露天矿场无人驾驶自卸车路径规划方法研究

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作者 黄佳德 刘勇 +1 位作者 邓穆坤 梅文庆 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期182-191,共10页

针对矿用自卸车在露天矿场环境下的路径左行要求以及长距离运输路径的平滑效率问题,提出了基于Clothoid曲线拓展的左行混合A*算法和离散点对角向量模最小化平滑算法相结合的路径规划方法。首先,在混合A*算法节点拓展搜索过程中,采用Clot... 针对矿用自卸车在露天矿场环境下的路径左行要求以及长距离运输路径的平滑效率问题,提出了基于Clothoid曲线拓展的左行混合A*算法和离散点对角向量模最小化平滑算法相结合的路径规划方法。首先,在混合A*算法节点拓展搜索过程中,采用Clothoid曲线代替传统圆弧进行拓展,以保证混合A*搜索路径的曲率连续性和曲率变化率限制要求。然后,利用左行规则改进混合A*算法累加代价和启发代价,在累加代价中加入左转代价和碰撞吸引代价保证路径向左和沿地图边界左侧进行规划,在启发代价中根据拓展方向与地图边界最近点的左右位置关系调整拓展代价得到利于左行的启发代价图,以生成左行全局粗略路径。最后,结合二次规划技术,以离散点对角向量模最小化为目标函数,坐标轴方向移动量为约束,构建平滑优化模型,对全局路径进行平滑,同时为防止平滑过程中曲率超限超出车辆转向响应能力,利用大曲率点可行域隧道缩减技术,限制大曲率点平滑可移动量。试验结果表明:所提方法可以生成适应矿区左行规则的沿地图左侧边界行驶的全局路径;启发代价的改进有效地减少了混合A*算法拓展的节点数量,有利于更好实现左行;离散点路径平滑方法有效提高了全局路径的平滑度,利于车辆控制跟踪;Clothoid曲线拓展与可行域隧道缩减技术可有效应对装载、卸载等大曲率路径,不存在曲率超限情况;对比不同长度路径规划耗时数据,路径平滑算法有效降低了路径规划的总耗时,4 km路径平滑耗时只需76 ms;左行规划的实现和总耗时的减少提高了路径对于矿区场景的适应性。 展开更多

关键词 露天矿场 无人驾驶自卸车 路径规划 Clothoid曲线拓展 左行混合A*算法 离散点平滑

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一种基于间接定子量的牵引电机三电平控制技术应用研究

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作者 胡亮 梅文庆 +2 位作者 吕永灿 付翔宇 肖新宇 《机车电传动》 2024年第2期66-74,共9页

为满足大功率牵引电传动应用场景对电机输出转矩高精度、快响应等要求,文章提出一种基于间接定子量控制(Indirect Stator Quantities Control,ISC)的牵引电机三电平驱动控制方法。首先,结合ISC控制特点和异步电机模型提出了一种动态弱... 为满足大功率牵引电传动应用场景对电机输出转矩高精度、快响应等要求,文章提出一种基于间接定子量控制(Indirect Stator Quantities Control,ISC)的牵引电机三电平驱动控制方法。首先,结合ISC控制特点和异步电机模型提出了一种动态弱磁控制方法,保证了电机在高速弱磁区转矩的高动态响应。其次,为有效解决传统三电平算法存在的中点电位不平衡问题,根据中点箝位型(Neutral Point Clamped,NPC)三电平逆变器不同开关矢量对中性点电位的不同作用,基于电荷周期平衡精准计算和比例积分(Proportional Integral,PI)控制器原理,提出了一种具有平衡精度高、抗干扰性能强的新型中点电位平衡控制策略。最后通过仿真研究与某轨道交通大功率异步电机对拖试验测试,试验结果表明文章所提出的控制方法具有高动态响应、高中点电位平衡度、高转矩控制精度等优点。 展开更多

关键词 牵引电机 间接定子量控制 弱磁控制 中点电位平衡

原文传递

基于矿区左行交通规则的自适应双层搜索路径规划优化算法

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作者 黄佳德 刘勇 +1 位作者 胡云卿 梅文庆 《控制与信息技术》 2024年第2期72-80,共9页

露天矿山环境复杂、道路非结构化,矿用卡车(简称“矿卡”)自动驾驶路径规划面临长距离搜索规划效率低以及矿区特有的左行交通规则的挑战。为改进矿卡在矿区内的导航性能,同时确保路径的安全性和实时性,文章提出一种基于矿区左行交通规... 露天矿山环境复杂、道路非结构化,矿用卡车(简称“矿卡”)自动驾驶路径规划面临长距离搜索规划效率低以及矿区特有的左行交通规则的挑战。为改进矿卡在矿区内的导航性能,同时确保路径的安全性和实时性,文章提出一种基于矿区左行交通规则的自适应双层搜索路径规划优化算法。首先,其上层搜索采用基于快速探索随机树(RRT)算法并结合矿区的环境特点对搜索步长进行自适应调整,在空旷地带以较大步长进行高效搜索,而在狭窄或多弯道区域则采用较小步长进行精细搜索,同时通过设置左侧行驶区域约束进一步优化了搜索过程,避免了潜在的车辆冲突,从而实现路径搜索的快速收敛;其下层搜索采用混合A*算法,通过路径选择的奖励与惩罚机制,有效减小了搜索空间,提高了路径规划的实时性。接着,采用RS曲线技术和改良的三次样条曲线对最终路径进行平滑处理,不仅优化了路径曲率,还保证了矿卡以最优姿态准确到达目标位置。最后,采用梯度下降法进行进一步优化,以生成一条高效、安全且平滑的路径。试验结果表明,该算法的路径生成时间相较“混合A*+梯度下降”算法、“粒子群+梯度下降”算法和“RRT+梯度下降”算法的平均减少14.8%,路径曲率平均减小0.011 m^(-1),显著提升了矿区自动驾驶卡车的导航效率和安全性。 展开更多

关键词 矿用卡车 无人驾驶 双层搜索 路径优化 自适应 混合A*算法

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我国文化产业竞争力现状及对策研究 被引量：5

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作者 梅文庆 《湖北行政学院学报》 北大核心 2009年第1期88-90,共3页

在经济全球化背景下,文化竞争力首先体现为文化产业竞争力。因此,深入分析我国文化产业竞争力的现状和成因提出对策建议具有重要现实意义。

关键词 文化产业 竞争力 现状 对策

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《大城崛起》:打造城市视觉新名片 被引量：2

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作者 梅文庆 李立 《对外传播》 2015年第9期69-70,共2页

在城市间竞争日益加剧的背景下，塑造与对外传播城市形象，增强城市软实力，是提升城市整体竞争力的重要途径。被誉为城市“视觉名片”的城市形象宣传片在塑造城市品牌、提升城市知名度中发挥越来越重要的作用。

关键词 城市间竞争 名片 觉新 大城 城市软实力 整体竞争力 形象宣传片 城市知名度

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基于迭代诱导遗传算法的列车自适应节能策略研究 被引量：2

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作者 梅文庆 史可 张征方 《机车电传动》 北大核心 2023年第3期117-123,共7页

针对既有列车节能策略未合理考虑复杂操纵特性约束和动态牵引系统效率问题,文章基于牵引系统效率特性和轮周机械功构建列车运行能耗精细计算模型,提出基于迭代诱导遗传算法的自适应节能策略,设计考虑牵引系统效率的能耗目标函数,并在操... 针对既有列车节能策略未合理考虑复杂操纵特性约束和动态牵引系统效率问题,文章基于牵引系统效率特性和轮周机械功构建列车运行能耗精细计算模型,提出基于迭代诱导遗传算法的自适应节能策略,设计考虑牵引系统效率的能耗目标函数,并在操纵特性约束下求解目标函数,实现最优节能规划。首先,根据列车线路坡道将优化目标设计为若干个子区间,将子区间的线路特征信息转化为状态约束和控制约束,提高了节能目标对线路信息变化下操纵特性的自适应性;然后,为克服传统遗传算法由于离散独立难以解决连续子区间优化问题的特点,设计迭代诱导遗传算法,在迭代诱导遗传算法中对节能目标函数计算Pareto最优解集;最后,使用MATLAB软件对算法进行仿真验证。不同线路信息的仿真结果表明,基于迭代诱导遗传算法的自适应节能策略在保证运行时间的条件下具有良好的节能性能,相比于恒速和恒力运行,节能指标提高3%~13%。 展开更多

关键词 节能策略 复杂操纵特性约束 牵引效率动态特性 迭代诱导 遗传算法 高速列车

原文传递

双馈感应电动机直接转矩控制方法研究 被引量：2

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作者 梅文庆 于克训 +1 位作者 周剑君 万能 《微电机》 北大核心 2007年第3期14-18,共5页

直接转矩控制以其简洁明了的系统结构,优良的动、静态性能在感应电机的控制中得到了广泛应用。文中在分析了双馈感应电机直接转矩控制原理的基础上,提出了控制方案。该方案可以对电机转速、无功功率进行调节,使其工作在次同步、超同步... 直接转矩控制以其简洁明了的系统结构,优良的动、静态性能在感应电机的控制中得到了广泛应用。文中在分析了双馈感应电机直接转矩控制原理的基础上,提出了控制方案。该方案可以对电机转速、无功功率进行调节,使其工作在次同步、超同步、转子电流最小和定子侧功率因数补偿的运行状态。利用Matlab/Simulink进行了仿真研究,仿真结果证实了方案的可行性。 展开更多

关键词 感应电动机 双馈电动机 直接转矩控制 调速 无功功率 仿真

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城市营销创新:影响未来有影响的人--以武汉市委宣传部长李述永剑桥大学英文演讲为例

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作者 梅文庆 《对外传播》 2016年第11期72-73,共2页

在当前经济全球化加速发展、城市间竞争日益加剧的背景下，加强城市形象的塑造与传播，是增强城市软实力、提升整体竞争力的重要途径。如何结合城市特色与发展实际，面向海外受众开展富有成效的城市形象国际传播，是对外传播领域正在研... 在当前经济全球化加速发展、城市间竞争日益加剧的背景下，加强城市形象的塑造与传播，是增强城市软实力、提升整体竞争力的重要途径。如何结合城市特色与发展实际，面向海外受众开展富有成效的城市形象国际传播，是对外传播领域正在研究和探索的课题。 展开更多

关键词 城市间竞争 剑桥大学 宣传部长 营销创新 英文 市委 武汉 城市形象

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国家战略和城市形象的完美结合——以“一带一路”上的武汉设计跨国寻访系列活动为例

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作者 梅文庆 《对外传播》 2017年第11期68-69,共2页

在当前国际形势深刻变化、国际舆论场争夺日益激烈的背景下,紧扣国家战略、创新话语体系、讲好中国故事,是提升国际传播能力、增强国家软实力的重要途径。如何围绕服务国家战略,结合城市特色与发展实际,面向海内外受众塑造与传播城市形... 在当前国际形势深刻变化、国际舆论场争夺日益激烈的背景下,紧扣国家战略、创新话语体系、讲好中国故事,是提升国际传播能力、增强国家软实力的重要途径。如何围绕服务国家战略,结合城市特色与发展实际,面向海内外受众塑造与传播城市形象,是地方外宣的着力点和落脚点。 展开更多

关键词 国家战略 城市形象 设计 武汉 国际形势 传播能力 国家软实力 话语体系

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高压真空断路器触头烧毁分析

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作者 梅文庆 赵建强 +1 位作者 昌军胜 李志辉 《黑龙江科技信息》 2010年第19期46-46,共1页

通过对高压真空断路器存在问题的分析,找出了原因,提出了解决问题的方法,保证了高压真空断路器的安全可靠运行。

关键词 高压真空断路器 问题 对策

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定子磁场定向双馈风力发电机稳定性分析 被引量：1

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作者 周剑君 于克训 +1 位作者 万能 梅文庆 《微电机》 北大核心 2007年第4期8-11,共4页

首先通过功角特性分析了双馈发电机的静态稳定性,并给出了稳定运行的功角范围,然后根据同步旋转d-q坐标系下双馈电机的动态数学模型,推导出在小信号扰动下的线性数学模型,利用李雅普诺夫第一法及第二法分析定子磁场定向双馈发电机的暂... 首先通过功角特性分析了双馈发电机的静态稳定性,并给出了稳定运行的功角范围,然后根据同步旋转d-q坐标系下双馈电机的动态数学模型,推导出在小信号扰动下的线性数学模型,利用李雅普诺夫第一法及第二法分析定子磁场定向双馈发电机的暂态稳定性的充要条件,旨在从电机参数和稳态运行工况点的电机变量的变化对系统暂态稳定性影响的角度来分析双馈发电机的稳定性。 展开更多

关键词 双馈风力发电机 李雅普诺夫 静态稳定性 暂态稳定性

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一起变电站事故分析 被引量：2

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作者 赵建强 梅文庆 +1 位作者 昌军胜 石锦 《黑龙江科技信息》 2010年第20期61-61,共1页

以下介绍了一起变电站事故,并对其发生过程进行了详细分析,找出了事故原因。

关键词 变电站 事故 装置 断路器 分析

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武汉民间工艺走进美国

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作者 郭辉辉 梅文庆 《对外传播》 2013年第1期51-51,共1页

为促进中美文化交流，拓展中华文化和武汉地域文化的对外影响力，武汉市委宣传部国际交流传播中心于2012年9月中旬分别在美国纽约和旧金山举办“中国武汉民间工艺展”，让汉派民间艺术奇葩在大洋彼岸绚丽绽放。

关键词 民间工艺 武汉 美国 文化交流 地域文化 中华文化 传播中心 国际交流

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赴韩国弘扬首义文化

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作者 郭辉辉 梅文庆 《对外传播》 2012年第1期51-52,共2页

2011年9月15日，在韩国首尔的汉江之畔．由中共武汉市委宣传部和韩国驻汉总领事馆联合主办的“首义之都中国武汉——纪念辛亥革命100周年图片展”，在安重根义心已念馆隆重开幕．

关键词 韩国 文化 辛亥革命 领事馆 宣传部 安重根 武汉

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轨道交通异步牵引电机低开关频率下定子磁链轨迹跟踪控制研究 被引量：4

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作者 刘可安 田红旗 +2 位作者 尚敬 刘勇 梅文庆 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期1-8,共8页

功率器件的低开关频率导致轨道交通牵引系统在全速范围内不能实现圆形定子磁链轨迹控制。直接自控制(DSC)广泛应用于轨道交通牵引传动控制,其定子磁链轨迹为六边形或十八边形,但随着逆变器最大输出电压越来越接近电机额定电压,未能实现... 功率器件的低开关频率导致轨道交通牵引系统在全速范围内不能实现圆形定子磁链轨迹控制。直接自控制(DSC)广泛应用于轨道交通牵引传动控制,其定子磁链轨迹为六边形或十八边形,但随着逆变器最大输出电压越来越接近电机额定电压,未能实现对转矩的有效控制,产生较大的电流冲击和转矩脉动,影响系统控制性能。为解决此问题,本文基于优化脉宽调制策略,以异步牵引电机为控制对象将定子磁链轨迹跟踪控制算法应用于高速区,与应用于中低速区的DSC控制算法进行无缝切换,实现全速范围内的平滑过渡。仿真及实验证明了所提算法的正确性和可行性。 展开更多

关键词 轨道交通 低开关频率 异步牵引电机 优化脉宽调制 定子磁链轨迹跟踪控制

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“武汉抗战”纪念展亮相俄罗斯

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作者 梅华 梅文庆 《对外传播》 2014年第12期54-54,共1页

武汉会战是抗日战争期间规模最大、持续时间最长、歼灭日寇有生力量最多的一次战役。但长期以来，各地对武汉会战的宣传不够，其影响力与中国抗日战争转折点的战略地位不相符。为塑造武汉抗战名片，传承中俄友谊，《长江日报》组织赴俄... 武汉会战是抗日战争期间规模最大、持续时间最长、歼灭日寇有生力量最多的一次战役。但长期以来，各地对武汉会战的宣传不够，其影响力与中国抗日战争转折点的战略地位不相符。为塑造武汉抗战名片，传承中俄友谊，《长江日报》组织赴俄罗斯寻访苏联空军志愿队烈士后裔活动，并刊发了系列报道，弓l发各方关注，推动俄罗斯与武汉互办展览，全面展示武汉抗战、苏联卫国战争及苏联空军志愿队历史。 展开更多

关键词 武汉抗战 苏联空军志愿队 纪念 抗日战争期间 中国抗日战争 《长江日报》 苏联卫国战争 武汉会战

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异步电机无速度传感器控制在地铁车辆上的应用 被引量：3

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作者 梅文庆 刘勇 甘韦韦 《机车电传动》 北大核心 2014年第4期53-56,共4页

在介绍异步电机速度辨识原理的基础上,分析了辨识算法的稳定性、模型电压误差和模型定子电阻值偏差,以及在极低速工况下对速度辨识在地铁牵引应用中的影响;采用定子电阻在线修正和基于逆变器模型的电压误差在线补偿,减小了转速辨识误差... 在介绍异步电机速度辨识原理的基础上,分析了辨识算法的稳定性、模型电压误差和模型定子电阻值偏差,以及在极低速工况下对速度辨识在地铁牵引应用中的影响;采用定子电阻在线修正和基于逆变器模型的电压误差在线补偿,减小了转速辨识误差,提高了极低速工况下的转速辨识精度,仿真和试验验证了方案能满足地铁车辆运行需求。 展开更多

关键词 异步电机 无速度传感器 稳定性 模型参考自适应 全阶观测器

原文传递

基于滑模观测器的LSLSM位置辨识研究 被引量：1

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作者 梅文庆 南永辉 +2 位作者 廖武 文宇良 赵岸峰 《机车电传动》 北大核心 2020年第1期79-84,共6页

基于长定子直线同步电机(LSLSM)的磁浮列车在中高速运行时,传统的车载位置传感器无法准确获取电机位置信息,并且位置信息易受到干扰,为此提出基于滑模观测器的位置辨识方法。在分析滑模观测器对定子电阻、d轴电感和q轴电感参数敏感性基... 基于长定子直线同步电机(LSLSM)的磁浮列车在中高速运行时,传统的车载位置传感器无法准确获取电机位置信息,并且位置信息易受到干扰,为此提出基于滑模观测器的位置辨识方法。在分析滑模观测器对定子电阻、d轴电感和q轴电感参数敏感性基础上,采用一种基于q轴电感校正的LSLSM位置辨识方法,可提高位置观测精度和系统可靠性。通过数字仿真和磁浮试验线验证了所提方法的正确性。 展开更多

关键词 高速磁浮 长定子直线同步电机 滑模观测器 位置辨识 定子磁链 仿真

原文传递

一种基于同步采样的机车四象限变流器控制策略研究 被引量：1

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作者 陈志博 尚敬 +2 位作者 张志学 梅文庆 高剑 《机车电传动》 北大核心 2020年第6期110-114,共5页

主要研究了一种基于同步采样的机车四象限变流器控制策略,并对所采用的载波生成方法和同步调制策略进行了介绍,通过MATLAB仿真及线路实测结果表明,该方法可有效降低机车交流输入电流的谐波含量,提升电流品质。

关键词 四象限变流器 同步采样 同步调制 谐波抑制 电力机车 动车组 仿真

原文传递

永磁同步电机无位置传感器控制及高速重投仿真研究 被引量：2

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作者 陈志博 高剑 +2 位作者 梅文庆 尚敬 黄守道 《控制与信息技术》 2022年第1期19-25,共7页

永磁同步电机(PMSM)在高速运转工况下被重新投入使用,是其在许多关键领域应用不可或缺的重要功能之一。在此工况下,由于电机转子的初始位置未知,会存在观测误差;如果控制不当,将出现电流冲击现象或者引发过流故障。为此,文章从工程实际... 永磁同步电机(PMSM)在高速运转工况下被重新投入使用,是其在许多关键领域应用不可或缺的重要功能之一。在此工况下,由于电机转子的初始位置未知,会存在观测误差;如果控制不当,将出现电流冲击现象或者引发过流故障。为此,文章从工程实际出发,针对无位置传感器PMSM高速重投的全过程,提出了一种基于三段式控制模式的带速重投方法。其在初始投入时,采用电流幅值闭环型零电压矢量控制方法对电机电流进行闭环控制,以避免电流的突变;再通过合理的切换策略,将控制方式自然过渡到基于d-q轴电流闭环的矢量控制,并采用虚拟电阻法以提升转子位置观测的精度,使电机平稳地进入正常控制模式。对内置式PMSM的带速重投全过程进行了数值仿真,结果显示,在重投的全过程中,PMSM电流无冲击现象发生,转速和位置角估算没有突变,转子位置角的观测方法、控制策略和调制策略均实现了平滑切换,电机被稳定地牵引到正常运行工况,验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 交流电机 永磁同步电机(PMSM) 飞行重启 带速重投 位置和速度估计

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