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杨欣作品
1
作者 杨欣 《传媒》 2024年第5期I0012-I0012,共1页
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杨欣作品
2
作者 杨欣 《传媒》 2024年第3期I0009-I0009,共1页
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教育数字化转型中的算法权力及其规制 被引量：1
3
作者 杨欣 《华东师范大学学报（教育科学版）》 北大核心 2024年第1期114-126,共13页
依托框架优势、机器优势和嵌入优势的全新算法,将会随着数字平台的搭建、数据资源的挖掘、“人–机”交互的设计,由单纯的计算工具向事务运行规则转变,进而演变为教育数字化转型中不容回避的权力议题。教育数字化转型中的算法权力既有... 依托框架优势、机器优势和嵌入优势的全新算法,将会随着数字平台的搭建、数据资源的挖掘、“人–机”交互的设计,由单纯的计算工具向事务运行规则转变,进而演变为教育数字化转型中不容回避的权力议题。教育数字化转型中的算法权力既有益于管理风险、规范行为和辅助决策,也可能由于自身的局限以及它与教育之间的冲突,导致教育的风险异化、行为降格和决策失衡。要将算法权力规制到安全、可靠的“笼子”之中,除借助算法目标的教育审查、算法设计的教育解释、算法运行的教育监管、算法应用的教育鉴别、算法信息的教育备案、算法责任的教育认定,以构建从背景、过程到结果的规范机制;还应诉诸教育之于算法的祛魅、平衡与扬弃,以凸显“入乎其内却又出乎其外”的制衡思想。 展开更多
关键词 算法权力 数字化转型 算法 算法规制
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数控转台蜗轮转动元动作的热变形有限元分析
4
作者 杨欣 樊振刚 +1 位作者 张根保 冉琰 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期76-84,119,共10页
为研究数控转台传动系统元动作的热误差建模方法,首先介绍了元动作理论以及有限元数值模拟的温度场模型假设及边界条件,并分析了温度场仿真所需的摩擦机理及参数计算方法.采用ANSYS仿真分析从稳态和瞬态两个方面对转动元动作进行数值模... 为研究数控转台传动系统元动作的热误差建模方法,首先介绍了元动作理论以及有限元数值模拟的温度场模型假设及边界条件,并分析了温度场仿真所需的摩擦机理及参数计算方法.采用ANSYS仿真分析从稳态和瞬态两个方面对转动元动作进行数值模拟,并给出其中关键元动作的温升曲线,分析了元动作瞬态、稳态及热-结构耦合温度场和变形场,得到元动作温度分布云图、温升量及热变形量.通过热变形理论计算和热变形有限元分析,得到考虑动作件热变形的传动系统元动作热误差模型. 展开更多
关键词 传动系统 元动作 有限元仿真 热变形 热误差
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仿枪虾虾螯纵向混合负泊松比结构设计与耐撞性研究
5
作者 杨欣 王瑞祥 +2 位作者 许述财 秦豪毅 宋家锋 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第1期77-86,共10页
为提高汽车安全防护结构耐撞性,以枪虾虾螯(大螯)作为仿生原型,通过生物实验提取虾螯微观结构,设计了24种仿生混合负泊松比吸能结构。以质量比吸能(SEA)、结构平均压溃效率(CFE)、初始峰值载荷(IPF)作为评价结构耐撞性的主要指标,借助... 为提高汽车安全防护结构耐撞性,以枪虾虾螯(大螯)作为仿生原型,通过生物实验提取虾螯微观结构,设计了24种仿生混合负泊松比吸能结构。以质量比吸能(SEA)、结构平均压溃效率(CFE)、初始峰值载荷(IPF)作为评价结构耐撞性的主要指标,借助经过验证的有限元模型对设计结构仿真模拟,经过结果数据分析确定影响结构耐撞性指标的关键参数a(胞元内凹深度),结合实际工况利用加权组合综合评价方法选出最优耐撞性结构。结果显示,当a=6.80 mm时的BCDA型混合结构耐撞性能最优,优化后SEA=3.21 kJ/kg,IPF=8.58 kN,CFE=31.29%。与单一胞元结构相比,优化后混合模型IPF最高降低35.24%,SEA最高提升35.72%,CFE有所下降,最多降低47.20%。 展开更多
关键词 工程仿生学 纵向混合 负泊松比结构 耐撞性
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基于绘画观赏视角的展陈光环境研究
6
作者 杨欣 许景峰 卫冕 《照明工程学报》 2024年第2期106-115,共10页
为研究基于绘画观赏视角的展陈光环境参数,本文从参观者视觉体验和需求出发,在主观感受层面讨论绘画视觉外观的影响规律并提出分析工具。通过对山水、人物、花鸟类国画的研究发现,3000~5600 K色温展陈光环境更受偏爱,观赏效果与色温高... 为研究基于绘画观赏视角的展陈光环境参数,本文从参观者视觉体验和需求出发,在主观感受层面讨论绘画视觉外观的影响规律并提出分析工具。通过对山水、人物、花鸟类国画的研究发现,3000~5600 K色温展陈光环境更受偏爱,观赏效果与色温高低显著相关;照度50~300 lx时,国画观赏效果与照度显著相关,最佳色温照度组合为5600 K-300 lx。3000 K-50 lx光环境下较低反射率的背景和5600 K-50 lx光环境下较高反射率的背景都能提高观赏效果;3000 K-50 lx光环境下,国画展品的“可见性”和“质感”与展陈背景颜色深浅度相关;5600 K-50 lx光环境下,仅国画展品的“质感”与展陈背景颜色深度相关较强。 展开更多
关键词 观赏视角 国画展品 光环境
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《大暑》《小暑》节气国潮文创作品
7
作者 杨欣 王璐 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2024年第4期I0013-I0013,共1页
设计说明:《大暑》《小暑》系列文创产品,以中国传统文化中的二十四节气为创意起点,深度挖掘节气的文化意蕴与美学价值,运用插画这一现代艺术形式,将传统节气故事重新演绎,为传统色彩注入新的生命力。设计追求色彩与构图的和谐统一,以... 设计说明:《大暑》《小暑》系列文创产品,以中国传统文化中的二十四节气为创意起点,深度挖掘节气的文化意蕴与美学价值,运用插画这一现代艺术形式,将传统节气故事重新演绎,为传统色彩注入新的生命力。设计追求色彩与构图的和谐统一,以细腻的笔触和独特的视角,呈现出每个节气独特的画面和氛围。无论是抱枕还是购物袋,都洋溢着中国传统文化的深厚底蕴与无限魅力。希望这一系列文创产品,能够让观者在欣赏的同时,感受到中国传统文化的独特魅力,领略到节气的韵味与美好。 展开更多
关键词 中国传统文化 二十四节气 设计说明 文创产品 传统色彩 购物袋 和谐统一 美学价值
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乡村振兴战略视域下农村生态文明建设研究
8
作者 杨欣 肖育苗 《山西农经》 2024年第1期101-103,共3页
乡村振兴与生态文明建设联系密切,乡村振兴战略下农村生态文明建设还存在一些问题,应设置生态专项资金,完善基础设施建设,强化科技创新理念,转变生产生活方式,完善顶层设计,构建生态综合治理格局,加强生态文明教育,提升生态文明意识,多... 乡村振兴与生态文明建设联系密切,乡村振兴战略下农村生态文明建设还存在一些问题,应设置生态专项资金,完善基础设施建设,强化科技创新理念,转变生产生活方式,完善顶层设计,构建生态综合治理格局,加强生态文明教育,提升生态文明意识,多渠道并举促进乡村振兴与生态文明建设融合发展。 展开更多
关键词 乡村振兴 生态文明 建设
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辽宁红色旅游品牌的塑造与传播
9
作者 杨欣 《文化产业》 2024年第10期142-144,共3页
红色旅游是辽宁旅游产业的重要组成部分,红色旅游可以在弘扬红色文化的同时,有效结合景区的人文景观、自然风光与民俗文化,形成具有参观价值和教育价值的旅游产业,进而促进地区旅游产业的蓬勃发展。现探索辽宁红色旅游品牌的塑造与传播... 红色旅游是辽宁旅游产业的重要组成部分,红色旅游可以在弘扬红色文化的同时,有效结合景区的人文景观、自然风光与民俗文化,形成具有参观价值和教育价值的旅游产业,进而促进地区旅游产业的蓬勃发展。现探索辽宁红色旅游品牌的塑造与传播现状,提出辽宁红色旅游品牌塑造策略,总结辽宁红色旅游品牌塑造与传播创新技巧。以赓续红色血脉,传承红色基因,打造辽宁红色旅游品牌形象,弘扬红色文化,为辽宁旅游产业发展与社会主义精神文明建设提供助力。 展开更多
关键词 塑造策略 红色旅游 人文景观 有效结合 辽宁旅游 红色基因 民俗文化 自然风光
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苹果种植宜机化建园与全程机械化配套关键技术
10
作者 杨欣 《落叶果树》 2024年第2期1-5,共5页
中国苹果产业布局正在优化调整,新老种植主体逐渐更替,然而苹果全程机械化水平发展缓慢。通过分析苹果全程机械化发展的制约因素,提出了基于滩涂、丘陵和山地等不同立地条件的苹果种植宜机化建园和全程机械化配套技术要点,并在全国苹果... 中国苹果产业布局正在优化调整,新老种植主体逐渐更替,然而苹果全程机械化水平发展缓慢。通过分析苹果全程机械化发展的制约因素,提出了基于滩涂、丘陵和山地等不同立地条件的苹果种植宜机化建园和全程机械化配套技术要点,并在全国苹果主产区建立了12处机械化示范园,机械应用率超过85%。其中,陕西千阳、山东荣成、河北阜平、河北顺平4个示范县均已入选农业农村部“特色经济作物适宜品种全程机械化生产模式与典型案例”。该技术的实施减少了果园用工,减轻了劳动强度,提高了苹果生产效率、品质和效益,同时有利于改善果园生态和保护环境,促进了中国苹果产业绿色高效高质量发展。 展开更多
关键词 苹果产业 果园机械 宜机化 机械化
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基于CRV-YOLO的苹果中心花和边花识别方法
11
作者 司永胜 孔德浩 +2 位作者 王克俭 刘丽星 杨欣 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期278-286,共9页
苹果树疏花是果园生产管理中的重要环节。准确高效地识别苹果中心花和边花,是研发智能疏花机器人的前提。针对苹果疏花作业中的实际需求,提出了一种基于CRV-YOLO的苹果中心花和边花识别方法。本文基于YOLO v5s模型进行了如下改进:将C-Co... 苹果树疏花是果园生产管理中的重要环节。准确高效地识别苹果中心花和边花,是研发智能疏花机器人的前提。针对苹果疏花作业中的实际需求,提出了一种基于CRV-YOLO的苹果中心花和边花识别方法。本文基于YOLO v5s模型进行了如下改进:将C-CoTCSP结构融入Backbone,更好地学习上下文信息并提高了模型特征提取能力,提高了模型对外形相似和位置关系不明显的中心花和边花的检测性能。在Backbone中添加改进RFB结构,扩大特征提取感受野并对分支贡献度进行加权,更好地利用了不同尺度特征。采用VariFocal Loss损失函数,提高了模型对遮挡等场景下难识别样本检测能力。在3个品种1837幅图像数据集上进行了实验,结果表明,CRV-YOLO的精确率、召回率和平均精度均值分别为95.6%、92.9%和96.9%,与原模型相比,分别提高3.7、4.3、3.9个百分点,模型受光照变化和苹果品种影响较小。与Faster R-CNN、SSD、YOLOX、YOLO v7模型相比,CRV-YOLO的精确率、平均精度均值、模型内存占用量和复杂度性能最优,召回率接近最优。研究成果可为苹果智能疏花提供技术支持。 展开更多
关键词 苹果花识别 YOLO v5s 上下文信息 中心花 边花
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信息技术环境下大学生高效学习行为分析与对策
12
作者 苏晓杰 马铁东 +1 位作者 杨欣 朱婉婷 《高教学刊》 2024年第7期1-4,共4页
信息技术环境下的学习模式具有开放性、交互性、虚拟性、智能性和便捷性等优势,在“互联网+教育”和疫情常态化的大背景下,在线教育成为高校学生学习的重要方式。同时,由于在线学习的时空阻隔问题,学生缺少直接有效的监督、课堂互动交... 信息技术环境下的学习模式具有开放性、交互性、虚拟性、智能性和便捷性等优势,在“互联网+教育”和疫情常态化的大背景下,在线教育成为高校学生学习的重要方式。同时,由于在线学习的时空阻隔问题,学生缺少直接有效的监督、课堂互动交流不足、且容易受到外界环境的干扰,上述因素不同程度地影响教学效果。该文在“高效学习”的定义框架上,深入探讨学生在线学习行为的内外在特征和运行机制,梳理高效学习行为影响因素,并从“学校-教师-学生”和“课前-课中-课后”二个维度六个方面探讨高效提升学生学习效果的应对措施。 展开更多
关键词 信息技术 在线学习 高效学习行为 应对措施 学习效果
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长江中游城市群生态网络构建、优化与协同治理
13
作者 杨欣 肖豪立 王艺霏 《水土保持学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期300-309,318,共11页
[目的]科学构建长江中游城市群生态网络,为跨区域生态保护和协同治理提供科学依据。[方法]遵循“源地识别—阻力面构建—廊道提取”框架构建多时点生态网络,基于网络属性和人类活动进行网络评价。[结果](1)研究区生态源地面积由2000年的... [目的]科学构建长江中游城市群生态网络,为跨区域生态保护和协同治理提供科学依据。[方法]遵循“源地识别—阻力面构建—廊道提取”框架构建多时点生态网络,基于网络属性和人类活动进行网络评价。[结果](1)研究区生态源地面积由2000年的2.67×10^(4)km^(2)下降到2020年的2.29×10^(4)km^(2),主要分布在湖北省西北部山区、江西、湖南交界处的山脉及鄱阳湖流域等地区。生态廊道数量由69条下降为42条,总长度由1.53×10^(4)km下降到1.16×10^(4)km。研究区内生态阻力逐渐上升,网络重心由湖北省转移至湖南省,形态上由“三横两纵”的条带式分布转变为集中组团式分布。生态网络全局集程度、网络连通性均在减弱,总体上呈现结构收缩、功能减弱的变化趋势。网络周围5,15 km范围受人类活动影响最为明显。(2)在网络优化中,基于生态网络与交通网络交汇识别102个断裂点,基于源地间距离设置17个踏脚石。在生态网络5,15 km的范围设立“核心保护带”和“生态控制带”,总长1505 km。[结论]在协同治理中,省级层面上湖北、江西两省应当完善流域跨省生态补偿机制,湖南、江西两省应当强化协同机制实施中的司法保障;市级层面上针对管理重点实行差别化管控,通过规划潜在生态廊道推进市域层面协同治理。优化后的生态网络集程度由0.22提升至0.30,有效提升区域间生态连通性。 展开更多
关键词 生态网络 MSPA MCR模型 网络评价 协同治理 长江中游城市群
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单菌剂固态发酵改善紫苏饼粕工艺优化及理化特性分析
14
作者 杨欣 杨孟 +1 位作者 胡萍 张玉龙 《食品安全质量检测学报》 CAS 2024年第4期266-273,共8页
目的通过单菌剂固态发酵工艺优化改善紫苏饼粕品质。方法以紫苏饼粕为原料,研究枯草芽孢杆菌(Bacillus subtilis JP2)接种量、发酵时间、发酵温度、面粉添加比例对发酵紫苏饼粕的品质影响,并通过正交实验优化发酵工艺,并对最佳发酵工艺... 目的通过单菌剂固态发酵工艺优化改善紫苏饼粕品质。方法以紫苏饼粕为原料,研究枯草芽孢杆菌(Bacillus subtilis JP2)接种量、发酵时间、发酵温度、面粉添加比例对发酵紫苏饼粕的品质影响,并通过正交实验优化发酵工艺,并对最佳发酵工艺条件下发酵的紫苏饼粕的主要成分、pH及游离氨基酸含量进行测定。结果正交实验极差分析和验证实验显示,最佳发酵条件为:发酵时间60 h、发酵温度34℃、接种量2.5%和面粉添加比例1:20(g/g)。在最佳发酵条件下,发酵紫苏饼粕中蛋白酶活力为1152 U/g,氨基酸态氮含量为0.49 g/100 g;水分含量和pH分别由58.11%、6.27增加至60.20%、8.09,蛋白质、脂肪、还原糖含量分别由32.14%、11.10%、0.47%降低至24.92%、2.66%、0.05%,游离氨基酸种类增加至13种,总氨基酸含量、必需氨基酸含量分别增加至1.1455%、0.8031%。结论经优化获得了单菌剂固态发酵紫苏饼粕工艺的最佳工艺条件,该工艺条件有效改善了紫苏饼粕的品质。 展开更多
关键词 紫苏饼粕 枯草芽孢杆菌 优化发酵 品质改善
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“互联网+”时代高校网络思想政治教育现状与对策研究
15
作者 杨欣 《中文科技期刊数据库（全文版）教育科学》 2024年第3期0140-0143,共4页
随着互联网技术的迅猛发展,互联网时代已经成为社会的主流趋势,深刻地改变了人们的生活和工作方式,而高校作为培养人才的重要场所,网络思想政治教育的重要性日益突出,面临着前所未有的机遇和挑战。本文通过对当前高校网络思想政治教育... 随着互联网技术的迅猛发展,互联网时代已经成为社会的主流趋势,深刻地改变了人们的生活和工作方式,而高校作为培养人才的重要场所,网络思想政治教育的重要性日益突出,面临着前所未有的机遇和挑战。本文通过对当前高校网络思想政治教育现状进行调查研究,分析“互联网+”时代对高校网络思想政治教育的影响,并提出相应的对策和措施,旨在推动高校网络思想政治教育的发展,培养合格的社会主义建设者和接班人。 展开更多
关键词 “互联网+”时代 高校 网络思想政治教育
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电动果园作业平台结构设计与试验
16
作者 刘伟起 刘洪杰 +3 位作者 史璐 杨欣 李建平 王鹏飞 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期75-83,共9页
针对丘陵山地矮砧密植果园作业遇到的问题,设计了一种丘陵山地电动果园作业平台,能够满足丘陵山地果园疏花疏果、收获、套袋等一系列工作需求,既实现了果园的规范化管理,又降低了劳动成本及劳动强度。把通过软件SolidWorks建立的三维模... 针对丘陵山地矮砧密植果园作业遇到的问题,设计了一种丘陵山地电动果园作业平台,能够满足丘陵山地果园疏花疏果、收获、套袋等一系列工作需求,既实现了果园的规范化管理,又降低了劳动成本及劳动强度。把通过软件SolidWorks建立的三维模型进行一系列的简化,使得求解更加便捷,并把建立好的模型导入Simulation中进行运算,采用自由划分网格对机械结构进行网格划分,随后进行算例分析得出应力、位移的结果及分布图。通过理论计算得出相关参数,采用受力仿真分析等方法研究作业平台最大施加载荷质量。通过计算分析得出结果,选择电机的型号为额定功率5.5kW、额定电压48V、额定电流7.0A、额定转速1000r/min的132M-6系列直流电机。在不影响电动果园作业平台稳定性工作的情况下,能够承受的最大载荷为538kg。经计算,电动果园作业平台的采摘效率为人工架梯采摘效率的6倍,能够极大地提高作业效率,在不同载荷的情况下,具备较好的工作安全性及稳定性,操作安全便捷,可满足果园作业的使用要求。 展开更多
关键词 矮砧密植果园 作业平台 SOLIDWORKS 结构设计 仿真分析
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履带式果园作业平台结构稳定性分析与研究
17
作者 刘伟起 刘洪杰 +3 位作者 史璐 杨欣 李建平 王鹏飞 《农机化研究》 北大核心 2024年第4期42-47,共6页
绝大多数果园主要以丘陵山地矮砧密植种植模式为主,其地形及地势特征存在操作难题,故对履带式果园作业平台的稳定性进行分析具有重要的意义,能够帮助作业者顺利完成果园作业疏花疏果、剪枝、收获、套袋等一系列作业。为此,对履带式果园... 绝大多数果园主要以丘陵山地矮砧密植种植模式为主,其地形及地势特征存在操作难题,故对履带式果园作业平台的稳定性进行分析具有重要的意义,能够帮助作业者顺利完成果园作业疏花疏果、剪枝、收获、套袋等一系列作业。为此,对履带式果园作业平台进行坡面行驶稳定性力学分析,通过计算得出作业平台不倾翻的角度范围。分析结果表明:当坡面角度固定时,履带式果园作业平台的稳定性取决于相关性能参数的取值,设计的履带式果园作业平台稳定性安全装置能够满足稳定性要求。通过试验测得:果园作业平台无载重条件下的行走速度为低速0.352m/s、高速0.722m/s,履带式果园作业平台升降高度≤1.2m,最大承载负荷≤500kg,液压杆升降速度0.05m/s。通过爬坡性能试验可知:随着坡度角逐渐增大,履带式果园作业平台行驶的时间逐渐变长,爬坡速度逐渐变得缓慢;在试验过程中,履带式果园作业平台能够正常运行,且能正常行驶通过3种不同的坡度角。但是,当行驶在30°坡面时作业平台速度变慢并且出现抖动,出现略微打滑现象;在工作正常运行的情况下,履带式果园作业平台能够通过的最大坡度角为30°。 展开更多
关键词 矮砧密植果园 果园作业平台 履带式 稳定性
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植烟密度对桃源烟叶农艺性状及化学成分相关性研究
18
作者 张梁 邵兰军 +5 位作者 扈强 杨欣 王晓国 彭琛 景延秋 张学伟 《植物学研究》 2024年第1期52-62,共11页
为了探究不同植烟密度对桃源烟叶生长发育和质量的影响,试验通过对比不同植烟密度下,旺长期和成熟期烟株的农艺性状及常规化学成分数据,进而分析得出植烟密度与烟草农艺性状和内在成分的相关关系。结果表明,减少植烟密度利于改善株高及... 为了探究不同植烟密度对桃源烟叶生长发育和质量的影响,试验通过对比不同植烟密度下,旺长期和成熟期烟株的农艺性状及常规化学成分数据,进而分析得出植烟密度与烟草农艺性状和内在成分的相关关系。结果表明,减少植烟密度利于改善株高及叶宽,适当增加植烟密度有助于提升烟叶烟碱含量,对于化学成分的协调性有显著提升作用。试验证实,桃源县采用1200株左右的种植密度对于提升烟叶化学品质及产量有较为显著的作用。这对于当地烟叶种植密度的管理,获得到高质量、高品质烟叶提供参考。 展开更多
关键词 烟草产量 烟叶质量 农艺性状 化学成分 植烟密度
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复杂网络中的级联失效研究进展
19
作者 张渡淯 吴建军 +2 位作者 杨欣 马智傲 朱天雷 《山东科学》 CAS 2024年第2期85-96,共12页
随着网络科学的发展和复杂系统理论的兴起,学者们开始对复杂网络的结构和动力学特性展开深入研究。在复杂网络动力学特征中,级联失效作为复杂网络动力学特征中重要的研究领域之一,描述了一个系统或过程中的一个故障或错误导致其他相关... 随着网络科学的发展和复杂系统理论的兴起,学者们开始对复杂网络的结构和动力学特性展开深入研究。在复杂网络动力学特征中,级联失效作为复杂网络动力学特征中重要的研究领域之一,描述了一个系统或过程中的一个故障或错误导致其他相关组件或环节的连锁反应性故障。学者们针对复杂网络中的级联失效提出了多种级联失效模型和恢复策略。本文对级联失效的发生机理进行了分析,总结了国内外针对复杂网络中级联失效的研究成果,并概括了应对级联失效的恢复策略,同时指出了现有研究存在的问题与不足之处,为未来的研究提供了一定的思路。 展开更多
关键词 级联失效 复杂网络 多层网络 传播特性 恢复策略 渗流 网络鲁棒性
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基于避障路径规划的无人直升机空地跟踪控制
20
作者 杨静雯 李涛 +1 位作者 杨欣 冀明飞 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2024年第1期71-79,共9页
针对无人直升机(Unmanned Aerial Helicopter,UAH)在空地协同跟踪过程中的避障和控制问题,提出了新型路径避障规划和跟踪控制设计方法。针对不确定性的线性UAH模型,通过对UAH警示范围内二维环境信息进行处理判断,借助摸墙算法(Wall-Foll... 针对无人直升机(Unmanned Aerial Helicopter,UAH)在空地协同跟踪过程中的避障和控制问题,提出了新型路径避障规划和跟踪控制设计方法。针对不确定性的线性UAH模型,通过对UAH警示范围内二维环境信息进行处理判断,借助摸墙算法(Wall-Following Algorithm)提出合适的避障策略,计算避障路径的行进角度以及能够弥补绕行距离的跟踪速度;将所得避障方法拓展至三维环境中,根据水平和垂直方向上的障碍物信息确定UAH飞行角度,从而减小由避障环节所带来的绕行距离;在上述避障算法的基础上,引入人工神经网络(Approximate Nearest Neighbor,ANN)估计模型不确定项,进而结合前馈补偿与最优控制等技术建立了跟踪控制设计方案。仿真结果表明,所提避障策略和控制算法有效。 展开更多
关键词 无人直升机 空地跟踪 避障路径规划 人工神经网络
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