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协作机械臂碰撞环境下的安全控制
1
作者 周林娜 王宵 +2 位作者 丛香怡 陈正升 杨春雨 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 2024年第2期292-302,共11页
针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构... 针对人机协作过程中机械臂末端与操作者之间可能存在物理碰撞的问题,本文提出一种基于自适应导纳和滑模控制的机械臂安全控制方法.首先,采用基于广义动量的干扰观测器估计机械臂各关节和末端执行器上的干扰力.然后,设计一个双环控制结构,内环是基于干扰观测的双幂次趋近律滑模轨迹跟踪控制器,用以克服外界干扰的影响,达到期望的轨迹跟踪精度;外环是自适应导纳控制器,依据碰撞外力的大小和方向更新期望轨迹,以保证机械臂碰撞发生时的柔顺性和碰撞解除后迅速恢复工作状态的能力.最后,对所提算法进行仿真和实验验证.实验结果表明,协作机械臂碰撞环境下的安全控制算法能保证人机协作的安全性和机械臂工作的连续性,满足人机协作过程中的工作需求. 展开更多
关键词 人机协作 干扰观测器 滑模控制 自适应导纳控制
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miR-133a通过靶向调控G6PD的表达对肝癌的抑制作用
2
作者 王亚东 孙学军 +4 位作者 杨春雨 王贵平 金明 李贺 尹家俊 《中国现代普通外科进展》 CAS 2024年第1期25-29,共5页
目的:探究miR-133a是否可通过调节G6PD参与肝细胞癌(HCC)的发生与发展进程。方法:生物信息学分析预测miR-133a和G6PD的结合位点;RT-PCR或Western blot检测miR-133a和G6PD在HCC组织及癌旁组织中的表达;CCK-8、流式细胞术实验检测miR-133a... 目的:探究miR-133a是否可通过调节G6PD参与肝细胞癌(HCC)的发生与发展进程。方法:生物信息学分析预测miR-133a和G6PD的结合位点;RT-PCR或Western blot检测miR-133a和G6PD在HCC组织及癌旁组织中的表达;CCK-8、流式细胞术实验检测miR-133a/G6PD对HCC细胞生长、凋亡的影响;荧光报告基因实验及Western blot技术检测miR-133a对G6PD表达的影响。结果:在HCC组织中miR-133a低表达,而G6PD高表达(P<0.01);过表达miR-133a降低了G6PD的表达(P<0.01);过表达miR-133a明显抑制了Hep G2细胞增殖,并促进了细胞凋亡(P<0.05)。结论:miR-133a通过降低G6PD的表达抑制HCC的发生及发展。 展开更多
关键词 miR-133a 6-磷酸葡萄糖脱氢酶 癌 肝细胞
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双重资金约束下考虑碳配额交易的供应链融资决策
3
作者 李丽君 杨春雨 程富 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 2024年第2期289-295,共7页
构建由生产和减排双重资金约束的制造商和零售商组成的低碳供应链系统,针对银行借贷和提前支付两种融资模式,探究碳配额交易下制造商的融资决策问题,并分析了碳减排成本系数和碳交易价格对融资决策和供应链成员利润的影响.研究发现:当... 构建由生产和减排双重资金约束的制造商和零售商组成的低碳供应链系统,针对银行借贷和提前支付两种融资模式,探究碳配额交易下制造商的融资决策问题,并分析了碳减排成本系数和碳交易价格对融资决策和供应链成员利润的影响.研究发现:当提前支付利率等于银行借贷利率时,无论是否考虑碳配额交易,提前支付融资总会给制造商带来较大利润,因此,提前支付是制造商的最优融资选择.当融资利率不等时,制造商融资方式会受到碳配额交易和碳减排成本系数的影响.碳减排成本系数增大时,融资规模、供应链成员利润均降低,而碳交易价格提高时,融资规模、制造商利润均增加.另外,碳配额交易会增加制造商利润,但会损害零售商利润. 展开更多
关键词 双重资金约束 银行借贷 提前支付 碳配额交易 融资决策
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一种可远传的电力防外破太阳能声光警示装置的设计研究
4
作者 蔡景素 杨春雨 《价值工程》 2024年第10期44-46,共3页
本文设计了一种适用于架空线路的太阳能声光警示装置,通过在车辆通行区域上方的架空线路上安装该警示装置,夜间对过往车辆司机起到警示作用;通过测距传感器测量车辆靠近导线距离,达到阈值发出蜂鸣;通过对线路安全距离进行不定期测距,建... 本文设计了一种适用于架空线路的太阳能声光警示装置,通过在车辆通行区域上方的架空线路上安装该警示装置,夜间对过往车辆司机起到警示作用;通过测距传感器测量车辆靠近导线距离,达到阈值发出蜂鸣;通过对线路安全距离进行不定期测距,建立后台数据库,将数据远传,电力维护人员通过观测数据对存在隐患线路加强维护。根据隐患排查情况合理配置该装置,可以有效提高线路的安全运行稳定性,大大降低运维人员防止外力破坏的运营成本及作业风险,满足设备运行维护需求。 展开更多
关键词 太阳能 防外破 警示装置 可远传数据
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灌区管理技术中存在的问题及对策
5
作者 杨春雨 陈艺欣 吴亚冰 《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》 2024年第3期0035-0038,共4页
众所周知,我国是农业大国,受季风气候影响,农业生产对灌溉有较高依赖程度。灌溉农田的资源产量比雨养农田产量高1-3倍,因此灌区的发展对我国粮食安全以及农业社会经济发展具有重要意义。但水资源短缺问题随着我国农业化发展日益突出,部... 众所周知,我国是农业大国,受季风气候影响,农业生产对灌溉有较高依赖程度。灌溉农田的资源产量比雨养农田产量高1-3倍,因此灌区的发展对我国粮食安全以及农业社会经济发展具有重要意义。但水资源短缺问题随着我国农业化发展日益突出,部分地区也在积极发展节水型灌溉,以此缓解水资源紧张的局面,本文针对灌区管理技术中存在的问题及对策进行简单的分析和探讨。 展开更多
关键词 灌区管理技术 存在的问题 有效对策
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安徽省工业制成品比较优势分析
6
作者 徐李婷 杨春雨 《现代工业经济和信息化》 2023年第8期317-318,共2页
采用安徽省2011—2020年十年间的进出口数据,按照SITC分类标准选取工业制成品对象,并运用RCA、RTA指标对安徽省工业制成品比较优势进行测度和分析。分析认为安徽工业制成品出口以7类为主,但仍存在不足之处。为此,应强调继续深化产业结... 采用安徽省2011—2020年十年间的进出口数据,按照SITC分类标准选取工业制成品对象,并运用RCA、RTA指标对安徽省工业制成品比较优势进行测度和分析。分析认为安徽工业制成品出口以7类为主,但仍存在不足之处。为此,应强调继续深化产业结构调整与自主创新,提升产品科技创新含量,多维度保障工业制成品比较优势。 展开更多
关键词 工业制成品 比较优势 RCA指数 RTA指数
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医院招标采购过程中社会招标代理机构质量评价体系的构建与应用研究 被引量：1
7
作者 张柴 杨春雨 +2 位作者 沈惠文 马得原 张策 《中国医疗管理科学》 2023年第1期97-100,共4页
目的建立招标采购过程中社会招标代理机构质量评价体系,为安全高效的采购提供新的工作思路和方法。方法建立科学的社会招标代理机构质量评价体系,按年度评分,对评分较低的代理机构降低抽取权重,针对项目情况,软件自动抽取社会招标代理... 目的建立招标采购过程中社会招标代理机构质量评价体系,为安全高效的采购提供新的工作思路和方法。方法建立科学的社会招标代理机构质量评价体系,按年度评分,对评分较低的代理机构降低抽取权重,针对项目情况,软件自动抽取社会招标代理机构进行招标工作。结果通过社会招标代理机构质量评价,有效提高了招标代理机构的配合程度,招标过程中,在委托代理合同签订、招标文件书写、招标现场组织方面质量明显提高,差异有统计学意义(P<0.05),招标文件编写时间从(8.7±4.3)天下降到(3.1±1.9)天,专家论证时间从(10.9±2.3)天下降到(4.7±2.5)天,经比较,差异具有统计学意义(P<0.01)。结论通过建立科学的社会招标代理机构质量评价体系,能够为招标采购工作提供有效的方法和工具,从而提高工作质量和效率。 展开更多
关键词 招标采购 社会代理机构 随机方法 招标质量
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基于高斯–广义双曲混合分布的非线性卡尔曼滤波
8
作者 王国庆 杨春雨 +1 位作者 马磊 代伟 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期448-460,共13页
本文研究带非平稳厚尾非高斯量测噪声的非线性系统状态估计问题.考虑到广义双曲分布包含多种常见厚尾分布特例,且其混合分布为共轭的广义逆高斯分布,选用广义双曲分布建模厚尾噪声;进而引入伯努利变量构建高斯–广义双曲混合分布来建模... 本文研究带非平稳厚尾非高斯量测噪声的非线性系统状态估计问题.考虑到广义双曲分布包含多种常见厚尾分布特例,且其混合分布为共轭的广义逆高斯分布,选用广义双曲分布建模厚尾噪声;进而引入伯努利变量构建高斯–广义双曲混合分布来建模非平稳厚尾噪声,并利用该分布的高斯分层结构得到系统的概率模型.随后采用变分贝叶斯方法实现对系统状态以及噪声参数的后验估计,得到针对此类噪声系统的卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)框架,现有的几种鲁棒滤波算法均是本文算法的特例.机器人跟踪仿真实验表明,所提算法与同类算法相比具有更好的估计精度和数值稳定性,且对于初始参数具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 非线性卡尔曼滤波 高斯–广义双曲分布 非平稳噪声 厚尾分布 变分贝叶斯
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智能灌浆设备在素填土注浆加固中的应用研究
9
作者 宋杰 康增柱 +3 位作者 吴桃 杨春雨 李凯 刘光磊 《岩土工程技术》 2024年第2期181-186,共6页
研发一种智能灌浆设备进行素填土注浆加固试验,研究了注浆深度对注浆施工参数的影响;分析了不同注浆方法的适用性和功效,探索了浆液的实际扩散情况。研究发现:注浆压力和注浆深度、注浆方法、注浆次序密切相关,可根据项目前期注浆试验... 研发一种智能灌浆设备进行素填土注浆加固试验,研究了注浆深度对注浆施工参数的影响;分析了不同注浆方法的适用性和功效,探索了浆液的实际扩散情况。研究发现:注浆压力和注浆深度、注浆方法、注浆次序密切相关,可根据项目前期注浆试验结果确定注浆参数;浆液基本沿着土层内某些薄弱通道扩散,形成了多道浆脉;利用智能灌浆设备进行注浆加固试验,可快速地确定合适的注浆参数,为后续施工提供技术指导。 展开更多
关键词 智能灌浆 素填土 注浆加固
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复杂工业过程非串级双速率组合分散运行优化控制
10
作者 赵建国 杨春雨 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期172-184,共13页
复杂工业过程具有模型维数高、多时间尺度耦合、动态不确定性等特点,其运行优化控制(Operational optimal control,OOC)一直是控制领域的研究难点与热点.本文聚焦一类由多个快变且互联的设备单元与慢变且模型未知的运行过程串联组成的... 复杂工业过程具有模型维数高、多时间尺度耦合、动态不确定性等特点,其运行优化控制(Operational optimal control,OOC)一直是控制领域的研究难点与热点.本文聚焦一类由多个快变且互联的设备单元与慢变且模型未知的运行过程串联组成的工业过程,提出一种数据和模型混合驱动的非串级双速率组合分散运行优化控制方法.该方法通过奇异摄动理论,将非串级双速率运行优化问题描述为异步采样的慢子系统最优设定值跟踪和快子系统最优调节控制.利用工业运行数据,采用不依赖系统动态的Q-学习算法设计慢子系统最优跟踪策略,克服运行过程模型难以建立的情形;针对快子系统,设计基于模型的分散次优控制策略,并给出收敛因子的下界,解决设备层互联项对系统稳定性的影响.通过浮选过程仿真实验验证了所提控制方法的有效性. 展开更多
关键词 复杂工业过程 运行优化控制 奇异摄动理论 Q-学习 双速率
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预见性护理对肝胆管结石合并胆管癌手术患者围术期负性情绪及术后生活质量的影响 被引量：36
11
作者 杨春雨 孙丹 尹大龙 《中国医药导报》 CAS 2018年第7期154-157,共4页
目的探究与分析预见性护理对肝胆管结石合并胆管癌手术患者围术期负性情绪及术后生活质量的影响。方法选取2015年4月~2017年4月哈尔滨医科大学附属第一医院收治的肝胆管结石合并胆管癌手术的患者90例作为研究对象,按照随机数字表法分为... 目的探究与分析预见性护理对肝胆管结石合并胆管癌手术患者围术期负性情绪及术后生活质量的影响。方法选取2015年4月~2017年4月哈尔滨医科大学附属第一医院收治的肝胆管结石合并胆管癌手术的患者90例作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组与观察组,每组各45例,对照组给予常规护理,观察组给予预见性护理。采用焦虑自评量表和抑郁自评量表对患者的负性情绪进行评估,比较两组患者术后生活质量及护理满意度。结果护理后两组SAS和SDS评分低于护理前,观察组上述评分降低更加显著,差异均有统计学意义(P<0.05)。护理后两组躯体功能、角色功能、认知功能、情绪功能及社会功能评分均高于护理前,观察组上述评分升高更加显著,差异均有统计学意义(P<0.05)。观察组护理满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论预见性护理对能够明显改善肝胆管结石合并胆管癌患者围术期的负性情绪,提高其护理满意度和生活质量,值得临床推广应用。 展开更多
关键词 预见性护理 胆管癌 围术期 负性情绪
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海南广藿香青枯病原菌分布的调查与分析 被引量：5
12
作者 杨春雨 张争 +3 位作者 魏建和 冯锦东 甘炳春 杨新全 《中国药业》 CAS 2010年第10期78-79,共2页
目的了解海南广藿香青枯病病原菌的分布情况。方法从地域、植株方面,按随机采样进行调查分析。结果与结论在海南省万宁市,广藿香青枯病的平均发病率为16.68%,病原菌的分布没有地域选择性和植物器官选择性。
关键词 广藿香 青枯病 病原菌 分布 调查
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金矿区冬季环境气态汞分布特征研究 被引量：2
13
作者 杨春雨 张刚 +3 位作者 王艺 王宁 袁星 杨松滔 《农业环境科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期607-611,共5页
为掌握冬季季节性积雪条件室内环境空气和室外大气的汞浓度水平与变化特征及汞源,在夹皮沟金矿区内设置了4处采样点,使用汞分析仪(Zeeman RA915+)连续测定了气态汞浓度,同步测定了气压、气温和风速等气象因子,研究室内外气态汞浓度分布... 为掌握冬季季节性积雪条件室内环境空气和室外大气的汞浓度水平与变化特征及汞源,在夹皮沟金矿区内设置了4处采样点,使用汞分析仪(Zeeman RA915+)连续测定了气态汞浓度,同步测定了气压、气温和风速等气象因子,研究室内外气态汞浓度分布特征,并分析主要气态汞源和释汞过程。结果表明:春秋宾馆、宾馆室外、开阔农田和沟谷林地4处采样点研究期间气态汞浓度均值依次为106.8、6.1、5.8、1.8ng·m-3;室内气态汞浓度水平比室外高两个数量级。冬季季节性积雪控制下,自然释汞过程微弱,人为释汞控制气态汞浓度水平和变化趋势,是大气汞主要来源。冬季逆温等气象过程严重影响区域大气汞扩散,从而引起局部短暂的严重汞污染现象。 展开更多
关键词 汞 金矿区 寒区 积雪 农田
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万宁市南部地区槟榔黄化病情调查 被引量：4
14
作者 杨春雨 战晴晴 +1 位作者 周亚奎 张玉秀 《中国药业》 CAS 2018年第1期70-71,共2页
目的了解海南省万宁市南桥镇、长丰镇、南林农场和兴隆农场等地区的槟榔黄化病病情。方法规范地调查采样并进行鉴定。结果被调查地区槟榔黄化病的平均发病率为39.60%,平均病情指数为22.92。结论槟榔黄化病在该地区有快速蔓延之势。
关键词 南药 药用植物 槟榔 黄化病 病情 调查
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现阶段灌区节水改造建设常见问题及对策
15
作者 吴亚冰 杨春雨 陈艺欣 《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》 2024年第3期0160-0163,共4页
伴随着我国农业化的飞速发展,灌区节水改造建设工程是我国农业发展的重中之重,灌区续建配套以及节水改造为提高灌溉资源产量具有重要意义。但是由于灌区在节水改造建设过程中存在诸多问题。因此,本文针对现阶段灌区节水改造建设中常见... 伴随着我国农业化的飞速发展,灌区节水改造建设工程是我国农业发展的重中之重,灌区续建配套以及节水改造为提高灌溉资源产量具有重要意义。但是由于灌区在节水改造建设过程中存在诸多问题。因此,本文针对现阶段灌区节水改造建设中常见问题进行综合分析,在问题的基础上对有效对策进行简单的分析和探讨,以期为今后的相关工作提供参考。 展开更多
关键词 灌区节水改造 常见问题 有效对策
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大型灌区工程风险分析与安全分析
16
作者 陈艺欣 吴亚冰 杨春雨 《中国科技期刊数据库 工业A》 2024年第1期0062-0065,共4页
灌区工程与人民群众、社会经济发展密切相关,加强灌区工程项目管理也是保证工程建设质量的有效保障,怎样提高灌区工程项目管理质量已经成为多部门关注的重点。灌区工程受规模以及建设环境因素的影响,加之灌区工程管理风险高于其他工程风... 灌区工程与人民群众、社会经济发展密切相关,加强灌区工程项目管理也是保证工程建设质量的有效保障,怎样提高灌区工程项目管理质量已经成为多部门关注的重点。灌区工程受规模以及建设环境因素的影响,加之灌区工程管理风险高于其他工程风险,注重灌区工程风险管理,及时消除不同因素的影响,有效提高灌区工程项目质量与安全性。 展开更多
关键词 灌区 工程风险 安全分析
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肺癌细胞株中GEM和CDDP药物敏感性相关基因的研究 被引量：2
17
作者 杨春雨 田振囡 +1 位作者 刘炜 蔡莉 《中国肺癌杂志》 CAS 2009年第10期1061-1068,共8页
背景与目的筛选小细胞肺癌(small cell lung cancer,SCLC)和非小细胞肺癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)细胞株中与健择(gemcitabine hydrochloride,GEM)和顺铂(cisplatin,CDDP)药物敏感性相关的基因,有助于进一步阐明抗癌药物作... 背景与目的筛选小细胞肺癌(small cell lung cancer,SCLC)和非小细胞肺癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)细胞株中与健择(gemcitabine hydrochloride,GEM)和顺铂(cisplatin,CDDP)药物敏感性相关的基因,有助于进一步阐明抗癌药物作用机制,为克服抗癌药物的耐药性、研制开发新的抗癌药物提供新线索,同时也将为临床的个体化治疗提供理论依据。方法采用MTT比色分析法测定4株SCLC细胞株和6株NSCLC细胞株对CDDP和GEM的药物敏感性,同时应用cDNA macroarray技术检测10株肺癌细胞株中1291个药物敏感性相关基因的表达状态,分析二者之间的相关性。结果与GEM药物敏感性呈明显正相关(r≥0.632,P<0.05)的基因有6个;与CDDP药物敏感性关联的基因共有45个;与GEM、CDDP敏感性关联(r≥±0.4)的基因有41个;肺癌细胞系中与GEM和CDDP两类药物敏感性呈明显相关的基因是Metallothinein(信号转导分子)、CathepsinB(组织蛋白酶B)和TIMP1(生长因子);肺癌细胞系中与GEM、CDDP药物敏感性相关联的基因主要分布于Metallothinein、Cathepsin B、生长因子TIMP1等类别。结论SCLC和NSCLC细胞株中GEM、CDDP存在药物敏感性相关基因,其中Metallothinein、Cathepsin B和TIMP1基因与GEM药物敏感性呈正相关,与CDDP药物敏感性呈负相关。 展开更多
关键词 cDNA MACROARRAY MTT比色分析法 肺癌细胞株 药物敏感性 GEM CDDP
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硫酸盐还原菌杀菌剂的杀菌能力评价 被引量：5
18
作者 杨春雨 李进 沈莹 《工业用水与废水》 CAS 2008年第2期76-78,共3页
针对电厂冷却水中的硫酸盐还原菌(SRB),选取了三氯异氰尿酸、戊二醛、异噻唑啉酮3种杀菌剂,研究其对SRB的最低杀菌浓度、杀菌率和持续时间。通过室内静态试验,戊二醛表现出快速杀菌的特性,12 h内即可达到最佳杀菌效果;而异噻唑啉酮表现... 针对电厂冷却水中的硫酸盐还原菌(SRB),选取了三氯异氰尿酸、戊二醛、异噻唑啉酮3种杀菌剂,研究其对SRB的最低杀菌浓度、杀菌率和持续时间。通过室内静态试验,戊二醛表现出快速杀菌的特性,12 h内即可达到最佳杀菌效果;而异噻唑啉酮表现出较长的药效持续时间和低浓度杀菌的能力,观察到120 h仍有较好的抑制作用。建议使用戊二醛做快速杀菌剂;异噻唑啉酮作为长期使用,使用期间每3～4 d投加异噻唑啉酮一次。 展开更多
关键词 杀菌剂 硫酸盐还原菌 最低杀菌浓度 杀菌率
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蜜香肉豆蔻制作研究 被引量：2
19
作者 杨春雨 潘学峰 +1 位作者 朱平 周立东 《现代食品科技》 EI CAS 2006年第3期154-155,共2页
用香料配制一种浸液,将肉豆蔻浸泡其中,入味后,烘干就成为成品。产品具有良好的外观和风味。
关键词 香料 肉豆蔻 浸液 浸泡 风味
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甜蜜陈皮制作研究 被引量：2
20
作者 杨春雨 王继容 +1 位作者 朱平 周立东 《食品工业科技》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期134-135,138,共3页
用香料配制一种浸液,将陈皮浸泡其中,入味后,烘干就成为成品。产品具有良好的外观和风味。
关键词 香料 陈皮 浸液 浸泡 风味
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