于模糊控制中,建立以滑模函数值为输入、伺服阀控制电压为输... 针对电液伺服系统存在参数变化、负载干扰等非线性因素,且难以建立精确的数学模型用于实时控制的特点,将一种自学习滑模模糊控制方法应用于电液伺服系统,并将滑模控制策略应用于模糊控制中,建立以滑模函数值为输入、伺服阀控制电压为输出、模糊规则只有11个的简单模糊控制器,通过在线学习调整模糊规则使系统状态快速滑向状态平衡点。该控制方法结合了滑模控制和自适应模糊控制,鲁棒性强、结构简单。仿真和实时控制结果表明:在电液位置伺服系统中取得良好的控制精度和稳定性。 展开更多

关键词 自学习滑模模糊控制 电液位置伺服系统 非线性微分跟踪器

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混合推进水下机器人液压系统设计与仿真分析 被引量：1

12

作者 刘海波 杨军宏 尚建忠 《机床与液压》 北大核心 2012年第17期69-72,共4页

利用Pro/E和ADAMS建立了喷水和滑翔混合推进水下机器人多体动力学仿真模型。设计了实现姿态调整和喷口转向功能的液压驱动系统。建立了基于ADAMS和MATLAB/SimHydraulics的机械与液压联合仿真模型,在此基础上对喷口转向控制进行了联合仿... 利用Pro/E和ADAMS建立了喷水和滑翔混合推进水下机器人多体动力学仿真模型。设计了实现姿态调整和喷口转向功能的液压驱动系统。建立了基于ADAMS和MATLAB/SimHydraulics的机械与液压联合仿真模型,在此基础上对喷口转向控制进行了联合仿真分析,分析结果为喷口转向机构的设计和实际转向控制调节提供了依据和参考。 展开更多

关键词 液压系统设计 SimHydraulics ADAMS 联合仿真 转向控制

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比较视野下军校博士研究生职业化能力培养 被引量：1

13

作者 罗自荣 杨军宏 +1 位作者 尚建忠 梁科山 《高等教育研究学报》 2015年第4期68-73,96,共7页

随着全军院校体制编制调整改革的逐步深入,军队院校要更加突出服务军队的特色,进一步提高博士研究生的军事职业化能力。采用比较教育的研究模式总结中英博士生职业化能力培养的特点,分析了军队院校学术型博士生培养体制的不足,提出了几... 随着全军院校体制编制调整改革的逐步深入,军队院校要更加突出服务军队的特色,进一步提高博士研究生的军事职业化能力。采用比较教育的研究模式总结中英博士生职业化能力培养的特点,分析了军队院校学术型博士生培养体制的不足,提出了几条增强学术型博士生军事岗位任职能力和进一步提高博士生培养质量的改革意见,包括:军事职业标准的制定、强制性的岗位技能培训、岗位任职实习制、院校和基层部队的联合导师制、资助和鼓励博士研究生与部队交流。 展开更多

关键词 比较教育 博士研究生 军队院校 职业化能力

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塔里木盆地东南隆起勘探潜力分析 被引量：2

14

作者 李新宁 靳振家 +3 位作者 曹志雄 杨军宏 万剑英 常红 《新疆石油天然气》 CAS 2007年第1期17-23,共7页

塔里木盆地东南隆起勘探程度低,元古界基底上接受了晚古生代和中生代沉积,且分布范围局限,发育有侏罗系和石炭系两套烃源岩,目的层埋藏深,有四套可能的储盖组合,构造格局分为两凹两凸,资源量整体相对较小,民丰和瓦石峡凹陷局部具有一定... 塔里木盆地东南隆起勘探程度低,元古界基底上接受了晚古生代和中生代沉积,且分布范围局限,发育有侏罗系和石炭系两套烃源岩,目的层埋藏深,有四套可能的储盖组合,构造格局分为两凹两凸,资源量整体相对较小,民丰和瓦石峡凹陷局部具有一定勘探潜力。 展开更多

关键词 塔里木盆地 东南隆起 勘探

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船舶运动模拟器阀控非对称缸液压系统神经网络辨识 被引量：1

15

作者 陈浩锋 戴一帆 杨军宏 《液压气动与密封》 2005年第4期6-9,共4页

本文在分析船舶运动模拟器阀控非对称缸液压系统存在较大非线性的基础上,利用神经网络具有逼近任意非线性函数且具有自学习与自适应能力,应用BP算法对液压系统进行辨识。辨识结果表明,辨识模型接近于实际系统,为模拟器液压系统控制奠定... 本文在分析船舶运动模拟器阀控非对称缸液压系统存在较大非线性的基础上,利用神经网络具有逼近任意非线性函数且具有自学习与自适应能力,应用BP算法对液压系统进行辨识。辨识结果表明,辨识模型接近于实际系统,为模拟器液压系统控制奠定了基础。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 船舶运动模拟器 神经网络辨识

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麻疹疫苗致过敏性紫癜1例 被引量：2

16

作者 杨军宏 《实用医技杂志》 2008年第26期3639-3639,共1页

1临床资料患儿,男,8岁,既往无过敏史,近期体健。与2005年3月8日,经体检无接种禁忌证后,于左上臂外侧三角肌附着处皮下注射麻疹减毒活疫苗(MV,兰州生物制品研究所生产,批号20041001-10,失效期2006年4月)0.5ml,注射观察30min后未出现不良... 1临床资料患儿,男,8岁,既往无过敏史,近期体健。与2005年3月8日,经体检无接种禁忌证后,于左上臂外侧三角肌附着处皮下注射麻疹减毒活疫苗(MV,兰州生物制品研究所生产,批号20041001-10,失效期2006年4月)0.5ml,注射观察30min后未出现不良反应。 展开更多

关键词 麻疹疫苗 过敏性紫癜 上臂外侧 失效期 不良反应 乙脑减毒活疫苗 强化免疫活动 百白破联合疫苗 禁忌

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流行性出血热9例心电图分析 被引量：1

17

作者 马文花 杨军宏 《基层医学论坛》 2010年第28期919-919,共1页

目的观察流行性出血热心电图变化特征。方法对9例流行性出血热患者心电图进行回顾性分析。结果流行性出血热患者心电图异常发生率达66.7%.结论心电图检查对流行性出血热具有较高的诊断价值,可作为评价心肌损害的有效观察指标。

关键词 流行性出血热 心电图 ST-T 心肌损害

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大跨径斜拉桥悬臂施工线型控制技术研究 被引量：4

18

作者 杨军宏 沈伟 张亚海 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2018年第S1期115-119,共5页

大跨径斜拉桥主梁悬臂施工线形控制是保证斜拉桥顺利合龙的重中之重,也是保证桥梁宏观质量控制的关键及桥梁建设的安全保证。同时,施工过程中影响因素多,也使得线型控制一直是施工重点、难点。以飞云江跨海特大桥为例,将现场施工控制方... 大跨径斜拉桥主梁悬臂施工线形控制是保证斜拉桥顺利合龙的重中之重,也是保证桥梁宏观质量控制的关键及桥梁建设的安全保证。同时,施工过程中影响因素多,也使得线型控制一直是施工重点、难点。以飞云江跨海特大桥为例,将现场施工控制方法和理论计算结合,通过施工过程中对斜拉索索力、位移、以及应力应变等波动量情况与理性状态下计算结果相比较,得出设计参数的误差量。然后通过分析带入影响参数计算后的已完成梁段情况,采取合理的预测方式对剩余梁段的状态变量进行误差预测。最后根据识别的影响参数的误差,以合龙状态结构控制截面内力和主梁线型,主塔偏位为主要控制点,对索力进行最优控制,求出调整值,使桥梁线型达到理想状态;此方法相对于传统方法具有更加精确、高效的特点。 展开更多

关键词 桥梁工程 桥梁线型 正装分析迭代修正 悬臂施工 大跨径斜拉桥

原文传递

全液压驱动管道机器人公理化设计 被引量：5

19

作者 房德磊 尚建忠 +2 位作者 罗自荣 杨军宏 吴伟 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期63-69,99,共8页

随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低。针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新... 随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低。针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新设计一种基于挠性支撑结构的全液压驱动管道机器人。概述公理化基本原理与设计过程,对全液压驱动管道机器人进行概念设计,完成设计耦合性分析。确定机器人机械系统与液压系统具体结构组成,并分析其工作机理。应用AMESim软件,对机器人运动原理方案进行仿真分析,结果表明:全液压驱动管道机器人可以实现自动往复运动,牵引力可以达到30 kN,运动速度可以达到0.12 m/s;机器人牵引能力与运动速度可以完成单独调节,从而实现解耦设计。 展开更多

关键词 公理化设计 液压驱动 管道机器人 自动往复 水平井

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MJS斜向加固技术在桥梁保护中的应用研究 被引量：1

20

作者 杨军宏 《工程技术研究》 2019年第5期84-85,共2页

建筑工程施工过程中,临近建筑物保护施工常受到各种外界因素干扰,文章以盾构下穿北环高速项目为例,采用MJS斜向加固技术,保证工程顺利进行,为类似项目加固提出一些想法与建议。

关键词 MJS技术 封边 倾斜加固 临时支顶

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