车辆与二轮车预碰撞场景分析及其AEB优化 被引量：2

1

作者 徐向阳 胡文浩 +3 位作者 张友 王书翰 何霞 曹毅 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期1-9,共9页

车辆自动紧急制动(AEB)系统的应用存在大量误识别和不合理决策的挑战,在典型场景下开展测试,可以有效提高AEB的适用性。对国内外相关研究进行分析,从12类车辆与二轮车预碰撞场景中提取AEB测试重点关注的2类涉及参与方转向的场景(场景S11... 车辆自动紧急制动(AEB)系统的应用存在大量误识别和不合理决策的挑战,在典型场景下开展测试,可以有效提高AEB的适用性。对国内外相关研究进行分析,从12类车辆与二轮车预碰撞场景中提取AEB测试重点关注的2类涉及参与方转向的场景(场景S11和S12),建立2类典型场景下的Pre-scan模型和量化描述二轮车相对于车辆运动轨迹的数学模型,并对AEB的效用及改进方向进行定性和定量分析。结果表明:场景S11和S12中,二轮车在运动坐标系下的运动轨迹仅与车辆和二轮车速度比值相关;场景S11中,仅当车辆和二轮车速度比值取为(0.7888,+∞)时,二轮车能够进入车辆AEB触发域,将AEB视场角从60°增大到90°,可有效改善AEB触发效果,速度比值范围从(0.7888,+∞)增加至(0.2033,+∞);场景S12中,当二轮车和车辆速度比值取为(0,(?v+2.46)/9.64)时,车辆AEB具有较好的触发效果,将AEB触发宽度从1.5 m扩大至2 m时,对AEB触发效果的改善幅度不大。研究成果可为AEB系统的改进优化提供技术支撑。 展开更多

关键词 车辆与二轮车冲突 避撞安全 自动紧急制动 测试场景 建模仿真

原文传递

双碳目标下商用车动力传动系统技术特征与展望

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作者 徐向阳 赵俊玮 +2 位作者 董鹏 王书翰 刘艳芳 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期395-412,共18页

商用车是道路运输的重要力量和碳排放大户,实现商用车绿色转型发展是推动汽车产业快速实现双碳目标的重要突破点。然而,政策驱动和市场需求对商用车技术发展提出了新的挑战与要求,尤其是动力传动系统呈现出多种技术路线并存的发展局面... 商用车是道路运输的重要力量和碳排放大户,实现商用车绿色转型发展是推动汽车产业快速实现双碳目标的重要突破点。然而,政策驱动和市场需求对商用车技术发展提出了新的挑战与要求,尤其是动力传动系统呈现出多种技术路线并存的发展局面。该文针对传统燃油、混合动力、纯电动和燃料电池商用车等采用不同动力来源方式下的中重卡、轻微卡和皮卡、客车等应用场景,对不同动力传动系统技术特征、产品谱系、场景适用性以及技术现状及发展趋势进行分析,并对商用车动力传动系统技术发展提出新的展望,以期为商用车动力传动系统技术路径选择和技术创新发展提供参考依据。 展开更多

关键词 商用车 动力传动系统 自动变速器 机电耦合变速系统 电驱动系统 碳达峰与碳中和

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欧美杨和美洲黑杨树叶化学成分的研究 被引量：14

3

作者 王书翰 王传槐 +2 位作者 丁少军 叶汉玲 曾葵 《南京林业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1999年第4期71-73,共3页

分析了欧美杨（ＰｏｐｕｌｕｓｘｅｕｒａｍｅｒｉｃａｎａｃｖⅠ２１４）和美洲黑杨（Ｐ．ｄｅｌｔｏｉｄｅｓｃｖＨａｒｖａｒｄｅｘⅠ６３／５１）树叶在不同生长季节的化学成分。结果表明，在相同的采集季节，二种树叶的化学成分相... 分析了欧美杨（ＰｏｐｕｌｕｓｘｅｕｒａｍｅｒｉｃａｎａｃｖⅠ２１４）和美洲黑杨（Ｐ．ｄｅｌｔｏｉｄｅｓｃｖＨａｒｖａｒｄｅｘⅠ６３／５１）树叶在不同生长季节的化学成分。结果表明，在相同的采集季节，二种树叶的化学成分相差不大，都含有较多的蛋白质、氨基酸及丰富的无机元素。但是，各种化学成分均随采集季节的不同而变化。其中，蛋白质、氨基酸的含量随季节变化较大，其他成分变化较小。两种杨树叶蛋白质和氨基酸的含量接近或高于一些农、副产品，可以代替粮食等作为畜、禽饲料。 展开更多

关键词 欧美扬 美洲黑杨 树叶 化学成分 杨树

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液力变矩器液压系统设计与动态特性仿真 被引量：10

4

作者 王书翰 徐向阳 +3 位作者 Peter Tenberge 刘艳芳 曲巍 戴振坤 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期20-23,55,共5页

设计了液力变矩器液压系统。通过理论算法设计出各个阀体的结构尺寸。采用ITI-SimulationX仿真软件建立了某液力变矩器液压系统动态仿真模型。对液压系统的动态特性进行了仿真分析,并把仿真分析结果与试验测试结果进行了对比。结果表明... 设计了液力变矩器液压系统。通过理论算法设计出各个阀体的结构尺寸。采用ITI-SimulationX仿真软件建立了某液力变矩器液压系统动态仿真模型。对液压系统的动态特性进行了仿真分析,并把仿真分析结果与试验测试结果进行了对比。结果表明,仿真模型能够较好地与试验测试结果吻合。分析了液力变矩器液压系统压力和流量的仿真结果,以及液压系统不同结构参数对系统动态特性的影响。 展开更多

关键词 自动变速器 液力变矩器 液压系统 仿真 设计

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自动变速器液压系统设计与动态特性仿真 被引量：5

5

作者 王书翰 徐向阳 +1 位作者 刘艳芳 PeterTenberge 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期860-864,共5页

设计出一个全新的自动变速器液压系统.通过理论计算获得各个阀体的具体参数.采用ITI-SimulationX仿真软件建立了自动变速器液压系统动态仿真模型.对比仿真结果和理论计算结果,确定了仿真模型的正确性.对液压系统的每一个阀体元件的动态... 设计出一个全新的自动变速器液压系统.通过理论计算获得各个阀体的具体参数.采用ITI-SimulationX仿真软件建立了自动变速器液压系统动态仿真模型.对比仿真结果和理论计算结果,确定了仿真模型的正确性.对液压系统的每一个阀体元件的动态特性进行了仿真.对系统压力阀,换挡操纵机构,液力变矩器以及润滑系统作了压力和流量的动态变化分析.在实际的工业应用上,理论算法和动态仿真模型在设计中结合是切实可行的.研究结果可以作为自动变速器液压系统设计和优化的有效依据. 展开更多

关键词 自动变速器 液压系统 设计 动态仿真

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自动变速器静态换挡充油特性分析及优化控制 被引量：1

6

作者 王书翰 杨帅 +1 位作者 王家琪 陈志峰 《汽车工程学报》 2017年第1期37-43,共7页

为了解决自动变速器静态换挡中充油阶段结束时刻离合器油压波动问题,分析了静态换挡的关键充油特性并提出了充油阶段的优化控制策略。构建了包括手动阀、液控换向阀和离合器的机电液多物理耦合的仿真模型并进行仿真分析。结果表明,优化... 为了解决自动变速器静态换挡中充油阶段结束时刻离合器油压波动问题,分析了静态换挡的关键充油特性并提出了充油阶段的优化控制策略。构建了包括手动阀、液控换向阀和离合器的机电液多物理耦合的仿真模型并进行仿真分析。结果表明,优化控制策略可以明显缩小充油阶段结束时刻离合器的油压波动,证明了提出的控制策略的可行性、正确性与有效性。 展开更多

关键词 静态换挡 充油阶段 手动阀 液控换向阀 离合器 优化控制

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杨树叶发酵蛋白饲料喂养肉兔试验 被引量：6

7

作者 王书翰 娄志蓉 +1 位作者 王传槐 丁少军 《林业科技开发》 1995年第4期50-50,共1页

关键词 肉兔 饲养试验 杨树叶 发酵蛋白饲料

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8挡自动变速器系统压力与流量控制阀设计及动态仿真 被引量：1

8

作者 王书翰 杨伟 +3 位作者 李晓东 张广瀚 董鹏 张彤昊 《西华大学学报（自然科学版）》 CAS 2020年第5期84-90,共7页

系统压力与流量控制阀对自动变速器性能的影响非常重要。为此,文章将理论计算模型和动态仿真模型相结合,设计出一种全新的前置前驱8挡自动变速器(8AT)系统压力与流量控制阀。通过理论计算设计系统压力与流量控制阀的尺寸结构,并建立前... 系统压力与流量控制阀对自动变速器性能的影响非常重要。为此,文章将理论计算模型和动态仿真模型相结合,设计出一种全新的前置前驱8挡自动变速器(8AT)系统压力与流量控制阀。通过理论计算设计系统压力与流量控制阀的尺寸结构,并建立前置前驱8挡自动变速器液压系统动态仿真模型;通过仿真结果和理论计算结果的对比,验证仿真模型的正确性;以该仿真模型为基础,对系统压力与流量控制阀的压力和流量的仿真结果进行分析。结果表明:当设计系统压力与流量控制阀并对其性能进行分析以优化时,运用动态仿真方法是有效快捷的;在实际的工业应用上,将理论计算模型和动态仿真模型相融合是切实可行的。 展开更多

关键词 自动变速器 系统压力与流量控制阀 液压系统设计 计算机动态仿真

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兴安落叶松温水提取液生产单细胞蛋白的研究

9

作者 王书翰 李民栋 叶荣琴 《南京林业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1996年第1期33-37,共5页

对兴安落叶松温水提取液的水解及其用于生产单细胞蛋白的可能性进行了研究。未经水解的提取液主要含有阿拉伯-半乳聚糖,难以被试验菌种利用;水解后添加必要的氮、磷等营养物质,被试菌种可利用其中的单糖生产单细胞蛋白。拟青霉能利用阿... 对兴安落叶松温水提取液的水解及其用于生产单细胞蛋白的可能性进行了研究。未经水解的提取液主要含有阿拉伯-半乳聚糖,难以被试验菌种利用;水解后添加必要的氮、磷等营养物质,被试菌种可利用其中的单糖生产单细胞蛋白。拟青霉能利用阿拉伯糖、半乳糖等多种糖类,菌体产率最高,占总糖的51.9％;热带假丝酵母、产朊假丝酵母部分或完全不能利用占总糖20％的阿拉伯糖,菌体产率分别为40.98％和36.00％。商品半纤维素酶对阿拉伯-半乳聚糖的降解活性不高,但自制的粗酶能较好地水解阿拉伯-半乳聚糖,水解率可达71.85％。 展开更多

关键词 兴安落叶松 水解 半乳聚糖 单细胞蛋白 拟青霉

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解淀粉芽胞杆菌YB114对黄瓜棒孢叶斑病的生防效果及发酵条件优化

10

作者 王书翰 谢学文 +6 位作者 李磊 孙炳学 朱广雪 柴阿丽 范腾飞 李宝聚 石延霞 《植物保护》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期131-138,共8页

解淀粉芽胞杆菌YB114为本研究团队筛选出的一株对黄瓜棒孢叶斑病(Corynespora leaf spot)具有较高活性的生防菌株。为加快其产业化进程,本试验研究了该菌株的生物活性及发酵条件。盆栽试验结果表明,100倍发酵稀释液处理对黄瓜棒孢叶斑... 解淀粉芽胞杆菌YB114为本研究团队筛选出的一株对黄瓜棒孢叶斑病(Corynespora leaf spot)具有较高活性的生防菌株。为加快其产业化进程,本试验研究了该菌株的生物活性及发酵条件。盆栽试验结果表明,100倍发酵稀释液处理对黄瓜棒孢叶斑病的治疗及预防效果分别为85.72%和42.29%,100倍发酵上清稀释液的治疗及预防效果分别达到74.14%和33.25%,菌株发酵液和上清液对黄瓜棒孢叶斑病的治疗效果好于预防效果。YB114发酵液对黄瓜植株有促生效果,叶面喷施后黄瓜茎长、根长、叶面积及地上部生物量增加,叶片中叶绿素、生长素和玉米核苷素含量显著增加。发酵最优培养基为10 g/L果糖、17 g/L水溶性花生饼粉、1 g/L磷酸二氢钾。最佳发酵条件为:装液量40 mL/250 mL三角瓶,接种量6%(体积分数)、pH 7.0,转速180 r/min,温度32℃,发酵时间24 h。优化发酵条件后YB114对棒孢叶斑病的防效提升了22.4%。 展开更多

关键词 解淀粉芽胞杆菌 黄瓜棒孢叶斑病 生防作用

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多片湿式离合器优化设计 被引量：12

11

作者 汤鹏翔 刘艳芳 +1 位作者 王书翰 徐向阳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期291-294,共4页

针对自动变速器多片湿式离合器的热失效现象,结合离合器设计公式,选择接合终了时刻摩擦面上的平均滑摩功和单位面积最大滑摩功率作为优化设计目标,把离合器的转矩容量计算作为整体转化为约束条件,使用MATLAB中的优化工具箱,采用模糊理... 针对自动变速器多片湿式离合器的热失效现象,结合离合器设计公式,选择接合终了时刻摩擦面上的平均滑摩功和单位面积最大滑摩功率作为优化设计目标,把离合器的转矩容量计算作为整体转化为约束条件,使用MATLAB中的优化工具箱,采用模糊理论和主要目标法进行离合器优化设计.利用多学科动力学仿真软件平台Simulation X对优化前后的离合器动态接合过程中的热性能指标进行对比仿真,通过优化算例验证了优化设计方法的合理性. 展开更多

关键词 自动变速器 离合器 设计 动态仿真

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农林废弃物制备的酵母培养物养鱼应用研究 被引量：14

12

作者 赵林果 王书翰 +3 位作者 叶汉玲 王传槐 胡品虎 蔡永祥 《饲料研究》 CAS 北大核心 2000年第5期11-13,共3页

关键词 农林废弃物 酵母培养物 饲料添加剂 养鱼试验

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高扭矩无级变速器原理及设计 被引量：6

13

作者 郭伟 刘艳芳 +2 位作者 徐向阳 董鹏 王书翰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1065-1070,共6页

无级变速器(CVT)是一种理想的变速器,但由于不能承受大扭矩的冲击,金属带容易损坏而没有被广泛的应用。本文研究的是一种新型的高扭矩无级变速器(HCVT),在分析HCVT的工作原理和基本结构的基础上,对传动带进行静态力学分析;在多学科动力... 无级变速器(CVT)是一种理想的变速器,但由于不能承受大扭矩的冲击,金属带容易损坏而没有被广泛的应用。本文研究的是一种新型的高扭矩无级变速器(HCVT),在分析HCVT的工作原理和基本结构的基础上,对传动带进行静态力学分析;在多学科动力学仿真平台SimulationX上,搭建HCVT的三维动力学模型进行运动学分析。分析表明该HCVT具有高扭矩,高效率的特点,其传动比可以在一定范围内连续变化,且控制过程容易实现,其最高扭矩通过增加传动盘的直径可以达到2 000 Nm,传动效率为94%。因此该HCVT可适用于各类型车辆,尤其是大中型的城市公交车和工程车辆。 展开更多

关键词 机械设计 高扭矩 接触传动 无级变速

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自行式高空作业平台的动态稳定性分析 被引量：8

14

作者 高旭宏 徐向阳 +1 位作者 王书翰 王增全 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2838-2844,共7页

为了分析自行式高空作业平台作业过程中的动态稳定性,以数学模型为基础,采用ADAMS软件建立整车的动力学仿真模型,对6种最危险的作业工况进行仿真计算,得到不同工况下各轮胎承载的载荷特性曲线及整车动态稳定性的安全系数。最后,进行场... 为了分析自行式高空作业平台作业过程中的动态稳定性,以数学模型为基础,采用ADAMS软件建立整车的动力学仿真模型,对6种最危险的作业工况进行仿真计算,得到不同工况下各轮胎承载的载荷特性曲线及整车动态稳定性的安全系数。最后,进行场地试验测试。研究结果表明:测试数据与仿真计算数值间的极值相对误差最大为13.4%,试验测得动态稳定性的最小安全系数为0.123,验证了整车在作业过程中具有良好的动态稳定性,也验证了对自行式高空作业平台使用动力学仿真和试验测试相结合的分析方法的正确性和准确性。 展开更多

关键词 自行式高空作业平台 动态稳定性 安全系数 ADAMS软件

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8挡自动变速器换挡控制策略 被引量：10

15

作者 刘洋 王书翰 +3 位作者 鲁曦 宋廷彬 魏文书 徐向阳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期26-34,共9页

为了实现8挡自动变速器工程化应用,通过建立液力自动变速器的简化动力学模型,分析影响换挡品质的关键控制因素。针对4种基本换挡类型,确立了换挡离合器及发动机控制的理想曲线。基于PI滑差控制和发动机协同控制理论,提出了快速充油、扭... 为了实现8挡自动变速器工程化应用,通过建立液力自动变速器的简化动力学模型,分析影响换挡品质的关键控制因素。针对4种基本换挡类型,确立了换挡离合器及发动机控制的理想曲线。基于PI滑差控制和发动机协同控制理论,提出了快速充油、扭矩相及惯性相3个阶段的控制策略。搭建台架与整车试验测试环境,在极限状态下的试验结果表明,所提出的换挡控制策略正确、可行,具有工程化应用价值。 展开更多

关键词 自动变速器 换挡离合器 换挡策略

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液力自动变速器传动系统建模与换挡特性仿真 被引量：6

16

作者 戴振坤 刘艳芳 +1 位作者 徐向阳 王书翰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1027-1031,共5页

根据液力自动变速器换挡过程中操纵件的动态特性,建立换挡过程的动力学模型.建立以转速、节气门开度和驱动模式为参数的发动机模型.依据整车参数,设计换挡规律,提出换挡过程中操纵件的油压控制方法.基于MathCAD数学软件,建立包含驾驶员... 根据液力自动变速器换挡过程中操纵件的动态特性,建立换挡过程的动力学模型.建立以转速、节气门开度和驱动模式为参数的发动机模型.依据整车参数,设计换挡规律,提出换挡过程中操纵件的油压控制方法.基于MathCAD数学软件,建立包含驾驶员、机械系统和控制系统等完整的动力传动系统虚拟样机.仿真结果表明,建立的仿真原型与平台可预测传动系统在多种工况下相应动态特性,为换挡规律与换挡品质的仿真提供一个合理的解决方案. 展开更多

关键词 液力自动变速器 虚拟样机 换挡特性 仿真分析

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方草捆集捆机设计与试验 被引量：9

17

作者 高旭宏 徐向阳 +3 位作者 王书翰 刘立强 赵伟 李杨 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期111-117,共7页

为解决方草捆捡拾效率低、费用高,长途运输难等问题,设计了方草捆集捆机。该机由底盘、捡拾器、推草机构、举草机构、压绳器和卸草机构等部件组成,基于EPEC2024搭建了控制系统,只需单人驾驶和操作,通过变量泵、马达和油缸驱动各部件快... 为解决方草捆捡拾效率低、费用高,长途运输难等问题,设计了方草捆集捆机。该机由底盘、捡拾器、推草机构、举草机构、压绳器和卸草机构等部件组成,基于EPEC2024搭建了控制系统,只需单人驾驶和操作,通过变量泵、马达和油缸驱动各部件快速实现对方草捆的捡拾、挤压和捆扎。按照作业功能对各结构部件采用分模块设计,通过计算各液压回路的流量保证作业速度和作业效率,匹配硬件电路并使用Codesys编写程序控制作业流程。分别在内蒙古自治区赤峰市和辽宁省黑山县对方草捆和秸秆方捆进行了捡拾及捆扎的场地试验,结果表明:整机最大牵引车速达到20.5 km/h,作业时系统最大流量为101.6 L/min,一次能实现12个方草捆的捆扎。方草捆的集捆成捆率达到89.5%,纯工作小时内集捆生产率为12大捆/h,同等条件下与人工捡拾方式相比,捡拾效率提高了34.5%,人工费用降低了62.5%,综合费用降低了18.2%,而且增强了对自然环境的适应性,缩短了长途运输的准备周期,满足实际生产的使用要求。 展开更多

关键词 方草捆 集捆机 设计 试验

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多目标组合运输物流量预测建模算法 被引量：4

18

作者 徐向阳 王书翰 +1 位作者 汤鹏翔 石刚 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1209-1214,共6页

提出了一种新的多目标组合运输物流量预测建模算法.以时间、领域、影响以及组合运输为基准,运用系统工程理论思想设计出一种四维的物流量影响因素模型,并运用结构方程模型对所建模型做了优化,提取出组合运输物流量的核心影响因素.在改... 提出了一种新的多目标组合运输物流量预测建模算法.以时间、领域、影响以及组合运输为基准,运用系统工程理论思想设计出一种四维的物流量影响因素模型,并运用结构方程模型对所建模型做了优化,提取出组合运输物流量的核心影响因素.在改进的神经网络算法的基础上结合遗传算法,提出了一种结合遗传算法的改进的神经网络新算法,弥补了改进的神经网络算法上的缺陷,在多目标组合运输物流量预测的实例应用中,该算法不仅有很高的预测精度,而且具有收敛速度快、运行稳定的特点. 展开更多

关键词 多目标预测 组合运输物流量 结构方程模型 遗传算法 神经网络

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自动传动液摩擦特性与自动变速器换挡元件匹配特性 被引量：5

19

作者 姜恩桥 王书翰 +3 位作者 郭明忠 刘艳芳 徐向阳 董鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期28-32,86,共6页

对自动变速器与自动传动液摩擦特性进行匹配性分析,确定自动变速器换挡元件的评价指标以及影响该评价指标的自动传动液关键特性。通过建立动力学模型以及动态仿真模型对扭矩容量、功率密度与滑摩功进行计算与仿真分析,获得与自动变速器... 对自动变速器与自动传动液摩擦特性进行匹配性分析,确定自动变速器换挡元件的评价指标以及影响该评价指标的自动传动液关键特性。通过建立动力学模型以及动态仿真模型对扭矩容量、功率密度与滑摩功进行计算与仿真分析,获得与自动变速器换挡元件相匹配的自动传动液摩擦特性的要求。对计算结果、仿真结果和试验结果进行对比分析,证明了此方法的可行性、正确性与有效性。 展开更多

关键词 自动传动液 自动变速器 摩擦特性 匹配特性

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基于事故数据挖掘的AEB路口测试场景 被引量：17

20

作者 徐向阳 周兆辉 +3 位作者 胡文浩 肖凌云 李文娟 王书翰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1817-1825,共9页

基于国家车辆事故深度调查体系中499例真实的路口事故数据,研究适应于中国的自动紧急制动系统(AEB)路口测试场景。通过基于多元Logistic回归的事故严重程度影响因素分析,提取自动驾驶测试场景的特征要素,构建测试场景。以场景特征要素... 基于国家车辆事故深度调查体系中499例真实的路口事故数据,研究适应于中国的自动紧急制动系统(AEB)路口测试场景。通过基于多元Logistic回归的事故严重程度影响因素分析,提取自动驾驶测试场景的特征要素,构建测试场景。以场景特征要素为聚类参数,采用层次聚类算法挖掘得到了8类路口机动车碰撞典型危险场景,建立了8类适应于中国交通状况的AEB路口测试场景。研究表明:中国的路口场景与Euro-NCAP法规场景有一定的相似性,但较国外更加复杂,其中十字路口的左转与直行冲突是需要重点测试的场景。研究结果可为国内AEB系统的开发和测试提供参考,也可作为建立中国AEB路口测试评价体系的依据。 展开更多

关键词 测试场景 自动紧急制动系统(AEB) 路口事故 LOGISTIC回归 聚类分析

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