室内定位问题是导航技术的热点问题,由于环境的复杂性,单一的定位方法均无法满足定位需要。为解决室内定位过程中的非视距(Non-line of sight,NLOS)问题,组合定位技术正被广泛研究应用。本文提出了一种组合超宽带(UWB)与惯性导航系统(I...室内定位问题是导航技术的热点问题,由于环境的复杂性,单一的定位方法均无法满足定位需要。为解决室内定位过程中的非视距(Non-line of sight,NLOS)问题,组合定位技术正被广泛研究应用。本文提出了一种组合超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)的定位方法,采用松耦合结构与随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSCA)方法,克服UWB系统中的NLOS问题。同时,使用拓展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)方法,利用最优估计完成数据融合。实验证明,该方法具有较高的精确性与稳定性。展开更多
