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基于线性自抗扰控制的AUV深度控制研究
被引量：
1
1
作者
楼鉴路
李文魁
+2 位作者
周铸
朱天高
张煦光
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第6期96-101,共6页
自主式水下航行器具有非线性、时变性、耦合性强且易受干扰等特点,为进一步提高AUV的深度控制效果,建立六自由度空间运动模型和执行机构响应模型,将线性自抗扰控制方法引入航行器深度控制,使用基于正切Sigmoid函数的跟踪微分器优化了线...
自主式水下航行器具有非线性、时变性、耦合性强且易受干扰等特点,为进一步提高AUV的深度控制效果,建立六自由度空间运动模型和执行机构响应模型,将线性自抗扰控制方法引入航行器深度控制,使用基于正切Sigmoid函数的跟踪微分器优化了线性自抗扰控制方法。将上述方法应用于深度控制实验中,并从控制精度和操舵能耗两方面评价其控制效果。仿真结果表明,在无干扰条件下,与S面控制方法相比,改进后的线性自抗扰方法在具有较高控制精度的同时平均操舵能耗指标下降了55.9%,且在内外扰动作用下保持了较高的控制精度和较少的操舵能耗,体现了较好的鲁棒性和节能特性。
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关键词
自主式水下航行器
线性自抗扰控制
正切Sigmoid函数
深度控制
节能
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职称材料
基于改进Sage-Husa自适应滤波算法的SINS/DVL组合导航
被引量：
4
2
作者
朱天高
刘勇
+2 位作者
李文魁
楼鉴路
祝西枰
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2023年第2期38-43,共6页
捷联惯性导航系统(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合导航时需考虑量测数据异常问题。针对该问题,设计一种基于渐消因子动态调整的改进Sage-Husa自适应滤波。此滤波旨在解决自适应滤波估计量测噪声参数性能对渐消因子依赖性强的问题,提升DV...
捷联惯性导航系统(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合导航时需考虑量测数据异常问题。针对该问题,设计一种基于渐消因子动态调整的改进Sage-Husa自适应滤波。此滤波旨在解决自适应滤波估计量测噪声参数性能对渐消因子依赖性强的问题,提升DVL量测信息异常情况下的导航精度。实验结果表明,基于渐消因子动态调整的改进Sage-Husa自适应滤波,在DVL数据异常的复杂环境中仍可具有较好的信息处理能力,导航性能提高显著,实现高精度的组合导航,具有一定的研究与参考价值。
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关键词
多普勒计程仪
组合导航
DVL数据异常
渐消因子
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职称材料
题名
基于线性自抗扰控制的AUV深度控制研究
被引量：
1
1
作者
楼鉴路
李文魁
周铸
朱天高
张煦光
机构
海军工程大学电气工程学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2023年第6期96-101,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(42174051)。
文摘
自主式水下航行器具有非线性、时变性、耦合性强且易受干扰等特点,为进一步提高AUV的深度控制效果,建立六自由度空间运动模型和执行机构响应模型,将线性自抗扰控制方法引入航行器深度控制,使用基于正切Sigmoid函数的跟踪微分器优化了线性自抗扰控制方法。将上述方法应用于深度控制实验中,并从控制精度和操舵能耗两方面评价其控制效果。仿真结果表明,在无干扰条件下,与S面控制方法相比,改进后的线性自抗扰方法在具有较高控制精度的同时平均操舵能耗指标下降了55.9%,且在内外扰动作用下保持了较高的控制精度和较少的操舵能耗,体现了较好的鲁棒性和节能特性。
关键词
自主式水下航行器
线性自抗扰控制
正切Sigmoid函数
深度控制
节能
Keywords
autonomous underwater vehicle(AUV)
linear active disturbance rejection control(LADRC)
tangent sigmoid function
depth control
energy saving
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进Sage-Husa自适应滤波算法的SINS/DVL组合导航
被引量：
4
2
作者
朱天高
刘勇
李文魁
楼鉴路
祝西枰
机构
海军工程大学
海警局南海分局
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2023年第2期38-43,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(42174051)。
文摘
捷联惯性导航系统(SINS)与多普勒计程仪(DVL)组合导航时需考虑量测数据异常问题。针对该问题,设计一种基于渐消因子动态调整的改进Sage-Husa自适应滤波。此滤波旨在解决自适应滤波估计量测噪声参数性能对渐消因子依赖性强的问题,提升DVL量测信息异常情况下的导航精度。实验结果表明,基于渐消因子动态调整的改进Sage-Husa自适应滤波,在DVL数据异常的复杂环境中仍可具有较好的信息处理能力,导航性能提高显著,实现高精度的组合导航,具有一定的研究与参考价值。
关键词
多普勒计程仪
组合导航
DVL数据异常
渐消因子
Keywords
Doppler velocity log(DVL)
integrated navigation
abnormal data of DVL
fading factor
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于线性自抗扰控制的AUV深度控制研究
楼鉴路
李文魁
周铸
朱天高
张煦光
《舰船科学技术》
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
2
基于改进Sage-Husa自适应滤波算法的SINS/DVL组合导航
朱天高
刘勇
李文魁
楼鉴路
祝西枰
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2023
4
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职称材料
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