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基于非线性补偿LQR的全驱动碟式水下机器人控制
1
作者 许一航 刘剑 +2 位作者 武永宝 王山丹 孙长银 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1783-1790,共8页
本文提出了一种仅使用6个推进器实现全自由度可控的圆碟式水下机器人结构,在静水环境下对其进行动力学建模.随后,基于此模型提出一种带非线性补偿环节的线性二次型调节器(LQR)反馈控制方法,可通过双向水下推进器实现对水下机器人6个自... 本文提出了一种仅使用6个推进器实现全自由度可控的圆碟式水下机器人结构,在静水环境下对其进行动力学建模.随后,基于此模型提出一种带非线性补偿环节的线性二次型调节器(LQR)反馈控制方法,可通过双向水下推进器实现对水下机器人6个自由度的全驱动控制并抑制由重力矩导致的扰动.最后,经仿真试验表明本文设计的非线性补偿算法对重力矩扰动具有很强的抑制作用,控制器能稳定实现水下机器人六自由度状态跟踪,本文中设计的推进器布局也对全驱动水下机器人的设计具有一定的指导意义. 展开更多
关键词 自主无人潜水器 线性二次型调节器 全驱动控制 非线性补偿
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随机干扰下拓扑时变Kuramoto网络事件触发固定时间同步
2
作者 孙佳 贾玉斌 +2 位作者 武永宝 董璐 刘剑 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-10,共10页
本文针对一类网络拓扑时变且耦合通道存在随机干扰的Kuramoto型振子网络的同步问题,设计了事件触发机制下的固定时间控制算法.针对耦合网络的拓扑在切换中保持连通的假设,给出了一种具有多层结构的事件触发分布式控制策略,并能够抵消随... 本文针对一类网络拓扑时变且耦合通道存在随机干扰的Kuramoto型振子网络的同步问题,设计了事件触发机制下的固定时间控制算法.针对耦合网络的拓扑在切换中保持连通的假设,给出了一种具有多层结构的事件触发分布式控制策略,并能够抵消随机干扰对同步性能带来的负面影响.利用随机Lyapunov稳定理论和固定时间稳定性理论给出了达到实际固定时间相位同步的控制参数条件和同步调节时间的上界.另外,证明了所使用的事件触发机制在引入双曲正切函数之后不会产生Zeno现象,并给出了触发间隔的下界.同时,在推论中给出了本文提出的控制方法也可以应对振子耦合拓扑图不连通情况的结论.最后,通过两组具有不同噪声强度的仿真实验验证了理论分析结果. 展开更多
关键词 Kuramoto模型 网络控制系统 随机干扰 固定时间同步 事件触发控制 切换网络
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对抗网络下时滞非线性多智能体系统固定时间二分一致性 被引量：2
3
作者 王啸 刘剑 +1 位作者 武永宝 孙长银 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期204-211,共8页
本文针对一类存在输入时延的非线性多智能体系统,研究了其在结构平衡的无向符号图下的固定时间二分一致性问题.首先,本文针对智能体间相互合作与相互竞争的关系,设计了一类存在输入时延的多智能体系统固定时间分布式一致性控制协议,使... 本文针对一类存在输入时延的非线性多智能体系统,研究了其在结构平衡的无向符号图下的固定时间二分一致性问题.首先,本文针对智能体间相互合作与相互竞争的关系,设计了一类存在输入时延的多智能体系统固定时间分布式一致性控制协议,使得系统状态在固定时间内收敛到数值相同但符号相反的两个值,且收敛时间上界与初始状态无关.随后,利用Lyapunov稳定性理论和代数图论给出了在存在输入时延的情况下多智能体系统实现固定时间二分一致性的充分条件和收敛时间的上界值,证明了控制算法的稳定性.最后,仿真实例验证了所提固定时间二分一致性算法和理论结果的有效性. 展开更多
关键词 非线性多智能体系统 输入时延 固定时间控制 二分一致性
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高层住宅区道路设计 被引量：2
4
作者 武永宝 郑爱龙 《城市住宅》 2019年第4期67-70,共4页
高层住宅区容积率高、居住人数多、配建车位多,为提升居住品质,需要尽可能多的绿化及室外休憩活动设施。按照GB50016-2014《建筑设计防火规范》的规定,一般消防车道及登高操作场地均需硬化,对绿地及室外活动设施布置影响较大。结合项目... 高层住宅区容积率高、居住人数多、配建车位多,为提升居住品质,需要尽可能多的绿化及室外休憩活动设施。按照GB50016-2014《建筑设计防火规范》的规定,一般消防车道及登高操作场地均需硬化,对绿地及室外活动设施布置影响较大。结合项目实践,介绍高层住宅区道路设计基本要求与技术标准,确保道路设计在满足交通、消防、规划等要求的前提下,使住区更安全、舒适。 展开更多
关键词 高层住宅 总图设计 道路设计 节约用地
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乌兰翠色秀三陇——教学大师雒秀、万夫萃、李振中风情颂
5
作者 武永宝 《靖远教育》 2017年第1期71-78,共8页
老师就是故乡,故乡就是老师。老师是我们的根须。我们在这个世界上飘飞得再高、再远,根却是永远在故乡,在老师那里的。树高千丈不忘其根、其本,水流万里不忘其渊源。我们今天在社会上所获得的每一份人生厚重感和高度,都与故乡有关,都与... 老师就是故乡,故乡就是老师。老师是我们的根须。我们在这个世界上飘飞得再高、再远,根却是永远在故乡,在老师那里的。树高千丈不忘其根、其本,水流万里不忘其渊源。我们今天在社会上所获得的每一份人生厚重感和高度,都与故乡有关,都与老师有关。雒秀老师退休以后,蛰居于闇门口自建的家里。其家傍依老109线公路,生前辄见老师踪影,尝踌躇闾里间。每见之,必下车答话、寒暄。有弟子相见,老师眼放奇光,看得出,师颇兴奋。万夫萃老师,是我的初中数学老师,退休后居于靖远一中老家属院里,常在靖远一中大门前那条街上碰见,所见情形,每每与雒秀老师相同。 展开更多
关键词 数学老师 大师 教学 风情 故乡 厚重感 退休 靖远
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糜滩
6
作者 武永宝 《靖远教育》 2018年第1期95-95,共1页
故乡当年离去你时身背后，那些糜子杆儿挥舞着欢快的穗头送我，嘱我还有那站立着的玉米林稻秧……这些好兄弟一起凝聚成。
关键词 《糜滩》 中国 当代文学 杂文
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靖远,羊皮筏子上的一首歌
7
作者 武永宝 《靖远教育》 2016年第6期14-14,共1页
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基于《绿色建筑评价标准》的民用总图设计
8
作者 郑爱龙 武永宝 《城市住宅》 2018年第5期32-34,共3页
通过对2014版《绿色建筑评价标准》的解读,介绍绿色建筑总图设计的主要内容,并阐述"节地与室外环境"在绿色建筑总图设计中的主要内容与评价指标。
关键词 绿色建筑 总图设计 设计评价 节地与室外环境 评价指标
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抗干扰的多智能体系统固定时间分布式优化算法 被引量：1
9
作者 耿超 武永宝 +2 位作者 孙佳 刘剑 薛磊 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期527-535,共9页
针对一阶多智能体系统提出一种抗干扰的分布式控制算法,在固定时间内解决具有状态约束和外部扰动存在情况下的多智能体系统凸优化问题.该算法分为两部分:第1部分使得每个智能体在任意初始条件下都能在固定时间内收敛到一致;第2部分在满... 针对一阶多智能体系统提出一种抗干扰的分布式控制算法,在固定时间内解决具有状态约束和外部扰动存在情况下的多智能体系统凸优化问题.该算法分为两部分:第1部分使得每个智能体在任意初始条件下都能在固定时间内收敛到一致;第2部分在满足状态约束条件的同时,使所有局部目标函数的总和在固定时间内取得最小值.该算法能够在外部有界扰动存在的情况下抑制干扰信号,获得最优解,且收敛时间不受初始状态和外部扰动的影响,可以根据任务需求离线地预分配任务建立时间.利用凸优化和固定时间李雅普诺夫稳定性理论证明算法在有界扰动存在时的固定时间收敛性,最后通过智能电网中经济调度问题的实例验证算法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 固定时间收敛 分布式控制 多智能体系统 抗干扰 状态约束 凸优化
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