平地行走模式下肌骨参数对肌肉代谢的影响

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作者 帅俊峰 吴豪豪 +2 位作者 殷宝麟 马常友 颜兵兵 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第2期218-224,共7页

面向老年人日常行走助力方案及锻炼方式的关注度日益提升。本文针对不同肌肉骨骼参数,构建了适用于中国人体质的肌肉骨骼模型,利用OpenSim分别获取平地行走模式下衰老因素、身高与体重对人体下肢肌肉代谢及各关节扭矩的变化情况,探究肌... 面向老年人日常行走助力方案及锻炼方式的关注度日益提升。本文针对不同肌肉骨骼参数,构建了适用于中国人体质的肌肉骨骼模型,利用OpenSim分别获取平地行走模式下衰老因素、身高与体重对人体下肢肌肉代谢及各关节扭矩的变化情况,探究肌骨参数对下肢运动的影响规律,并以下肢运动代谢为评价指标,通过正交试验综合评价相关肌骨参数对其影响程度。上述研究方法及结果为外骨骼助力行走装置的方案设计及科学运动锻炼的拟定提供了理论参考与数据支撑。 展开更多

关键词 肌骨参数 肌肉代谢 关节扭矩 OpenSim 影响规律

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基于足底压力分布的下肢步态识别方法

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作者 颜兵兵 王强 +2 位作者 宋佳宝 殷宝麟 胡春玉 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第2期143-147,共5页

良好的下肢步态感知性能有助于提升助力型外骨骼机器人的助力效果。本文以足底压力分布为研究对象,基于足底生物力学分析搭建一种可穿戴式足底压力分布采集装置,分别采集平地行走、平地慢跑和坡路行走3个步态的足底压力数据,并基于多元... 良好的下肢步态感知性能有助于提升助力型外骨骼机器人的助力效果。本文以足底压力分布为研究对象,基于足底生物力学分析搭建一种可穿戴式足底压力分布采集装置,分别采集平地行走、平地慢跑和坡路行走3个步态的足底压力数据,并基于多元线性回归法构建的地面反作用力预测模型获取整体足压,提出了一种基于整体足压和卷积神经网络(CNN)分类算法进行下肢步态识别的方法,并与支持向量机(SVM)和反向传播(BP)神经网络进行了对比分析。试验结果表明:该方法对于3种步态的平均识别率达到98.3%,具有较高的准确性,验证了使用CNN分类算法对下肢不同步态识别的可行性与有效性。 展开更多

关键词 助力型外骨骼 足底压力 穿戴式采集装置 预测模型 步态识别

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基于GA-SA算法的机器人几何参数误差辨识

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作者 朱振权 殷宝麟 +1 位作者 潘瑞冬 郑春雷 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第1期59-62,共4页

几何参数误差对机器人末端绝对定位精度影响最大,而几何误差参数辨识是一个高维非线性问题,求解困难,所以建立一种简单高效的辨识算法是有必要的,本文提出了遗传模拟退火算法(GA-SA)对机器人几何参数误差辨识。以机器人末端位姿误差最... 几何参数误差对机器人末端绝对定位精度影响最大,而几何误差参数辨识是一个高维非线性问题,求解困难,所以建立一种简单高效的辨识算法是有必要的,本文提出了遗传模拟退火算法(GA-SA)对机器人几何参数误差辨识。以机器人末端位姿误差最小为目标,采用遗传模拟退火算法辨识机器人几何参数误差,以ABB IRB120为算例迭代1100次,遗传算法在200代陷入局部最优,模拟退火参与后最终适应度为0.0914。误差补偿结果表明:机器人末端位置误差沿X,Y,Z轴方向分别降低了88.05%,81.73%,83.72%,姿态误差分别降低了93.92%,83.64%,83.44%,证明遗传模拟退火算法可以有效辨识机器人几何参数误差,提高误差补偿后的机器人末端位姿精度。 展开更多

关键词 机器人误差模型 参数辨识 遗传模拟退火算法 误差补偿

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3R1T型并联式踝关节康复机构型综合

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作者 潘瑞冬 殷宝麟 +2 位作者 颜兵兵 朱振权 郑春雷 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第4期87-90,134,共5页

针对踝关节的活动度和康复训练的条件进行分析,确定期望自由度的类型,明确构型综合的目标为3R1T型,通过约束螺旋综合法进行构型综合。首先求解3R1T型并联机构的运动螺旋系与约束螺旋系,推导出3R1T型并联机构不同自由度分支的约束螺旋系... 针对踝关节的活动度和康复训练的条件进行分析,确定期望自由度的类型,明确构型综合的目标为3R1T型,通过约束螺旋综合法进行构型综合。首先求解3R1T型并联机构的运动螺旋系与约束螺旋系,推导出3R1T型并联机构不同自由度分支的约束螺旋系与运动螺旋系。然后通过对分支的运动螺旋系进行线性变换得到不同结构的串联分支,将分支组合得到一系列不同类型的3R1T型并联机构。最后选取其中一种构型进行瞬时机构的判别,为康复机构的本体设计提供理论依据。 展开更多

关键词 踝关节康复 并联机构 型综合

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应变式扭矩传感器的设计研究 被引量：20

5

作者 殷宝麟 于影 +1 位作者 龙泽明 郭士清 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第10期13-15,共3页

扭矩传感器应用广泛,对其研究十分必要。针对典型弹性元件理论分析的基础上,提出了5种应变式扭矩传感器的实现形式,并对其应变、变形及扭振固有频率进行了理论研究,分别建立了对应的力学模型。依据所建立的力学模型,以扭转变形最小为目... 扭矩传感器应用广泛,对其研究十分必要。针对典型弹性元件理论分析的基础上,提出了5种应变式扭矩传感器的实现形式,并对其应变、变形及扭振固有频率进行了理论研究,分别建立了对应的力学模型。依据所建立的力学模型,以扭转变形最小为目标函数,进行了弹性元件几何尺寸的优化设计,并分析了不同形式的扭矩传感器性能差异。最后,设计了一种应变式扭矩传感器,并对其进行了有限元仿真,仿真结果很好地验证了所建立的力学模型。故所建立的力学模型可以较好地解决应变式扭矩传感器的设计计算问题。 展开更多

关键词 扭矩传感器 弹性元件 力学模型 优化设计 有限元

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低频扭转振动攻丝系统的研制 被引量：2

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作者 殷宝麟 于影 陈思羽 《工具技术》 2009年第8期58-62,共5页

研制了单片机控制的步进电机式低频扭转振动攻丝系统,对软、硬件进行了综合测试,还设计了不同放大倍数、不同滤波频率的滤波放大电路。试验结果表明,对不同材料的振动攻丝均获得了良好的效果。

关键词 振动攻丝 攻丝机 控制系统 扭矩测量系统

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3-RRR型并联机构运动学研究 被引量：1

7

作者 殷宝麟 姜国栋 +2 位作者 于峰 于影 梁艺 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第5期703-706,709,共5页

针对3-RRR型并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究.基于运动螺旋理论,分析了该机构的自由度性质,并确定了主动副的位置;建立了机构的逆运动学方程及正运动学方程,并对给定运动平台的位姿进行了数值计算,以验证所建立方程的正确... 针对3-RRR型并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究.基于运动螺旋理论,分析了该机构的自由度性质,并确定了主动副的位置;建立了机构的逆运动学方程及正运动学方程,并对给定运动平台的位姿进行了数值计算,以验证所建立方程的正确性;研究了机构的运动解耦性以及运动平台的工作空间大小与连杆长度变化的关系;最后,对给定运动平台的运动方程下主动副的输出转角进行了数值仿真. 展开更多

关键词 3-RRR并联机构 自由度 运动学方程 工作空间

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振动攻丝中应力波动对攻丝扭矩影响的理论与试验研究 被引量：1

8

作者 殷宝麟 于影 +1 位作者 龙泽明 李宪芝 《工具技术》 2010年第12期34-38,共5页

通过对振动攻丝中丝锥刀齿的运动轨迹进行分析,说明刀齿对切削区中随机分布的微裂纹是呈三维脉冲力作用的。基于动态断裂力学理论,对含有半无限裂纹的无限大弹性体在阶跃力作用下的动态应力强度因子进行理论研究,结果表明刀齿的脉冲力... 通过对振动攻丝中丝锥刀齿的运动轨迹进行分析,说明刀齿对切削区中随机分布的微裂纹是呈三维脉冲力作用的。基于动态断裂力学理论,对含有半无限裂纹的无限大弹性体在阶跃力作用下的动态应力强度因子进行理论研究,结果表明刀齿的脉冲力作用效果导致切削区的应力产生跃动,即丝锥刀齿以较小的切削力就可完成切削过程。试验所获得攻丝扭矩波动的情况与理论分析的结论一致。 展开更多

关键词 振动攻丝 脉冲力 应力波 攻丝扭矩

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基于BP神经网络技术的3-UPU型并联机构运动学正解的研究 被引量：2

9

作者 殷宝麟 颜兵兵 +1 位作者 任文博 张连军 《机械制造》 2013年第9期37-40,共4页

基于运动螺旋理论分析了3-UPU型并联机构的自由度,建立了该机构运动学逆解的显性式。依据此逆解得到的49组数据,包括驱动参数及对应输出位姿参数作为训练样本,采用BP神经网络技术对样本进行训练,获得了运动学正解的神经网络模型。最后,... 基于运动螺旋理论分析了3-UPU型并联机构的自由度,建立了该机构运动学逆解的显性式。依据此逆解得到的49组数据,包括驱动参数及对应输出位姿参数作为训练样本,采用BP神经网络技术对样本进行训练,获得了运动学正解的神经网络模型。最后,用训练样本以外的5组样本对所获得的正解模型进行了检测。 展开更多

关键词 3-UPU型并联机构 运动学逆解 运动学正解 BP神经网络模型

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提升机制专业本科教育质量方法的探索 被引量：1

10

作者 殷宝麟 姜国栋 +2 位作者 刘桂珍 于峰 于影 《黑龙江科技信息》 2012年第2期209-209,共1页

本文通过研究国内外多所高等院校机制专业培养方案中各类课程的比重,剖析了理论教学与实践教学过程中的差异。鉴于机制专业本科教育的延续性和工程实践性,提出应合理分配各类课程在培养方案中的比重,积极拓展和夯实所在学科领域内的知... 本文通过研究国内外多所高等院校机制专业培养方案中各类课程的比重,剖析了理论教学与实践教学过程中的差异。鉴于机制专业本科教育的延续性和工程实践性,提出应合理分配各类课程在培养方案中的比重,积极拓展和夯实所在学科领域内的知识基础,激发其继续学习的动力,从而提升教育质量,使培养出来的本科生能更好地适应将来的工作或科学研究。 展开更多

关键词 机制专业 本科教育 教育质量 实践教学环节

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振动切削机理研究 被引量：4

11

作者 殷宝麟 韩荣第 《机械研究与应用》 2004年第5期41-43,共3页

振动切削是一种脉冲切削 ,是在传统切削过程中给刀具 (或工件 )施以某种可控的有规律的振动 ,使刀具以一定的振幅或频率振动的加工方法。通过动态理论及金属学原理分析振动切削加工方法 ,阐明振动切削提高系统刚度。

关键词 振动切削 动力学 微裂纹 切削液

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以考试划重点为视角论透明化教学目标管理

12

作者 殷宝麟 颜兵兵 于影 《黑龙江教育学院学报》 2019年第9期45-47,共3页

以考试划重点存在的适宜性为研究对象,深入探讨学生学习目标管理方法。通过对比分析现行考试制度与实施方案对学习成效评价在目的、内容和过程方面的异同,提出了透明化教学概念及其内涵解析,并基于透明化教学提出了一种学习目标管理方法... 以考试划重点存在的适宜性为研究对象,深入探讨学生学习目标管理方法。通过对比分析现行考试制度与实施方案对学习成效评价在目的、内容和过程方面的异同,提出了透明化教学概念及其内涵解析,并基于透明化教学提出了一种学习目标管理方法,阐述了目标制定、学习行动、成效评价的基本流程及相关性,以期为教师教学与学生管理提供新的思路。 展开更多

关键词 透明化教学 目标管理 考试 划重点

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基于神经网络的高速硬车削切削力预测研究 被引量：10

13

作者 崔伯第 郭建亮 殷宝麟 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第9期175-177,共3页

采用PCBN刀具进行高速硬车削AISI P20淬硬钢的切削试验,并通过方差分析研究切削速度、进给量、切削深度和刀尖圆弧半径对切削力的影响。基于获得的试验数据,应用人工神经网络方法建立高速硬车削P20淬硬钢时的切削力预测模型。试验与仿... 采用PCBN刀具进行高速硬车削AISI P20淬硬钢的切削试验,并通过方差分析研究切削速度、进给量、切削深度和刀尖圆弧半径对切削力的影响。基于获得的试验数据,应用人工神经网络方法建立高速硬车削P20淬硬钢时的切削力预测模型。试验与仿真分析显示,切削力随进给量、切削深度和刀尖圆弧半径的增加而增大,而不同切削速度下的切削力值几乎保持不变;同时,切削深度对切削力的影响最为显著,其次为进给量,再次为刀尖圆弧半径,而切削速度的影响则非常微弱。 展开更多

关键词 切削力 高速加工 硬车削 淬硬钢 神经网络

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互换性与测量技术基础课程教学改革与实践 被引量：28

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作者 刘桂珍 殷宝麟 《黑龙江高教研究》 CSSCI 北大核心 2010年第8期167-169,共3页

根据"互换性与测量技术基础"课程的特点,结合多年的教学实践,对课程的教学方法进行了改革与实践。提出强化绪论课、优化教学内容、构建知识体系、灵活利用多媒体技术和加强实践教学环节等手段,是提高教学质量、培养学生在工... 根据"互换性与测量技术基础"课程的特点,结合多年的教学实践,对课程的教学方法进行了改革与实践。提出强化绪论课、优化教学内容、构建知识体系、灵活利用多媒体技术和加强实践教学环节等手段,是提高教学质量、培养学生在工程实践中学以致用的关键因素,首次采用排列图和模糊矩阵评价了教学改革前后的教学效果。 展开更多

关键词 互换性与测量技术基础 绪论课 优化 教学改革

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难加工材料小孔振动攻丝试验研究 被引量：5

15

作者 韩荣第 殷宝麟 崔永鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期50-53,共4页

针对难加工材料小孔攻丝难题,对振动攻丝方法进行了理论分析.由于振动攻丝时丝锥对工件材料的冲击及出现了应力波,使切削区的微裂纹萌生并扩展,塑性变形显著减小,攻丝扭矩大大降低,同时大大提高了系统刚度.试验结果表明:振动攻丝时,只... 针对难加工材料小孔攻丝难题,对振动攻丝方法进行了理论分析.由于振动攻丝时丝锥对工件材料的冲击及出现了应力波,使切削区的微裂纹萌生并扩展,塑性变形显著减小,攻丝扭矩大大降低,同时大大提高了系统刚度.试验结果表明:振动攻丝时,只要振幅选择合理,攻丝扭矩随频率的增加而减小,随净切削时间比的增加而增大,且净切削时间比对攻丝扭矩的影响最显著;振动攻丝所得齿形平直、完整、规则,精度好.振动攻丝可以很好地解决钛合金及高温合金等难加工材料小孔攻丝工艺难题. 展开更多

关键词 振动攻丝 钛合金 高温合金 攻丝扭矩

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淬硬钢高速硬车削表面粗糙度的试验研究 被引量：7

16

作者 崔伯第 殷宝麟 郭建亮 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第8期198-200,共3页

采用PCBN刀具进行高速硬车削AISI P20淬硬钢的切削试验,并通过正交试验分析给出试验范围内的最优加工参数组合。基于所建立的表面粗糙度经验模型,采用数值仿真的方法分析切削速度、进给量、切削深度和刀尖圆弧半径对表面粗糙度的影响规... 采用PCBN刀具进行高速硬车削AISI P20淬硬钢的切削试验,并通过正交试验分析给出试验范围内的最优加工参数组合。基于所建立的表面粗糙度经验模型,采用数值仿真的方法分析切削速度、进给量、切削深度和刀尖圆弧半径对表面粗糙度的影响规律。结果表明,增大切削速度和刀尖圆弧半径可有效降低表面粗糙度,而当进给量增大时,表面粗糙度显著增加;同时,进给量对表面粗糙度的影响最大,刀尖圆弧半径次之,切削速度也有较大影响,而切削深度的影响则非常微弱。 展开更多

关键词 表面粗糙度 高速加工 硬车削 淬硬钢

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CDIO模式下机械设计系列课程改革与实践的研究 被引量：5

17

作者 刘桂珍 于影 +3 位作者 殷宝麟 李宪芝 于峰 姜国栋 《经济师》 2015年第6期235-236,共2页

基于CDIO理念,以机械设计系列课程体系为载体,旨在通过机械设计课程体系和教学内容的改革,强化工程理念,激发学生参加各类工程实践活动的热情,进而探索一条"集工程知识、能力和素质于一体、实现实践教学和理论教学无缝对接"的... 基于CDIO理念,以机械设计系列课程体系为载体,旨在通过机械设计课程体系和教学内容的改革,强化工程理念,激发学生参加各类工程实践活动的热情,进而探索一条"集工程知识、能力和素质于一体、实现实践教学和理论教学无缝对接"的在"CDIO做中学"教学模式。 展开更多

关键词 机械设计系列课程 CDIO 教学改革

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项目教学法在机械设计课程教学改革与实践的研究 被引量：5

18

作者 刘桂珍 于影 +3 位作者 殷宝麟 于峰 李宪芝 姜国栋 《经济师》 2016年第7期191-191,193,共2页

以机械设计课程教学为载体实施项目教学法,将传统理论教学内容整合成四个设计项目,通过实施项目教学内容要求学生完成各个阶段的设计任务,使理论学习始终与工程实践结合,强化学生工程理念,培养学生自发参加各类工程实践活动的热情,进而... 以机械设计课程教学为载体实施项目教学法,将传统理论教学内容整合成四个设计项目,通过实施项目教学内容要求学生完成各个阶段的设计任务,使理论学习始终与工程实践结合,强化学生工程理念,培养学生自发参加各类工程实践活动的热情,进而探索出一条培养高素质、具有创新思维与工程实践接轨的人才培养教学模式。 展开更多

关键词 项目教学法 机械设计课程设计 教学改革

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任务驱动教学法在《机械设计》课程教学中的应用与研究 被引量：5

19

作者 李宪芝 颜兵兵 +1 位作者 杨锡军 殷宝麟 《经济师》 2017年第1期203-204,共2页

《机械设计》是一门具有较强的理论性和实践性的应用型课程,在培养从事机械工程专业设计工作和研究工作的应用型人才中起着重要作用。任务驱动教学法是一种以学生为主体的激励式的新型教学模式,尤其适用于应用型课程的教学实践。在机械... 《机械设计》是一门具有较强的理论性和实践性的应用型课程,在培养从事机械工程专业设计工作和研究工作的应用型人才中起着重要作用。任务驱动教学法是一种以学生为主体的激励式的新型教学模式,尤其适用于应用型课程的教学实践。在机械设计课程教学中,应用任务驱动教学法,根据课程教学内容体系及工程实际需要设定总任务,针对具体的教学目标确定分任务,任务实施贯穿于整个教学中,并对教学效果进行了评价。采用该方法进行课程教学,可以有效促进理论知识与实践技能的有机融合,充分调动学生的积极性,提升学生的创新能力及解决工程实际问题的能力,更好地培养出满足市场需求的工程应用型人才。 展开更多

关键词 任务驱动教学法 机械设计 教学实践

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3-UPS并联机器人工作空间研究 被引量：4

20

作者 颜兵兵 刘秀民 +1 位作者 解明强 殷宝麟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第6期38-41,共4页

基于3-UPS并联机器人为研究对象,分析了基座与动平台之间支链连杆的长度对3-UPS并联机器人工作空间的限制。采用三维搜索法确定工作空间边界。通过Matlab编程绘制出3-UPS并联机器人的灵活工作空间,同时研究了并联机器人机构模型参数与... 基于3-UPS并联机器人为研究对象,分析了基座与动平台之间支链连杆的长度对3-UPS并联机器人工作空间的限制。采用三维搜索法确定工作空间边界。通过Matlab编程绘制出3-UPS并联机器人的灵活工作空间,同时研究了并联机器人机构模型参数与工作空间之间关联性。为并联机器人的结构设计和进一步研究奠定了基础。 展开更多

关键词 3-UPS 并联机器人 工作空间

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