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题名考虑关节间隙的空间机械臂臂杆振动特性研究
被引量：4
- 1
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作者
谷勇霞
冯彬
江崔颖
李秋宇
吴耀君
邓琨
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机构
北京工商大学材料与机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第5期1-5,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11272171)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120002110070)
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文摘
基于ADAMS动力学仿真软件,建立含间隙关节空间机械臂的动力学仿真模型,改变关节间隙尺寸和刚度系数等相关参数,获取不同关节间隙尺寸下的空间机械臂动力学响应;通过搭建含间隙关节的空间机械臂实验台,采用改变臂杆端盖孔径的方法改变关节间隙尺寸,分析不同关节间隙尺寸下的空间机械臂臂杆的输出振动特性。仿真与实验结果表明:臂杆末端的加速度和关节的接触碰撞力会随着空间机械臂关节间隙的增大而逐渐增大,但增幅会逐渐减小;空间机械臂关节间隙的增大还会导致关节内碰撞加剧,引起更大的能量损失。这可为提高含间隙空间机械臂的控制精度提供参考。
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关键词
空间机械臂
含间隙关节
振动特性
ADAMS仿真
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Keywords
Space manipulator
Joint with clearance
Vibration characteristics
ADAMS simulation
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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题名仿生六足机器人机构设计与运动分析
被引量：3
- 2
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作者
谷勇霞
吴耀君
江崔颖
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机构
北京工商大学材料与机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第11期7-12,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51475258,51805293)
北京自然科学基金资助项目(3184050)
国家博士后科学基金资助项目(2017M620764)。
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文摘
基于蜜蜂腿部结构及运动步态特点和仿生设计基本原理,设计了一种新型六足机器人机构,可实现不同运动步态下的前进、后退和转向,具有较高的步态稳定性和环境适应性。运用空间分解法构建了机器人单腿的运动学模型,利用消元法对模型进行求解,得到逆运动学的唯一解。通过数值求解获得了六足机器人足部末端的运动轨迹,验证了运动学模型的正确性。借鉴蜜蜂的运动步态特征,规划了六足机器人直行和转弯时的运动步态。该研究为六足机器人机构设计与步态规划提供了新的思路和理论参考。
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关键词
仿生设计
六足机器人
机构设计
运动分析
步态规划
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Keywords
Bionic design
Hexapod robot
Mechanism design
Motion analysis
Gait planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名3种材料在柔性机械臂振动抑制中的特性对比
被引量：1
- 3
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作者
谷勇霞
江崔颖
张玉玲
钟文
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机构
北京工商大学材料与机械工程学院
清华大学摩擦学国家重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第5期96-101,共6页
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基金
高等学校博士学科点专项科研基金课题(20120002110070)
国家自然科学基金面上项目(11272171)
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文摘
在所设计的柔性机械臂的基础上,利用SolidWorks Simulation对合金钢、铝合金、碳纤维增强环氧树脂基复合材料3种结构材料的机械臂进行线性动态分析,分别从谐波分析和瞬态振动分析两个方面对机械臂进行仿真。结果表明,碳纤维增强环氧树脂基复合材料对机械臂具有明显的减振作用,其振动衰减速度及振动衰减效果要优于传统合金材料,为机械臂的设计及振动抑制提供了参考。
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关键词
碳纤维增强环氧树脂基复合材料
机械臂
振动抑制
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Keywords
Carbon fiber reinforced epoxy resin matrix composites
Manipulator
Vibration suppression
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分类号
TB33
[一般工业技术—材料科学与工程]
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题名基于PLC的机械手设计
被引量：3
- 4
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作者
王建国
王江江
冯彬
江崔颖
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机构
北京工商大学材料与机械工程学院
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出处
《中国新技术新产品》
2017年第5期15-16,共2页
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文摘
在本文中,所设计的控制系统是应用于机械手系统,保证机械手能够有效完成两条生产线之间的运输任务。系统整体上选用电气一体化的方法,通过气缸自锁功能能够保证机械手在抓放或者断气状态下保持机械手姿势,通过电机控制技术完成机械手多自由度运动。机械手系统具有上电初始化、原点复位、报警提示、手动操作、半自动操作及全自动操作功能,满足了企业的工作需求。
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关键词
搬运机械手
电气一体化
定位控制
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名操纵杆支架Φ20孔工艺及组合夹具设计
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作者
王江江
王建国
江崔颖
冯彬
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机构
北京工商大学材料与机械工程学院
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出处
《中国新技术新产品》
2017年第4期55-56,共2页
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文摘
操纵杆支架属于汽车换档部分,它主要用来固定操纵杆,在加工过程中需加工底面、Φ11孔、Φ20孔以及36槽四个部分。本论文主要针对操纵杆支架上的Φ20孔进行加工工艺分析及组合夹具设计,在操纵杆支架加工工艺基础上设计的组合夹具为加工Φ20孔的专用夹具,具有可重组性、可局部调整性及其结构简单等特性。
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关键词
操纵杆支架
加工工艺
组合夹具
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分类号
TG75
[金属学及工艺—刀具与模具]
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