针对视觉SLAM中由于视觉里程计存在累积误差导致难以构建全局一致的地图的问题,提出一种基于改进闭环检测的视觉SLAM算法。通过差分信息熵删除冗余关键帧;利用基于词袋模型(bag of words,BoW)改进的金字塔得分函数检测闭环,提高闭环的...针对视觉SLAM中由于视觉里程计存在累积误差导致难以构建全局一致的地图的问题,提出一种基于改进闭环检测的视觉SLAM算法。通过差分信息熵删除冗余关键帧;利用基于词袋模型(bag of words,BoW)改进的金字塔得分函数检测闭环,提高闭环的识别率,并通过改进的感知哈希算法对提取的闭环候选帧进行几何验证,剔除差别较大的候选帧。整个闭环检测算法结合ORB-SLAM2框架进行特征点提取、相机位姿估计和g2o图优化。利用标准RGBD SLAM数据集进行算法验证,实验结果表明,该算法能够有效降低SLAM系统的累积误差,实现更加准确的位姿估计,并且满足机器人建图的实时性要求。展开更多
0引言我国黑色素瘤的发病率相对偏低,占全部恶性肿瘤的1%～3%;但近年来成倍增长,每年新发病例约2万例。原发于皮肤的恶性黑色素瘤约占50%～70%,原发灶不明黑色素瘤约10%[1]。原发肺恶性黑色素瘤（prima-ry malignant melanoma of the lu...0引言我国黑色素瘤的发病率相对偏低,占全部恶性肿瘤的1%～3%;但近年来成倍增长,每年新发病例约2万例。原发于皮肤的恶性黑色素瘤约占50%～70%,原发灶不明黑色素瘤约10%[1]。原发肺恶性黑色素瘤（prima-ry malignant melanoma of the lung,PMML）十分罕见,仅占肺部肿瘤的0.01%[2-3]。我院收治1例,现结合文献报道如下。展开更多
文摘针对视觉SLAM中由于视觉里程计存在累积误差导致难以构建全局一致的地图的问题,提出一种基于改进闭环检测的视觉SLAM算法。通过差分信息熵删除冗余关键帧;利用基于词袋模型(bag of words,BoW)改进的金字塔得分函数检测闭环,提高闭环的识别率,并通过改进的感知哈希算法对提取的闭环候选帧进行几何验证,剔除差别较大的候选帧。整个闭环检测算法结合ORB-SLAM2框架进行特征点提取、相机位姿估计和g2o图优化。利用标准RGBD SLAM数据集进行算法验证,实验结果表明,该算法能够有效降低SLAM系统的累积误差,实现更加准确的位姿估计,并且满足机器人建图的实时性要求。
文摘0引言我国黑色素瘤的发病率相对偏低,占全部恶性肿瘤的1%～3%;但近年来成倍增长,每年新发病例约2万例。原发于皮肤的恶性黑色素瘤约占50%～70%,原发灶不明黑色素瘤约10%[1]。原发肺恶性黑色素瘤（prima-ry malignant melanoma of the lung,PMML）十分罕见,仅占肺部肿瘤的0.01%[2-3]。我院收治1例,现结合文献报道如下。
