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外肢体机器人驱动单元低速死区自适应补偿方法
1
作者 陈重远 陈珂 +1 位作者 刘浩 欧阳小平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期56-66,共11页
为提高外肢体机器人高功率密度驱动单元的控制精度,提出一种低速死区自适应补偿方法。首先基于最小二乘系统辨识与阻尼辨识方法建立驱动单元模型,然后提出驱动单元的计算力矩控制方法,最后提出驱动单元的低速死区自适应补偿方法,并进行... 为提高外肢体机器人高功率密度驱动单元的控制精度,提出一种低速死区自适应补偿方法。首先基于最小二乘系统辨识与阻尼辨识方法建立驱动单元模型,然后提出驱动单元的计算力矩控制方法,最后提出驱动单元的低速死区自适应补偿方法,并进行了实验验证。研究结果表明,与传统PID控制方法相比,采用计算力矩控制方法后驱动单元最大角度跟踪误差减小了约53%,平均角度跟踪误差减小了约38%;在计算力矩控制方法的基础上,采用低速死区自适应补偿方法后,驱动单元最大角度跟踪误差减小了约45%,平均角度跟踪误差减小了约60%,驱动单元的控制精度得到了显著提高。 展开更多
关键词 驱动单元 死区补偿 控制方法 外肢体机器人 系统辨识
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航空作动器O形密封材料失效分析 被引量：15
2
作者 欧阳小平 刘玉龙 +3 位作者 薛志全 郭生荣 周清和 杨华勇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1361-1367,共7页
分析航空作动器往复密封材料的表面磨损失效和疲劳失效,针对材料疲劳失效,提出比S-N曲线更方便实用的基于断裂力学密封疲劳寿命预测方法.由于压缩率与拉伸率对密封失效及寿命的影响极大,分别建立压缩率为8%、12%、16%及20%的二维仿真模... 分析航空作动器往复密封材料的表面磨损失效和疲劳失效,针对材料疲劳失效,提出比S-N曲线更方便实用的基于断裂力学密封疲劳寿命预测方法.由于压缩率与拉伸率对密封失效及寿命的影响极大,分别建立压缩率为8%、12%、16%及20%的二维仿真模型和拉伸率为1、1.03、1.05和1.20的三维仿真模型.通过有限元方法对作动器O形圈进行仿真分析,基于表面磨损失效机理对各模型进行对比分析,获得接触压力与磨损速率的关系.通过基于断裂力学的材料疲劳失效机理,计算O形密封疲劳寿命.综合考虑两种失效分析,选择恰当的压缩率与拉伸率,不仅可以在保证密封效果的同时延长密封件寿命,而且计算数值与航空标准HBZ 4-1995基本一致,从而为制定相关标准提供理论方法. 展开更多
关键词 O形密封 断裂力学 航空液压作动器 拉伸率 压缩率
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共振型液压脉动衰减器研究现状及展望 被引量：30
3
作者 欧阳小平 李磊 +1 位作者 方旭 杨华勇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第22期168-175,182,共9页
压力脉动通常被认为是振动和噪声的主要来源,使用合适的方法衰减压力脉动对液压系统的减振降噪有着十分重要的意义。共振型液压脉动衰减器由于能够有效衰减固有频率附近的压力脉动、压力损失小、变换类型多、成本低、可靠性高,在实际中... 压力脉动通常被认为是振动和噪声的主要来源,使用合适的方法衰减压力脉动对液压系统的减振降噪有着十分重要的意义。共振型液压脉动衰减器由于能够有效衰减固有频率附近的压力脉动、压力损失小、变换类型多、成本低、可靠性高,在实际中得到了广泛的运用。在归纳总结国内外研究现状的基础上,将共振型脉动衰减器分为H型、多腔体型、流体-结构耦合振动型三类,并分别阐述各个类别的研究进展及使用性能。对各个类别的共振型脉动衰减器性能特点进行比较以方便用户合理选用设计。针对现存技术存在的不足,阐述今后研究的重点方向并指出紧凑性好、通用性高、频率适应性强是未来共振型液压脉动衰减器的发展趋势。提出一种新型拓扑结构的共振型脉动衰减器,该种衰减器能够灵活调整自身形状以适应严苛的安装空间要求。 展开更多
关键词 液压系统 脉动衰减器 共振型
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航空液压管接头综述 被引量：27
4
作者 欧阳小平 方旭 +2 位作者 朱莹 王锴 杨华勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第16期2262-2271,共10页
航空液压管接头是直接影响飞机安全和可靠性的重要元件。为全面了解各类航空液压管接头性能,介绍了永久式、可分离式和柱端式三大类航空液压管接头的基本特点;从结构、原理、使用范围、设计标准和供应商等方面对主要液压管接头进行了详... 航空液压管接头是直接影响飞机安全和可靠性的重要元件。为全面了解各类航空液压管接头性能,介绍了永久式、可分离式和柱端式三大类航空液压管接头的基本特点;从结构、原理、使用范围、设计标准和供应商等方面对主要液压管接头进行了详细阐述;从耐压能力、拉脱强度、质量和安装等方面对比分析了三大类管接头中每种管接头的性能和优缺点;针对不同压力级别系统给出了航空液压管接头的选择推荐,展望了航空液压管接头未来的发展方向,指出了我国在该领域与国际先进水平的差距。 展开更多
关键词 航空 液压管接头 永久式 可分离式 柱端式
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航空作动器的VL密封特性分析 被引量：22
5
作者 欧阳小平 薛志全 +2 位作者 彭超 周清和 杨华勇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1755-1761,共7页
为提高航空作动器的往复密封性能,对其新型密封结构进行特性分析.通过分析液压往复密封机理,指出接触压力分布对往复密封泄漏和摩擦的影响,并获得高性能密封的接触压力分布方法.对航空作动器新型密封VL密封结构进行仿真分析,获得4种流... 为提高航空作动器的往复密封性能,对其新型密封结构进行特性分析.通过分析液压往复密封机理,指出接触压力分布对往复密封泄漏和摩擦的影响,并获得高性能密封的接触压力分布方法.对航空作动器新型密封VL密封结构进行仿真分析,获得4种流体压力下的接触压力分布,以此揭示流体压力建立过程中密封结构与接触压力分布的变化关系,并指出VL密封对高压流体的密封适应性,以及其结构对产生不同接触压力分布的特殊性规律.将VL密封与O形密封和斯特封进行性能对比,分别计算摩擦力与泄漏量,证明VL密封具有密封性能好、可靠性高的特点. 展开更多
关键词 VL密封 往复密封 液压作动器 有限元方法 接触压力
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液压变压器在液压电梯系统中的节能应用 被引量：12
6
作者 欧阳小平 徐兵 +1 位作者 杨华勇 刘贺 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第19期1660-1662,共3页
阐述了液压变压器的节能思想及工作原理 ,提出了一种采用液压变压器的新型液压电梯节能控制系统。对液压电梯上下行工作原理进行了论述 ,对系统装机功率进行了分析计算 ,说明采用液压变压器的液压电梯系统 ,能够实现液压电梯的正常运行 ... 阐述了液压变压器的节能思想及工作原理 ,提出了一种采用液压变压器的新型液压电梯节能控制系统。对液压电梯上下行工作原理进行了论述 ,对系统装机功率进行了分析计算 ,说明采用液压变压器的液压电梯系统 ,能够实现液压电梯的正常运行 ,使系统装机功率得到显著降低。 展开更多
关键词 液压变压器 液压电梯 节能 液压传动
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基于混合润滑理论的航空作动器密封性能分析 被引量：7
7
作者 欧阳小平 薛志全 +3 位作者 彭超 郭生荣 周清和 杨华勇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期251-257,共7页
针对航空作动器不同压力、温度以及作动速度的工作环境,以Trelleborg公司Turcon VL密封为代表,利用混合润滑理论对其性能进行分析,揭示机载工况对航空作动器密封性能的影响规律。建立了基于混合润滑理论的宏观与微观多场耦合模型,包括:... 针对航空作动器不同压力、温度以及作动速度的工作环境,以Trelleborg公司Turcon VL密封为代表,利用混合润滑理论对其性能进行分析,揭示机载工况对航空作动器密封性能的影响规律。建立了基于混合润滑理论的宏观与微观多场耦合模型,包括:考虑空化及流动因子的Reynolds方程油膜模型、Greenwood-Williamson(G-W)的微观接触模型以及Fourier的传热模型。通过有限体积法求解,分析不同压力下宏观接触压力、微观接触压力以及油膜压力分布特点。研究结果表明:随流体压力增大,泄漏量与摩擦力都近似线性增大;在25℃时无泄漏,而温度升高至135℃时产生少许泄漏;随作动速度增大,摩擦力减小但泄漏量增大。 展开更多
关键词 航空作动器 VL密封 混合润滑模型 多场耦合 有限体积法
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高速航空柱塞泵研究现状 被引量：41
8
作者 欧阳小平 王天照 方旭 《液压与气动》 北大核心 2018年第2期1-8,共8页
航空柱塞泵是飞机液压系统的核心动力元件,通过提高自身转速和压力来提高液压能源系统的功率密度。阐述了高转速航空柱塞泵的特点及分类,分析了高转速对航空柱塞泵带来的技术挑战,总结了国内外在高速柱塞泵研究领域的一些重要研究成果... 航空柱塞泵是飞机液压系统的核心动力元件,通过提高自身转速和压力来提高液压能源系统的功率密度。阐述了高转速航空柱塞泵的特点及分类,分析了高转速对航空柱塞泵带来的技术挑战,总结了国内外在高速柱塞泵研究领域的一些重要研究成果。详细阐述了航空柱塞泵在高速运动状态下的旋转组件动力学、吸油、排油、功率损失等特性,并提出了相应的防治措施。 展开更多
关键词 航空柱塞泵 高转速 倾覆力矩 吸油 排油 功率损失
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压电晶体及其在液压阀中的应用 被引量：10
9
作者 欧阳小平 杨华勇 +1 位作者 徐兵 徐秀华 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1036-1041,共6页
介绍了压电晶体的工作原理、优缺点及其力/位移输出特性,指出了压电晶体的高能量密度和高频响特性是其应用于液压产品的主要原因.同时还介绍了压电执行器的两种主要类型-压电堆和弯曲型压电片,以及它们的特点,并对两种执行器进行了比较... 介绍了压电晶体的工作原理、优缺点及其力/位移输出特性,指出了压电晶体的高能量密度和高频响特性是其应用于液压产品的主要原因.同时还介绍了压电执行器的两种主要类型-压电堆和弯曲型压电片,以及它们的特点,并对两种执行器进行了比较,压电堆较弯曲型压电片响应更快、输出力更大.阐述了应用压电执行器必须要解决的几个关键技术——微位移放大、温度补偿、驱动电源、控制器的特点及研究现状,指出关键技术还有待进一步提高.总结了目前国内外压电液压阀的几种典型结构——直动型、先导型、混合型,及其特点和现状;直动型液压阀频率最高但输出流量最小,混合型液压阀流量高但是频响最低,先导型液压阀的频率/流量位于直动型和混合型之间.提出一种冲击型压电数字阀结构,克服了压电晶体输出位移小、温度变化敏感等问题,仿真结果表明,该数字阀可以实现频响200 Hz、压力20 MPa、流量10 L/min的要求. 展开更多
关键词 压电晶体 液压阀 位移 温度补偿
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液压变压器及其在液压系统中的节能应用 被引量：11
10
作者 欧阳小平 徐兵 杨华勇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期100-104,共5页
液压变压器是在恒压网络二次调节系统下发展起来的液压元件。阐述了液压变压器的节能思想 ,介绍了两种典型液压变压器的工作原理与特点 ,并对液压变压器的应用进行了论述。提出一种采用液压变压器的液压节能系统 ,对其工作原理及能量流... 液压变压器是在恒压网络二次调节系统下发展起来的液压元件。阐述了液压变压器的节能思想 ,介绍了两种典型液压变压器的工作原理与特点 ,并对液压变压器的应用进行了论述。提出一种采用液压变压器的液压节能系统 ,对其工作原理及能量流分配进行了分析 ,在同一载荷下对比了几种典型液压系统的装机功率 ,结果表明采用液压变压器的液压系统 ,明显降低了系统的装机功率。液压变压器应用到多执行机构液压系统中 ,不仅降低了系统能耗 ,同时也简化了液压系统。 展开更多
关键词 液压变压器 液压系统 节能应用 恒压网络 二次调节系统 工作原理 能量流分配 装机功率
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拓宽液压变压器调压范围的新方法 被引量：14
11
作者 欧阳小平 徐兵 杨华勇 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期28-32,共5页
对液压变压器的工作原理进行了详细论述,同时对液压变压器的性能进行了仿真分析。分析目前影响液压 变压器调压范围过窄的原因,并提出一种创新的解决方案。通过对液压变压器的试验测试,证明方法的可行性, 同时为改进液压变压器性能提供... 对液压变压器的工作原理进行了详细论述,同时对液压变压器的性能进行了仿真分析。分析目前影响液压 变压器调压范围过窄的原因,并提出一种创新的解决方案。通过对液压变压器的试验测试,证明方法的可行性, 同时为改进液压变压器性能提供试验依据。 展开更多
关键词 液压变压器 工作原理 仿真 试验
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液压变压器输出压力特性研究 被引量：6
12
作者 欧阳小平 徐兵 +1 位作者 杨华勇 徐秀华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第23期2492-2495,共4页
建立液压变压器输出压力数学模型并进行仿真分析;建立了液压变压器测试系统,并对液压变压器输出压力特性进行试验研究。仿真与试验结果吻合,液压变压器输出压力由配流盘控制角度θ决定,同时受负载的影响。试验还表明,液压变压器实际运... 建立液压变压器输出压力数学模型并进行仿真分析;建立了液压变压器测试系统,并对液压变压器输出压力特性进行试验研究。仿真与试验结果吻合,液压变压器输出压力由配流盘控制角度θ决定,同时受负载的影响。试验还表明,液压变压器实际运行过程中存在摩擦阻力做功,导致输出压力值较理想压力值低。 展开更多
关键词 液压变压器 压力 配流盘 控制角度 仿真
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初发原田氏病早期诊断与治疗18例 被引量：4
13
作者 欧阳小平 包贵生 +2 位作者 姜利斌 付涛 王琰玲 《国际眼科杂志》 CAS 2005年第6期1302-1303,共2页
关键词 早期诊断 原田氏病 特发性葡萄膜大脑炎 视网膜色素上皮细胞 治疗 初发 视力恢复 眼后节 脉络膜 眼前节
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飞机液压系统流量负载模拟器的变速积分PI控制 被引量：4
14
作者 欧阳小平 赵天菲 +3 位作者 李锋 杨上保 朱莹 杨华勇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1111-1118,共8页
为了抑制压力波动,对完整飞行剖面下的液压系统工作状态进行分析.针对飞机液压系统提出流量负载模拟器原理,设计新型变速积分PI控制器,建立系统数学模型,确定各参数取值,开展数值仿真和试验研究,指出该流量负载模拟器的优缺点.仿真和试... 为了抑制压力波动,对完整飞行剖面下的液压系统工作状态进行分析.针对飞机液压系统提出流量负载模拟器原理,设计新型变速积分PI控制器,建立系统数学模型,确定各参数取值,开展数值仿真和试验研究,指出该流量负载模拟器的优缺点.仿真和试验结果均表明,在完整飞行剖面下,液压系统的可用压力在20.4 MPa以上,液压系统稳定可靠.相比于增量式PI控制器,采用变速积分PI控制器的压力波动至少减小了40%. 展开更多
关键词 飞机液压系统 流量负载模拟 变速积分 泵源 飞行剖面 PI控制器
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双压力航空柱塞泵压力切换动态特性 被引量：5
15
作者 欧阳小平 李磊 +1 位作者 方旭 杨华勇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期397-404,共8页
为分析双压力航空柱塞泵压力超调产生的原因从而降低压力超调幅值,建立该泵压力调节机构的动态数学模型,并开展数值仿真研究.分析指出,泵出口等效容腔及斜盘这2个滞后环节是导致泵压力切换时出现压力超调的主要原因.提出降低泵出口等效... 为分析双压力航空柱塞泵压力超调产生的原因从而降低压力超调幅值,建立该泵压力调节机构的动态数学模型,并开展数值仿真研究.分析指出,泵出口等效容腔及斜盘这2个滞后环节是导致泵压力切换时出现压力超调的主要原因.提出降低泵出口等效容腔及在控制柱塞腔前设置阻尼孔等方法来降低压力超调幅值.数值仿真结果表明,当泵出口等效容腔降低为原来的1/3时,泵从高压向低压切换和从低压向高压切换时的压力超调幅值分别下降48.6%和20.4%,设置阻尼孔能有效降低泵从低压向高压切换时的压力超调,但加大了从高压向低压切换时的压力超调幅值,因此应综合运用这些方法来降低压力超调幅值. 展开更多
关键词 双压力柱塞泵(DPP) 压力切换 压力超调
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肿瘤热消融的数学建模方法
16
作者 王艳 吴汶骏 +2 位作者 陈仁栋 欧阳小平 孔德兴 《数学建模及其应用》 2023年第4期1-6,F0003,共7页
肿瘤热消融技术是在现代影像技术引导下,采用射频或微波等产生的局部高温,诱发不可逆的细胞坏死,直接根除或毁坏肿瘤组织的一种精准、微创的介入诊疗技术.因其具有创伤小、疗效好、安全、操作简单、费用低、适应群体较广等优点,目前已... 肿瘤热消融技术是在现代影像技术引导下,采用射频或微波等产生的局部高温,诱发不可逆的细胞坏死,直接根除或毁坏肿瘤组织的一种精准、微创的介入诊疗技术.因其具有创伤小、疗效好、安全、操作简单、费用低、适应群体较广等优点,目前已广泛应用于实体肿瘤的治疗.然而,在热消融过程中,临床医生仅凭经验难以把握温度场和热损伤场在人体器官中的分布,容易造成消融不全或消融过度,从而导致局部复发及并发症的出现.通过设计基于患者个体化信息的可计算数学模型,可以使以医生主观经验为主的热消融治疗转化为基于数据的数学建模与分析,提高治疗的可预测性及可靠性,从而对临床热消融手术产生实际的指导作用,甚至在未来实现自动化精准消融,这对于实现精准医疗这一国家战略具有重要意义. 展开更多
关键词 热消融 数学建模 数值计算 医学影像 数理医学 精准医疗
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原发性开角型青光眼血管学说的研究进展 被引量：4
17
作者 欧阳小平 包贵生 王守境 《国际眼科杂志》 CAS 2003年第2期68-70,共3页
青光眼是临床上常见的眼病之一,致残致盲率极高,特别是开角型青光眼(POAG)疗效较差,其病因及发病机理较复杂。既往研究表明眼内压增高改变了视神经乳头筛板的结构,造成神经纤维的机械性损伤,即机械学说。但眼压正常的POAG也有同样的视... 青光眼是临床上常见的眼病之一,致残致盲率极高,特别是开角型青光眼(POAG)疗效较差,其病因及发病机理较复杂。既往研究表明眼内压增高改变了视神经乳头筛板的结构,造成神经纤维的机械性损伤,即机械学说。但眼压正常的POAG也有同样的视盘改变及视野缺损,而且有些青光眼患者即使用药物或者手术控制眼压后,视盘及视野损害仍然继续,提示还有其他因素影响着POAG的发生,其中血管学说一血流动力学的改变是其研究热点之一,本文就近年来有关开角型青光眼血流动力学发病机理研究及进展作一综述。 展开更多
关键词 原发性开角型青光眼 血管学说 血流动力学 机械学说 眼内压增高
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影响孔源性视网膜脱离诊断因素的分析 被引量：4
18
作者 欧阳小平 于妍娉 +1 位作者 翁乃清 赵丽丽 《国际眼科杂志》 CAS 2004年第4期625-625,共1页
关键词 影响因素 孔源性视网膜脱离 诊断 治疗
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压电执行器在螺纹插装阀中的应用研究 被引量：2
19
作者 欧阳小平 杨华勇 +1 位作者 TILLEY Derek PATRICK Keogh 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1225-1229,1237,共6页
论文探讨了将压电晶体(PZT)执行器应用于液压螺纹插装阀上的可能性.介绍了常用的智能执行器,并进行性能比较,选择压电晶体作为螺纹插装阀的执行器.提出利用PZT阀作为先导阀控制主阀的新方法.建立液压回路数学模型并进行仿真分析;建立实... 论文探讨了将压电晶体(PZT)执行器应用于液压螺纹插装阀上的可能性.介绍了常用的智能执行器,并进行性能比较,选择压电晶体作为螺纹插装阀的执行器.提出利用PZT阀作为先导阀控制主阀的新方法.建立液压回路数学模型并进行仿真分析;建立实验测试系统,并进行性能测试.实验结果表明,PZT阀能够成功地控制主阀的油液切换,实验结果与仿真研究吻合得很好;同时提出了一种提高主阀响应速度的改进措施. 展开更多
关键词 压电执行器 插装阀 滑阀 锥阀
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彩色多普勒成像技术对老年黄斑变性眼血流动力学的研究 被引量：3
20
作者 欧阳小平 王守境 《临床眼科杂志》 2002年第1期11-14,共4页
目的　以彩色多普勒成像 (CDI)技术探讨老年黄斑变性 (AMD)眼血流灌注缺损。方法　应用 CDI技术检测非渗出型 AMD患者 30例 (6 0只眼 )的眼动脉 (OA) ,颞、鼻侧睫状后短动脉 (TPCA、NPCA)及视网膜中央动脉 (CRA)血流。动脉血流指标为 PS... 目的　以彩色多普勒成像 (CDI)技术探讨老年黄斑变性 (AMD)眼血流灌注缺损。方法　应用 CDI技术检测非渗出型 AMD患者 30例 (6 0只眼 )的眼动脉 (OA) ,颞、鼻侧睫状后短动脉 (TPCA、NPCA)及视网膜中央动脉 (CRA)血流。动脉血流指标为 PSV、EDV及 RI。结果　非渗出型 AMD与正常对照组比较 ,CRA、TPCA、NPCA的血流速度均明显降低 (P <0 .0 1)。而眼动脉血流速度无明显变化 (P >0 .0 5 )。结论　 (1)老年黄斑变性的鼻、颞侧睫状后短动脉的血流速度均降低 ,表明 AMD的脉络膜血流灌注不良 ;(2 )老年黄斑变性的视网膜中央动脉的血流速度降低 ,提示 AMD除脉络膜灌注不良外 。 展开更多
关键词 彩色多普勒 老年黄斑变性 血流速度 眼动脉 睫状动脉 视网膜中央动脉 病因
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