月基装备行走运动学分析与连续步态规划

1

作者 何天宇 董洋 +3 位作者 檀傈锰 王岩 赵军鹏 王春洁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期308-316,共9页

针对缓冲行走功能一体的月面探测器构型设计困难、步态分析复杂等问题,提出了一种基于相同支链构型的四足月基装备(LBE)设计分析方法与连续步态规划方案。设计复合功能着陆腿机构及整机多状态位姿;构建LBE在行走状态下的单腿运动学模型... 针对缓冲行走功能一体的月面探测器构型设计困难、步态分析复杂等问题,提出了一种基于相同支链构型的四足月基装备(LBE)设计分析方法与连续步态规划方案。设计复合功能着陆腿机构及整机多状态位姿;构建LBE在行走状态下的单腿运动学模型,对其进行正逆运动学求解,分析单腿与整机工作空间和运动性能;对LBE整机进行水平月面的连续步态规划,并设计单步足端轨迹,通过动力学仿真,验证LBE行走步态稳定性。仿真结果表明:LBE沿前进方向连续稳定运行,质心竖直方向浮动仅占整器高度的0.24%,俯仰角最大摆动幅度为0.34°,翻滚角最大摆动幅度为0.27°。 展开更多

关键词 月基装备 构型设计 运动学分析 可操作度 步态规划

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大型可展收支撑臂模态试验研究 被引量：1

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作者 檀傈锰 白化同 +1 位作者 程刚 丁锋 《航天器工程》 2012年第6期125-130,共6页

大型可展收支撑臂具有低频、振动响应非线性的特性,文章对其模态试验进行了详细研究。通过有限元模型分析得到响应点和激励点的位置,采用不同的试验方法实施支撑臂的模态试验,对试验数据进行分析,得到支撑臂前6阶模态的固有频率、模态... 大型可展收支撑臂具有低频、振动响应非线性的特性,文章对其模态试验进行了详细研究。通过有限元模型分析得到响应点和激励点的位置,采用不同的试验方法实施支撑臂的模态试验,对试验数据进行分析,得到支撑臂前6阶模态的固有频率、模态阻尼和模态振型。结合有限元方法对试验进行对比分析,表明试验结果可靠。该研究成果对太阳翼、展开天线等大型部件的模态试验也具有一定借鉴意义。 展开更多

关键词 大型可展收支撑臂 模态试验 低频

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复合材料臂杆刚度性能研究

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作者 檀傈锰 曾惠忠 +1 位作者 尚爱华 殷新喆 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期69-72,共4页

为获得大型复合材料臂杆刚度特性用于结构动力学仿真,采用有限元建模和试验测试两种方法,分别得到试验件一阶模态频率与弯曲及扭转刚度。分析结果与试验结果并不吻合,对产品刚度降低原因进行了分析,不良成型工艺和纤维打断对复合材料产... 为获得大型复合材料臂杆刚度特性用于结构动力学仿真,采用有限元建模和试验测试两种方法,分别得到试验件一阶模态频率与弯曲及扭转刚度。分析结果与试验结果并不吻合,对产品刚度降低原因进行了分析,不良成型工艺和纤维打断对复合材料产品的刚度特性有着较大的影响。 展开更多

关键词 复合材料 臂杆 刚度

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航天器平面薄膜结构模态分析和试验 被引量：6

4

作者 邱慧 李潇 +2 位作者 樊俊峰 林秋红 檀傈锰 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2017年第3期43-49,共7页

为分析航天器平面薄膜结构(包含薄膜和绳索张拉系统)的动力学特性,对真空和空气中的多花边平面薄膜结构的模态进行了有限元仿真分析,且构建了一套测试平面薄膜结构模态的试验系统,分别利用摄影测量法和扫描式激光测振仪对平面薄膜结构... 为分析航天器平面薄膜结构(包含薄膜和绳索张拉系统)的动力学特性,对真空和空气中的多花边平面薄膜结构的模态进行了有限元仿真分析,且构建了一套测试平面薄膜结构模态的试验系统,分别利用摄影测量法和扫描式激光测振仪对平面薄膜结构的平面度和模态进行了测量,试验结果验证了模态仿真分析的正确性。进一步的分析表明,平面薄膜结构的基频近似与绳索拉力的平方根呈正比,且基频随花边半径增大而减小,但减小幅度很小,说明增大绳索拉力对平面薄膜结构基频的提高比减小花边半径对基频的提高要明显得多。 展开更多

关键词 航天器 平面薄膜结构 模态分析 空气附加质量

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6维动态力发生装置设计及动态性能研究

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作者 崔鸿飞 钱锋 +6 位作者 冯旭 李伟 檀傈锰 王光远 姜明岩 程京华 刘敬敏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第5期74-78,共5页

面向某6维力测试平台动态性能校准需求,以激振器力发生单元为基础,开发了一种6维动态力发生装置。应用有限元软件对动态力发生装置进行静力学分析、模态分析和谐响应分析,得到该装置的应力应变云图、固有频率和位移频率响应。基于有限... 面向某6维力测试平台动态性能校准需求,以激振器力发生单元为基础,开发了一种6维动态力发生装置。应用有限元软件对动态力发生装置进行静力学分析、模态分析和谐响应分析,得到该装置的应力应变云图、固有频率和位移频率响应。基于有限元分析结果,求取了该装置6阶固有频率点处的2阶传递函数,得到了幅相频特性曲线,结合激振器的特性参数,得到了装置固有频率影响下的激振频率与激振力之间的关系曲线。仿真分析与计算的结果表明,所设计的动态力发生装置能够满足使用要求。 展开更多

关键词 6维动态力 发生装置 有限元 幅相频特性曲线

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卫星载荷隔振装置特性的微振动试验及分析 被引量：4

6

作者 罗婕 檀傈锰 +1 位作者 罗敏 殷新喆 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期659-664,678,共7页

载荷隔振装置是为适应高分辨率卫星光学有效载荷高精度、高稳定度工作环境要求而设计的一种高精高稳结构,如何对其特性进行有效的地面试验验证,并量化评估其减隔振效果,成为亟待解决的问题。基于此,通过设计并搭建了一套微振动试验系统... 载荷隔振装置是为适应高分辨率卫星光学有效载荷高精度、高稳定度工作环境要求而设计的一种高精高稳结构,如何对其特性进行有效的地面试验验证,并量化评估其减隔振效果,成为亟待解决的问题。基于此,通过设计并搭建了一套微振动试验系统,实现了载荷隔振装置的模态特性和传递率特性的测试,获得了有效测试数据,并通过对比分析,量化得到了载荷隔振装置的减隔振效果。试验结果为载荷隔振装置研制提供了重要的基础数据和工程经验,对卫星减隔振系统设计具有广泛的参考价值。 展开更多

关键词 载荷隔振装置 减隔振效果 微振动 模态特性 传递率特性

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星载大型可展开网状天线形面精度测量方法研究 被引量：2

7

作者 丁健 袁宝峰 +3 位作者 刘志勇 许哲 檀傈锰 尹可 《计量学报》 CSCD 北大核心 2018年第B12期7-10,共4页

形面精度是评价大型星载天线性能的关键指标之一。介绍了基于三维坐标测量的大型可展开网状天线形面精度的测量与计算方法;设计了对比试验,分别利用经纬仪测量系统、摄影测量系统、激光扫描仪,测量了某型号大型可展开网状天线模型的形... 形面精度是评价大型星载天线性能的关键指标之一。介绍了基于三维坐标测量的大型可展开网状天线形面精度的测量与计算方法;设计了对比试验,分别利用经纬仪测量系统、摄影测量系统、激光扫描仪,测量了某型号大型可展开网状天线模型的形面精度;对比了三种测量方法的优缺点,其结论对同类型星载大型可展开网状天线产品形面精度的评价有着指导意义。 展开更多

关键词 计量学 形面精度 可展开网状天线 测量

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太阳翼电爆释放冲击载荷的仿真分析和试验验证 被引量：1

8

作者 鄢青青 闫泽红 +2 位作者 檀傈锰 濮海玲 李轩 《航天器工程》 北大核心 2016年第4期127-132,共6页

国内航天器太阳翼的压紧释放装置绝大多数使用火工切割器作为释放的动力源,当火工切割器起爆时,会产生很大的高频冲击载荷,对压紧点附近的设备造成很大的影响。为此,文章以国内典型航天器太阳翼压紧杆式压紧释放装置为研究对象,对其冲... 国内航天器太阳翼的压紧释放装置绝大多数使用火工切割器作为释放的动力源,当火工切割器起爆时,会产生很大的高频冲击载荷,对压紧点附近的设备造成很大的影响。为此,文章以国内典型航天器太阳翼压紧杆式压紧释放装置为研究对象,对其冲击载荷进行分析,提出了一种仿真基础模型,通过评估火工切割器的起爆能量,避开较难分析的冲击源起爆过程,得到各个测点的冲击载荷。冲击载荷的仿真结果与试验结果进行比较,验证了仿真基础模型的有效性,并提出重点考虑火工切割器安装螺钉的建模,从而对基础模型加以修正。 展开更多

关键词 太阳翼 电爆释放 起爆能量 冲击载荷

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材料腐蚀数据共享平台构建方法研究 被引量：3

9

作者 杨斌 檀傈锰 +2 位作者 田勇 张利欣 金莹 《中国腐蚀与防护学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期214-218,共5页

面对海量和离散的材料腐蚀数据,构建一个材料数据共享平台成为科学研究材料腐蚀性能的关键。本文所建平台基于平台引擎,利用基于可扩展标记语言的元数据驱动的思想实现异类、异构数据的统一存储和转换,利用智能Agent和中间件技术实现对... 面对海量和离散的材料腐蚀数据,构建一个材料数据共享平台成为科学研究材料腐蚀性能的关键。本文所建平台基于平台引擎,利用基于可扩展标记语言的元数据驱动的思想实现异类、异构数据的统一存储和转换,利用智能Agent和中间件技术实现对异种数据库的通用管理和操作,利用基于角色的访问控制方法实现用户的安全管理,利用"应用层-综合层-转换层-数据层"四层授权机制实现对数据的安全管理,并通过演示系统证明了平台构建方案的可行性。整个平台框架具有较强的共享性、安全性、扩展性和开放性。 展开更多

关键词 材料腐蚀数据 共享平台 元数据 智能AGENT 中间件技术

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基于时间序列预测的延迟容忍网络路由算法 被引量：1

10

作者 杨斌 田勇 +1 位作者 檀傈锰 章立军 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期91-94,共4页

提出了一种基于时间序列预测的延迟容忍网络路由算法.采用改进的加权移动平均时间序列预测算法,利用不断积累的历史链接信息,预测链路未来链接状态,构建路由表信息.该算法不要求节点具备先验知识,能随着网络拓扑的变化调整消息的传输路... 提出了一种基于时间序列预测的延迟容忍网络路由算法.采用改进的加权移动平均时间序列预测算法,利用不断积累的历史链接信息,预测链路未来链接状态,构建路由表信息.该算法不要求节点具备先验知识,能随着网络拓扑的变化调整消息的传输路径,克服了同类算法需要大量网络链接先验知识的弊端.仿真结果表明,与最小期望延迟、最小估计期望延迟算法相比,该算法具有更高的传输成功率和更低的平均传输延迟. 展开更多

关键词 加权移动平均 时间序列预测 延迟容忍网络 路由算法

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成组生产在SAR载荷热控装配中的应用

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作者 孟庆平 许哲 +3 位作者 王亚龙 樊俊峰 檀傈锰 张浩月 《航空精密制造技术》 2018年第2期43-46,共4页

以星载SAR载荷热控装配为应用背景,提出了热控装配工艺成组生产模式,并对成组生产模式的可行性进行了分析,重点介绍了成组生产规划、成组实施过程以及过程质量控制等内容。应用实践结果证明,星载SAR载荷热控装配工艺成组生产模式能够较... 以星载SAR载荷热控装配为应用背景,提出了热控装配工艺成组生产模式,并对成组生产模式的可行性进行了分析,重点介绍了成组生产规划、成组实施过程以及过程质量控制等内容。应用实践结果证明,星载SAR载荷热控装配工艺成组生产模式能够较大程度的优化生产资源利用率,大幅提高装配效率,并可有效保证过程质量的一致性。 展开更多

关键词 热控装配 工艺 成组生产

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