基于模型的四足机器人步态转换控制研究

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作者 陈久朋 李春磊 +3 位作者 伞红军 康伟 巴光玉 杨晓园 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期431-440,451,共11页

为了解决基于模型的控制方法在四足机器人步态转换过程中稳定控制问题,本文在仿生学和机构学基础上设计了一款四足机器人样机平台,并推导了机器人单腿运动学模型。在足端可达工作空间内规划了机器人抬腿高度和迈步步长,利用理想的复合... 为了解决基于模型的控制方法在四足机器人步态转换过程中稳定控制问题,本文在仿生学和机构学基础上设计了一款四足机器人样机平台,并推导了机器人单腿运动学模型。在足端可达工作空间内规划了机器人抬腿高度和迈步步长,利用理想的复合摆线轨迹,通过合理控制步态周期,提出了一种过渡段变周期控制方法,实现了步态转换前后定速度控制和变步长控制,保证了步态转换前后速度不变或可变。为了验证所提算法的正确性和稳定性,分别开展了单腿足端轨迹实验和整机步态转换实验。在完成整机运动控制的基础上,对比了基于模型的控制方式和基于中枢模式发生器的控制方式在四足机器人步态转换过程的应用。仿真和实验结果表明,在基于模型的控制算法下,四足机器人可以实现步态的平滑转换,且速度能伴随步长和周期的变化实现调节,满足了不同速度下的行走要求,为四足机器的运动控制提供了参考。 展开更多

关键词 四足机器人 步态转换 稳定性

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右美托咪定在颈动脉内膜剥脱术中的应用

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作者 杨晓园 韩志强 《内蒙古医学杂志》 2023年第2期222-224,227,共4页

目的探讨右美托咪定用于颈动脉内膜剥脱术中对脑血管反应活性的影响。方法选取2019年1月至2020年12月于本院就诊的需接受颈动脉内膜剥脱术的患者共60例,随机分为对照组和右美托咪定组,各30例。右美托咪定组的患者于麻醉诱导前10 min输... 目的探讨右美托咪定用于颈动脉内膜剥脱术中对脑血管反应活性的影响。方法选取2019年1月至2020年12月于本院就诊的需接受颈动脉内膜剥脱术的患者共60例,随机分为对照组和右美托咪定组,各30例。右美托咪定组的患者于麻醉诱导前10 min输注右美托咪定,剂量为1.0μg/kg,诱导后再输注右美托咪定,输注速度为0.40μg/kg·h,手术结束前40 min时停止泵注。麻醉诱导后给予患者适量的丙泊酚和瑞芬太尼进行术中麻醉维持;对照组在术中不使用右美托咪定,其他均同右美托咪定组。比较两组患者在手术不同阶段T_(0)、T_(1)、T_(2)、T_(3)的两组间Vs、Vd、Vm、Dmean、PI、BHI,比较两组患者手术前后的蒙特利尔认知评估量表评分。结果T_(2)时,两组Dmean水平均高于100%,且对照组上升程度更显著,差异有统计学意义(P<0.05);与T_(0)比较,两组T_(3)时Vs、Vd和Vm均显著升高,组内不同时刻差异有统计学意义(P<0.05),组间差异均无统计学意义(P>0.05);与T_(0)时比较,两组在T_(3)时BHI均增大,且右美托咪定组增大更显著,差异有统计学意义(P<0.05);与T0比较,两组PI值均降低,且右美托咪定组降低更显著,差异有统计学意义(P<0.05)。与术前比较,两组术后的MoCA评分明显增加(P<0.05),且右美托咪定增加更显著,差异有统计学意义(P<0.05)。结论右美托咪定用于颈动脉内膜剥脱术中可调节动脉血流速度,降低脑过度灌注综合征的发生率。 展开更多

关键词 右美托咪定 颈动脉内膜剥脱术 屏气指数 脑过度灌注综合征

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分级诊疗模式影响2型糖尿病患者血糖控制水平的临床疗效 被引量：11

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作者 杨晓园 李会敏 +1 位作者 李静 毋中明 《世界华人消化杂志》 CAS 2016年第19期3072-3076,共5页

目的:观察分级诊疗模式对血糖水平控制良好的2型糖尿病患者的影响.方法:将253例糖化血红蛋白A1c(glvcated hemoglobin A1c,HbA1c)<7.0%的18-70岁2型糖尿病患者随机分为分级诊疗组(HDT组,123例)和对照组(130例).分级诊疗组于居住地就... 目的:观察分级诊疗模式对血糖水平控制良好的2型糖尿病患者的影响.方法:将253例糖化血红蛋白A1c(glvcated hemoglobin A1c,HbA1c)<7.0%的18-70岁2型糖尿病患者随机分为分级诊疗组(HDT组,123例)和对照组(130例).分级诊疗组于居住地就近选择基层医疗卫生机构接受常规降糖诊疗,对照组于天津医科大学代谢病医院门诊接受常规降糖诊疗,共12 wk.治疗前后观察研究对象的运动情况,测定并比较两组体质量指数(body mass index,BMI)、腰围(waist circumference,WC)、收缩压(systolic blood pressure,SBP)、舒张压(diastolic blood pressure,DBP),抽取静脉血检测空腹血糖(fasting plasma glucose,FPG)、餐后2h血糖(2h postprandial plasma glueose,2h PPG)、HbA1c、高密度脂蛋白胆固醇(high density lipoprotein cholesterol,HDL-C)、低密度脂蛋白胆固醇(low density lipoprotein cholesterol,LDL-C)、甘油三酯(triglycerides,TG)水平.结果:治疗前后两组HDL-C和LDL-C无明显变化.12 wk后对照组运动情况有所改善.FPG、2h PPG、HbA1c、BMI、WC、SBP、DBP、TG均有所降低,分别为6.65mmol/L±0.79 mmol/L、10.74 mmol/L±1.14mmol/L、6.27%±0.47%、25.57 kg/m^2±2.39kg/m^2、85.50 cm±5.14 cm、136.32 mmHg±10.92 mmHg、82.55 mmHg±10.04 mmHg、1.79 mmol/L±0.43 mmol/L.而HDT组略有升高,分别为6.76 mmol/L±0.88 mmol/L、10.77 mmol/L±1.04 mmol/L、6.40%±0.43%、25.78 kg/m^2±2.47 kg/m^2、85.60 cm±5.40 cm、137.01 mmHg±11.22 mmHg、83.21 mmHg±9.90 mmHg、1.81 mmol/L±0.43 mmol/L.血糖控制达标(HbA1c<7.0%)率分别为98.46%和95.93%,但两组间差异无统计学意义,并且与治疗前比较差异亦无统计学意义.12 wk后对照组FPG、2 h PPG、HbAlc、BMI、WC、SBP、DBP、TG均有所降低,而分级诊疗组略有升高,血糖控制达标(HbA1c<7.0%)率分别为98.46%和95.93%,但两组间差异无统计学意义,并且与治疗前比较差异亦无统计学意义.结论:分级诊疗模式可以应用于在三级医院就诊的血糖水平控制良好的2型糖尿病患者,以实现医疗资源的高效利用和有序就医格局. 展开更多

关键词 分级诊疗模式 2型糖尿病 血糖水平

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我国上市银行绩效实证分析——基于STATA因子分析法 被引量：2

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作者 朱文莉 杨晓园 《特区经济》 2016年第10期82-85,共4页

本文借助STATA软件运用多元统计中的因子分析方法,依据同花顺软件公布的各商业银行财务分析报告,选取能够反映盈利能力、营运能力、成长能力以及偿债能力四个方面的14个重要财务指标对我国16家上市银行的绩效水平进行实证分析,得出风险... 本文借助STATA软件运用多元统计中的因子分析方法,依据同花顺软件公布的各商业银行财务分析报告,选取能够反映盈利能力、营运能力、成长能力以及偿债能力四个方面的14个重要财务指标对我国16家上市银行的绩效水平进行实证分析,得出风险和成长能力、盈利及偿债能力是影响上市银行经营绩效水平的重要因素,并依据分析结果,最终给出提高上市银行经营绩效水平的发展建议。 展开更多

关键词 上市银行 因子分析法 盈利能力 偿债能力 绩效水平

原文传递

自发性早产和指征性早产胎盘组织学的病例对照研究 被引量：3

5

作者 杨晓园 《国际生殖健康／计划生育杂志》 CAS 2017年第5期440-440,共1页

背景与目的：早产是新生儿和神经发育不良结局的重要危险因素。三个产科临床路径可导致早产：（1）自发性早产,具有完整的胎膜;（2）未足月胎膜早破（PPROM）;（3）母体或胎儿指征性生产。不同的临床状况导致早产分为指征性早产和自发... 背景与目的：早产是新生儿和神经发育不良结局的重要危险因素。三个产科临床路径可导致早产：（1）自发性早产,具有完整的胎膜;（2）未足月胎膜早破（PPROM）;（3）母体或胎儿指征性生产。不同的临床状况导致早产分为指征性早产和自发性早产,新生儿结局也因早产的病因而不同。胎盘功能对胎儿的发育和保护至关重要,胎盘功能障碍可能使胎儿在子宫内发育不良和早产。自发性早产和指征性早产是一个多因素的过程。 展开更多

关键词 新生儿结局 未足月胎膜早破 胎盘功能 胎盘组织 发育不良 PPROM 临床状况 绒毛膜羊膜炎 临床路径 选择性剖宫产

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重组人卵泡刺激素雄烯二酮反应有效预测多囊卵巢综合征患者可选择的卵泡数量的病例对照研究 被引量：1

6

作者 杨晓园 《国际生殖健康／计划生育杂志》 CAS 2017年第5期438-438,共1页

背景与目的：多囊卵巢综合征（PCOS）引发的排卵过少可通过促排卵药物治疗。已证实PCOS患者的卵巢过度反应风险增加与选择的卵泡数量增加关系密切,因此,温和刺激方案得到了发展。在PCOS病例中,雌二醇（E2）对促性腺激素治疗的反应延迟,... 背景与目的：多囊卵巢综合征（PCOS）引发的排卵过少可通过促排卵药物治疗。已证实PCOS患者的卵巢过度反应风险增加与选择的卵泡数量增加关系密切,因此,温和刺激方案得到了发展。在PCOS病例中,雌二醇（E2）对促性腺激素治疗的反应延迟,与其对卵泡反应不一致。雄烯二酮（A4）是E2的前体,主要在卵巢中合成。 展开更多

关键词 多囊卵巢综合征 卵泡数量 雄烯二酮 卵泡刺激素 排卵过少 诱导排卵 促排卵药物 卵巢储备 促性腺激素 剂量重组

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卵泡中期补充重组黄体生成激素或尿人绒毛膜促性腺激素对行体外受精的卵巢反应不良患者的影响——一项前瞻性双盲随机研究 被引量：1

7

作者 杨晓园 《国际生殖健康／计划生育杂志》 CAS 2017年第5期437-437,共1页

背景与目的：9%~24%行体外受精（IVF）治疗的卵巢反应不良（POR）女性行控制性卵巢刺激（COS）。与反应正常者相比,POR患者妊娠概率明显降低。目前存在一些与POR有关的争议。首先,研究人员从不同方面定义POR,导致难以对结果进行直接比... 背景与目的：9%~24%行体外受精（IVF）治疗的卵巢反应不良（POR）女性行控制性卵巢刺激（COS）。与反应正常者相比,POR患者妊娠概率明显降低。目前存在一些与POR有关的争议。首先,研究人员从不同方面定义POR,导致难以对结果进行直接比较。然而,2011年,在博洛尼亚举行的欧洲人类生殖与胚胎学会（ESHRE）会议后对POR达成了一致意见,为如何选择这一领域的临床研究患者提供了重要指导。目前已提出了不同的刺激方案来改善这类妇女的卵巢反应。 展开更多

关键词 体外受精 卵巢储备 黄体生成激素 卵巢刺激 博洛尼亚 行控制 激动剂 拮抗剂 成熟卵母细胞 种植率

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重症监护病房新生儿护理不安全因素分析 被引量：1

8

作者 杨晓园 《世界中医药》 CAS 2015年第A01期294-294,共1页

目的分析重症监护病房新生儿护理不安全因素.方法：选取我院自2014 年1 月至2015 年1 月间接受的重症监护病房新生儿34 例作为研究对象,采用回顾性分析的方法对所有重症监护病房新生儿的临床资料进行研究,探索护理过程中的不安全因素.... 目的分析重症监护病房新生儿护理不安全因素.方法：选取我院自2014 年1 月至2015 年1 月间接受的重症监护病房新生儿34 例作为研究对象,采用回顾性分析的方法对所有重症监护病房新生儿的临床资料进行研究,探索护理过程中的不安全因素.结果：所有新生儿中仅一例患儿因病情危重而去世,其余新生儿经过护理生命特征稳定,脱离了生命危险,在普通病房临床护理中,均无并发症的出现,并且顺利的康复出院.结论：强化对重症监护病房新生儿的临床护理工作,采用科学的护理方法和方式以及有针对性的预防措施,有益于重症监护病房新生儿死亡率以及并发症发病率的降低. 展开更多

关键词 重症监护病房 新生儿 护理 不安全因素

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非营养性吸吮式护理指导方案对早产儿吞咽能力的影响研究 被引量：2

9

作者 杨晓园 张娜娜 《当代护士（中旬刊）》 2022年第8期36-38,共3页

目的分析非营养性吸吮式护理指导方案对早产儿吞咽能力的影响。方法选取2019年1月—2020年12月本院接收的80例早产儿,采用床位号尾数的奇偶性将其分为研究组和对照组,每组各40例。对照组采用常规性护理措施,研究组采用非营养性吸吮式护... 目的分析非营养性吸吮式护理指导方案对早产儿吞咽能力的影响。方法选取2019年1月—2020年12月本院接收的80例早产儿,采用床位号尾数的奇偶性将其分为研究组和对照组,每组各40例。对照组采用常规性护理措施,研究组采用非营养性吸吮式护理指导方案。比较两组早产儿干预后的体重、摄奶量及恢复自主经口吞咽所需的时间。结果研究组早产儿干预后第2周和第3周的体重及摄奶量高于对照组(P<0.05);研究组早产儿恢复自主经口吞咽所需时间短于对照组(P<0.05)。结论将非营养性吸吮式护理指导方案应用于早产儿,能提高早产儿的吞咽能力,进而提高早产儿的液态奶摄入量,提升体重,促进身体发育。 展开更多

关键词 非营养性吸吮 早产儿 吞咽功能 体重 摄奶量

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对44岁以上妇女植入前遗传学诊断的非整倍体检测的多中心研究

10

作者 杨晓园 《国际生殖健康／计划生育杂志》 CAS 2017年第5期436-436,共1页

背景与目的：超高龄妇女是否鼓励尝试体外受精（IVF）在辅助生殖技术领域仍是一个有争议的问题。其决定权是患者还是生殖医生,目前国际上对此尚没有制定严格的指导方针。因此,为患者提供专业的临床咨询至关重要。自2013年以来,罗马GENER... 背景与目的：超高龄妇女是否鼓励尝试体外受精（IVF）在辅助生殖技术领域仍是一个有争议的问题。其决定权是患者还是生殖医生,目前国际上对此尚没有制定严格的指导方针。因此,为患者提供专业的临床咨询至关重要。自2013年以来,罗马GENERA生殖医学中心和Humanias生育中心（以下简称该中心）开展了囊胚培养技术,已实施了基于定量聚合酶链反应（qPCR）技术对滋养层细胞、玻璃化冻存和选择性单胚胎移植（SET）的非整倍体检测. 展开更多

关键词 非整倍体 生殖医学中心 辅助生殖技术 体外受精 超高龄 临床咨询 活产率 胚胎移植 卵母细胞 卵巢储备功能

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11～14孕周选择性氧化应激生物标志物的产前诊断

11

作者 杨晓园 《国际生殖健康／计划生育杂志》 CAS 2017年第5期439-439,共1页

背景与目的：11-13＋6孕周进行的早孕期超声检查是评估胎儿染色体畸变风险的常规检查。通过超声评估胎儿解剖、颈项透明层（NT）和胎儿心率（FHR,胎心）,以及使用生物化学方法分析血清妊娠相关血浆蛋白A（PAPP-A）和人绒毛膜促性腺激素... 背景与目的：11-13＋6孕周进行的早孕期超声检查是评估胎儿染色体畸变风险的常规检查。通过超声评估胎儿解剖、颈项透明层（NT）和胎儿心率（FHR,胎心）,以及使用生物化学方法分析血清妊娠相关血浆蛋白A（PAPP-A）和人绒毛膜促性腺激素（hCG）水平,来评估染色体畸变风险。而活性氧（ROS）可能是破坏细胞周期和组织发育相关的因素之一,导致胎儿发育异常。 展开更多

关键词 染色体畸变 生物化学方法 生物标志物 产前诊断 超声检查 选择性氧化 透明层 早孕期 细胞周期 发育异常

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H20—20用户交换机加装电脑计费系统时出现的问题

12

作者 杨晓园 《电力系统通信》 1998年第2期40-41,共2页

关键词 用户交换机 计算机 计费系统 程控交换机

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匠心传承与金银器平民化

13

作者 杨晓园 《天工》 2017年第4期134-136,共3页

随着时代的变迁,金银器已经不再单单是皇宫贵族的专属品,金工的匠心匠诣及传承的现实摆在了我们面前。任何技艺,对社会的价值越大,越能够得到更有效的进步,金银器如何从深闺走向社会家庭,从皇家工艺到国民艺术,对金银器技艺的传承以及... 随着时代的变迁,金银器已经不再单单是皇宫贵族的专属品,金工的匠心匠诣及传承的现实摆在了我们面前。任何技艺,对社会的价值越大,越能够得到更有效的进步,金银器如何从深闺走向社会家庭,从皇家工艺到国民艺术,对金银器技艺的传承以及工匠精神的传承都有现实和深远的意义。 展开更多

关键词 金银器 匠心传承 平民化

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药物输注过程的预测控制及仿真研究 被引量：1

14

作者 林德衡 杨晓园 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1994年第3期114-118,共5页

本文提出一种药物输注过程实现闭坏控制的预测控制算法．在药物的诱导阶段，用脉冲响应法辨识药物释放过程的特征参数；在药物的维持阶段，采用控制自回归移动平均模型作为预测模型．临床试验及仿真研究的结果表明，这一预测控制算法是... 本文提出一种药物输注过程实现闭坏控制的预测控制算法．在药物的诱导阶段，用脉冲响应法辨识药物释放过程的特征参数；在药物的维持阶段，采用控制自回归移动平均模型作为预测模型．临床试验及仿真研究的结果表明，这一预测控制算法是有效的． 展开更多

关键词 药物输注 预测控制 仿真 微处理机

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原位聚合法制备蚕丝导电心肌补片及其性能表征

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作者 杨晓园 冯建永 奚晓青 《上海纺织科技》 2024年第4期86-91,共6页

通过原位聚合法工艺,利用聚吡咯和还原氧化石墨烯对蚕丝织物进行导电整理,制得蚕丝导电心肌补片,并探讨其优化整理工艺。测试结果表明:导电心肌补片表面的导电颗粒随吡咯单体和氧化石墨烯质量浓度上升而增多,其电导率也随之提高;表面电... 通过原位聚合法工艺,利用聚吡咯和还原氧化石墨烯对蚕丝织物进行导电整理,制得蚕丝导电心肌补片,并探讨其优化整理工艺。测试结果表明:导电心肌补片表面的导电颗粒随吡咯单体和氧化石墨烯质量浓度上升而增多,其电导率也随之提高;表面电阻随着吡咯单体浓度增加而降低,原位聚合的吡咯单体最佳质量浓度为1 g/L,氧化石墨烯最佳质量浓度为8 g/L;聚吡咯和还原氧化石墨烯可以很好地聚合在蚕丝织物表面;随着原位聚合质量浓度的增加,导电心肌补片的热学性能、降解率有所提高,杨氏模量呈下降趋势。综合分析认为:利用原位聚合法制备蚕丝导电心肌补片具有很好的可行性。 展开更多

关键词 蚕丝织物 医用织物 原位聚合法 聚吡咯 还原氧化石墨烯 导电心肌补片

原文传递

关于骨科护理的安全隐患及人性化护理的探讨

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作者 杨丽 杨芬 +1 位作者 杨玲 杨晓园 《中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生》 2021年第5期0139-0139,共1页

探究骨科护理期间的常见安全隐患以及人性化护理干预方案。方法:以我院2019年10月至2020年10月骨科收治患者100例进行对比,以不同护理方式分为两组。常规组采取常规护理,实验组基于临床常见安全隐患采取人性化护理。对比护理风险问题的... 探究骨科护理期间的常见安全隐患以及人性化护理干预方案。方法:以我院2019年10月至2020年10月骨科收治患者100例进行对比,以不同护理方式分为两组。常规组采取常规护理,实验组基于临床常见安全隐患采取人性化护理。对比护理风险问题的发生情况。结果:实验组的护理风险问题发生率明显少于常规组,P<0.05。结论:骨科护理的安全隐患较多,临床中需要基于安全风险采取人性化护理,提高患者康复质量,值得推广。 展开更多

关键词 骨科 安全隐患 人性化 护理方案

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