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题名基于DBSCAN与二分法的混合A*路径规划方法
被引量：6
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作者
胡满江
牟斌杰
杨泽宇
边有钢
秦晓辉
徐彪
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机构
湖南大学机械与运载工程学院
湖南大学无锡智能控制研究院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期341-349,371,共10页
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基金
国家重点研发计划(2021YFB2501800)
国家自然科学基金(52202493,52102394,52172384)
湖南省自然科学基金(2021JJ40095,2021JJ40065)资助。
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文摘
在多障碍物非结构化场景中,传统混合A*算法存在计算效率低、路径平滑性差的问题。针对该问题,本文提出了一种基于密度聚类算法(density-based clustering,简称DBSCAN)与二分法的混合A*路径规划方法。首先,设计基于DBSCAN算法的障碍物聚类方法,简化多障碍物非结构化场景,避免混合A*算法在类U形障碍物群附近的无效节点拓展,有效提高算法效率。然后,提出基于二分法的状态节点拓展策略,能够在不显著增加混合A*算法计算复杂度的前提下,搜索出一条更平滑的路径。最后,基于MATLAB进行仿真。结果表明,在多障碍物非结构化场景中,本文提出的改进混合A*算法可以显著提升计算效率并改善路径平滑性。
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关键词
自动驾驶
路径规划
混合A*算法
DBSCAN
二分法
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Keywords
automatic driving
path planning
hybrid A* algorithm
DBSCAN
dichotomy
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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