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基于改进A*算法的应急救援无人机路径规划
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作者 王其 王磊 +1 位作者 倪世松 陈明星 《计算机仿真》 2024年第6期84-88,353,共6页
针对救援无人机传统路径规划算法存在搜索扩展节点数多、搜索路径时间长、规划轨迹不平滑的缺点,提出了一种改进A*算法的应急救援无人机路径规划方法。采用对角线距离作为启发函数并进行指数加权,通过双向搜索策略进行搜索优化,对生成... 针对救援无人机传统路径规划算法存在搜索扩展节点数多、搜索路径时间长、规划轨迹不平滑的缺点,提出了一种改进A*算法的应急救援无人机路径规划方法。采用对角线距离作为启发函数并进行指数加权,通过双向搜索策略进行搜索优化,对生成的路径点使用贝塞尔曲线进行曲线拟合。实验中设计了多种非结构化地图,对Dijkstra算法、传统A*算法和改进A*算法在搜索扩展节点数、规划路径长度和搜索路径时间三方面进行对比。实验结果表明,设计的多种地图中改进A*算法在搜索扩展节点数较Dijkstra算法和传统A*算法分别至少降低了59.82%、39.40%,在搜索路径时间分别至少降低了57.38%、33.46%,规划后的路径经过贝塞尔曲线优化后满足无人机的实际飞行要求,可以实现高效率无人机应急救援。 展开更多
关键词 应急救援 指数加权 双向搜索 贝塞尔曲线
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粉末冶金法制造20CrMnTi钢汽车齿轮件代替传统工艺的研究
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作者 赵训茶 孙大铭 王其 《山西冶金》 CAS 2024年第2期9-10,13,共3页
通过研究20CrMnTi齿轮材料使用粉末冶金方法制造代替传统锻造的方法,弥补了用传统方法制造齿轮的不足,验证了添加纳米粉体并采用合理的粉末冶金完全可以代替传统锻造方法制造汽车齿轮材料,为同行提供了借鉴。
关键词 20CrMnTi齿轮材料 粉末配方 烧结温度
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基于阈值过滤的自适应无迹卡尔曼滤波在农业无人机组合导航中的应用
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作者 唐思嘉 王其 +1 位作者 马云鹏 朱金印 《安徽科技学院学报》 2024年第6期94-103,共10页
目的:针对无人机在进行喷药作业过程中系统模型会受到外界扰动引起滤波器噪声和干扰信号效果的问题,提出一种基于阈值过滤的自适应无迹卡尔曼滤波的方法。方法:通过设立阈值判断是否属于离群值,降低异常值的权重,减少因噪声干扰导致的... 目的:针对无人机在进行喷药作业过程中系统模型会受到外界扰动引起滤波器噪声和干扰信号效果的问题,提出一种基于阈值过滤的自适应无迹卡尔曼滤波的方法。方法:通过设立阈值判断是否属于离群值,降低异常值的权重,减少因噪声干扰导致的系统模型误差。应用组合的信息融合方式,同时简化噪声估计过程。结果:通过MATLAB仿真实验证明,将UKF、AUKF、简化AUKF以及本算法进行比较,基于阈值过滤的自适应无迹卡尔曼算法在东向和北向速度的预测准确度上分别提高了57.9%和54.1%。结论:该方法在方位精度上有大幅提升,使得系统的鲁棒性更强。 展开更多
关键词 喷药 阈值过滤 自适应无迹卡尔曼 噪声 松组合
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双线盾构隧道近距离下穿施工对既有线路影响分析
4
作者 麻凤海 闫盼 +1 位作者 董博 王其 《信阳师范学院学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期508-515,共8页
为研究新建双线隧道近接下穿施工对既有隧道的影响,以大连市地铁5号线下穿2号线工程为依托,通过有限元软件建立盾构穿越施工的三维数值模型,研究了新建隧道穿越对既有运营隧道拱顶、拱底竖向位移及附加应力的变化规律,并分析了新旧隧道... 为研究新建双线隧道近接下穿施工对既有隧道的影响,以大连市地铁5号线下穿2号线工程为依托,通过有限元软件建立盾构穿越施工的三维数值模型,研究了新建隧道穿越对既有运营隧道拱顶、拱底竖向位移及附加应力的变化规律,并分析了新旧隧道净距、土仓压力、注浆压力等因素对既有线路的影响。研究结果表明:新建双线盾构隧道使既有隧道拱顶、拱底产生不同的沉降槽曲线,拱顶沉降小于拱底,新建左线穿越对既有隧道的影响要大于新建右线,约占最终沉降量的87%;既有隧道的附加应力整体表现为受拉,且随着开挖的推进其取值区间不断扩大,拱顶部位应力持续增大;既有线路竖向位移随新旧隧道净距增大而增加,在注浆压力上同样表现出该趋势,但既有线路竖向位移并不随土仓压力的改变而发生显著变化。研究结果可为类似工程提供参考。 展开更多
关键词 双线盾构隧道 近距离下穿 附加变形 数值模拟
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盾构隧道近距离侧穿立交桥桩基的变形影响分析
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作者 麻凤海 王其 闫盼 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第9期58-64,共7页
[目的]盾构掘进会引起附近桥梁基础发生位移变形,降低桥梁基础承载能力,为此结合某工程实例对盾构隧道近距离侧穿桥梁桩基的变形影响进行研究。[方法]依托合肥地铁5号线盾构侧穿立交桥桩基工程,建立三维数值模型,分析盾构施工引起的桩... [目的]盾构掘进会引起附近桥梁基础发生位移变形,降低桥梁基础承载能力,为此结合某工程实例对盾构隧道近距离侧穿桥梁桩基的变形影响进行研究。[方法]依托合肥地铁5号线盾构侧穿立交桥桩基工程,建立三维数值模型,分析盾构施工引起的桩基横向水平位移、纵向水平位移以及桩基沉降规律。[结果及结论]研究结果表明,桩底横向水平位移呈现“离开—靠近—离开”隧道的动态变化,桩身横向水平位移近似“C”形扰曲曲线,位移沿桩深呈先增大后减小的变化趋势,极值位于桩深9~10 m处。桩底纵向(平行隧道轴向)水平位移表现为“双峰”形曲线,盾构通过桩基后,桩身发生与掘进方向相反的纵向位移,在盾构通过桩基12 m后桩身纵向水平位移出现回弹变化,表明盾构掘进对桩基的纵向变形影响一定程度上是可逆的。桩基沉降变化呈陡峭趋势,同侧桩基距离隧道越近沉降越大,且远侧隧道开挖会引起桩端二次沉降,最大沉降值发生在4号桩基桩底处,沉降值为4.94 mm。 展开更多
关键词 盾构隧道 桥梁桩基 近距离侧穿 桩基位移
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企业创新指数的构建及应用研究
6
作者 徐晓莉 王其 耿小瑞 《财会月刊》 北大核心 2024年第20期106-115,共10页
创新是发展新质生产力的核心要素。当前,全球经济结构正因新一轮科技革命和产业变革而重塑,各国将创新视为国际竞争的主战场。企业作为市场的行为主体和市场机制的作用对象,是创新的成果转化中心,对生产力的更新换代发挥着主导作用,对... 创新是发展新质生产力的核心要素。当前,全球经济结构正因新一轮科技革命和产业变革而重塑,各国将创新视为国际竞争的主战场。企业作为市场的行为主体和市场机制的作用对象,是创新的成果转化中心,对生产力的更新换代发挥着主导作用,对发展新质生产力、推动经济高质量发展具有重要作用。因此,构建科学的创新指数有助于企业了解自身创新实力,推动新技术的研发和应用,从而提高新质生产力水平,同时也可为政府培育新质生产力的方向提供决策参考。本文基于财务管理领域中现金流量折现模型的基本原理,构建由创新投入能力、创新研发能力、创新产出能力、创新成长能力和创新环境五个维度构成的企业创新能力评价模型,之后基于社会网络分析法选取18个指标建立评价指标体系,运用博弈论对通过CS-AHP和熵值法得到的主客观权重进行组合赋权,并对创新指数的信度和效度进行检验。同时,以2017~2022年1324家上市公司作为样本,计算样本公司的创新指数。 展开更多
关键词 创新能力 CS-AHP 博弈论 新质生产力 社会网络分析法
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血管介入在肝癌中的应用 被引量:1
7
作者 赵健萍 张必翔 +1 位作者 张志伟 王其 《肝胆胰外科杂志》 CAS 2023年第6期331-336,共6页
在我国原发性肝癌是排名第四的常见恶性肿瘤,也是排名第二的肿瘤致死原因。我国60%以上的肝癌病人在初诊时已是中晚期,失去了根治性手术治疗的机会。对于不可切除的肝癌病人,血管介入治疗贯穿其治疗始终。近年来,血管介入治疗在肝癌治... 在我国原发性肝癌是排名第四的常见恶性肿瘤,也是排名第二的肿瘤致死原因。我国60%以上的肝癌病人在初诊时已是中晚期,失去了根治性手术治疗的机会。对于不可切除的肝癌病人,血管介入治疗贯穿其治疗始终。近年来,血管介入治疗在肝癌治疗中取得了显著的成效,笔者将结合国内外研究资料,从血管介入治疗的理论基础、联合其他治疗和发展方向等层面系统性地阐述血管介入在肝癌治疗中的应用。 展开更多
关键词 肝癌 血管介入 肝动脉灌注化疗 经动脉栓塞化疗 联合治疗
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模糊自适应滤波在水下航行器组合导航系统中的应用 被引量:16
8
作者 王其 徐晓苏 +1 位作者 张涛 李佩娟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期320-325,共6页
为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性,针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度... 为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性,针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对子滤波器进行在线自适应调整,从而实现导航状态的最优估计滤波。通过对联邦滤波器信息分配系数模糊自适应调整,减少了滤波计算量,提高了滤波实时性。软件仿真实验结果表明:模糊自适应滤波可以有效地提高水下航行器组合导航系统的精度和可靠性,提高导航滤波实时性,克服传统的滤波算法的缺点与不足。 展开更多
关键词 水下航行器 组合导航系统 模糊自适应 联邦卡尔曼滤波
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有孔隙的纤维、纱线和织物导湿结构模型研究 被引量:9
9
作者 王其 冯勋伟 刘兆峰 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期68-70,75,共4页
通过建立形成差动毛细效应的附加压力差公式 ,提出了有孔隙的纤维、纱线和织物导湿结构模型 ,对于开发此类导湿、干爽纤维。
关键词 差动毛细效应 附加压力差 纤维 纱线 织物 导湿结构模型
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织物差动毛细效应模型及应用 被引量:35
10
作者 王其 冯勋伟 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2001年第3期54-57,共4页
建立了织物差动毛细效应模型,从理论上探讨了织物里外层纤维线密度与附加压力差的关系,织物里外层厚度和纤维根数与液态水毛细运输流量的关系,织物里外层厚度与液态水毛细运输速度的关系,并用实验结论作了说明,从而提出了优化织物设计... 建立了织物差动毛细效应模型,从理论上探讨了织物里外层纤维线密度与附加压力差的关系,织物里外层厚度和纤维根数与液态水毛细运输流量的关系,织物里外层厚度与液态水毛细运输速度的关系,并用实验结论作了说明,从而提出了优化织物设计的思路。 展开更多
关键词 织物 差动毛细效应模型 压力差 流量速度 应用
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旋转IMU在光纤捷联航姿系统中的应用 被引量:32
11
作者 王其 徐晓苏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第3期265-268,共4页
惯性测量单元输出信号的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度,为了提高捷联系统的精度,以舰船光纤捷联惯性航姿系统为应用对象,采用了双轴旋转机构连续匀速旋转IMU的系统方法,把惯性测量单元输出信号中的漂移误差调制成正弦信号,通过捷... 惯性测量单元输出信号的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度,为了提高捷联系统的精度,以舰船光纤捷联惯性航姿系统为应用对象,采用了双轴旋转机构连续匀速旋转IMU的系统方法,把惯性测量单元输出信号中的漂移误差调制成正弦信号,通过捷联算法中的积分运算可以有效地消除陀螺和加速度计中的漂移误差,从而有效地提高捷联惯性航姿系统的精度,并进行了系统仿真实验。仿真结果表明:经过旋转以后的IMU输出信号误差较传统非旋转方法可以减小一个数量级。基于双轴旋转IMU的系统方法可以有效地减小IMU输出信号漂移误差和提高捷联惯性航姿系统的精度。 展开更多
关键词 捷联航姿系统 双轴旋转 光纤陀螺仪 惯性测量单元
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形成差动毛细效应的条件研究 被引量:27
12
作者 王其 冯勋伟 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期34-36,39,共4页
探讨了通过改变针织物里外层纤维细度、截面形状、纱线捻度、纱线直径、纱线伸长量和针织物密度形成差动毛细效应的途径。
关键词 针织物 差动毛细效应 形成条件 密度
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纱线和针织物导湿结构模型和应用研究 被引量:12
13
作者 王其 冯勋伟 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第1期15-17,共3页
建立了纱线和针织物导湿结构模型 。
关键词 纱线 针织物 导湿结构模型 应用研究 差动毛细效应针织物 设计
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大豆蛋白纤维织物摩擦弯曲悬垂性能研究 被引量:10
14
作者 王其 冯勋伟 《棉纺织技术》 CAS CSCD 北大核心 2001年第9期530-532,共3页
为了了解大豆蛋白纤维织物的穿着舒适性 ,测试了大豆蛋白纤维织物的摩擦、弯曲和悬垂性能 ,并与蚕丝、丝素蛋白 粘胶丝、棉纤维织物进行了比较 ,结果表明大豆蛋白纤维织物手感滑爽、柔软 ,其悬垂性能优于蚕丝织物和棉纤维织物 ,次于丝... 为了了解大豆蛋白纤维织物的穿着舒适性 ,测试了大豆蛋白纤维织物的摩擦、弯曲和悬垂性能 ,并与蚕丝、丝素蛋白 粘胶丝、棉纤维织物进行了比较 ,结果表明大豆蛋白纤维织物手感滑爽、柔软 ,其悬垂性能优于蚕丝织物和棉纤维织物 ,次于丝素蛋白 展开更多
关键词 大豆蛋白纤维 蚕丝 棉纤维 织物 摩擦 弯曲 悬垂性 比较
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大豆纤维针织物导湿透汽性研究 被引量:14
15
作者 王其 冯勋伟 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期148-150,共3页
通过对大豆、丙纶、涤纶、锦纶、腈纶和蚕丝针织物进行毛细效应、润湿面积以及透汽性试验,通过多项指标综合比较,发现大豆纤维针织物有较好的导湿性和很好的透汽性。
关键词 大豆纤维 针织物 导湿性 透汽性
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全自动鞋带束头组装机的开发设计
16
作者 尹志权 吴斯良 王其 《纺织器材》 2024年第S01期24-27,共4页
为了解决鞋带束头组装人工作业劳动强度大、生产效率低且产品质量差异大的问题,模拟人工组装鞋带束头工艺,基于机电一体化的综合应用,开发设计全自动鞋带束头组装机,该机可1次完成工艺步骤,实现单人操作1台设备的模式;通过工艺流程及各... 为了解决鞋带束头组装人工作业劳动强度大、生产效率低且产品质量差异大的问题,模拟人工组装鞋带束头工艺,基于机电一体化的综合应用,开发设计全自动鞋带束头组装机,该机可1次完成工艺步骤,实现单人操作1台设备的模式;通过工艺流程及各工序部件功能2方面,分析该机机械部分设计方案;以电气控制组件、电气控制架构、电气部件设计为主,详述该机电气部分设计方案。指出:相较于人工作业,全自动鞋带束头组装机用工人数由5人减少至1人,工作效率提高了2倍,产品不良率处于可接受精度范围内,操作方便、品质稳定。 展开更多
关键词 全自动鞋带束头组装机 人工作业 机电一体化 生产效率
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Twist基因表达与肝癌多耐药细胞侵袭的相关性研究 被引量:9
17
作者 王其 陈孝平 +2 位作者 关剑 张万广 张必翔 《肝胆外科杂志》 2006年第1期66-68,共3页
目的研究胚胎发育相关基因Twist在人肝癌多药耐药细胞系HepG2/ADM中的表达及意义。方法建立肝癌多药耐药细胞系HepG2/ADM,利用荧光定量PCR技术及免疫印记法分别检测Twist mRNA及Twist蛋白;多药耐药相关基因MDR 1mRNA在HepG2/ADM及其... 目的研究胚胎发育相关基因Twist在人肝癌多药耐药细胞系HepG2/ADM中的表达及意义。方法建立肝癌多药耐药细胞系HepG2/ADM,利用荧光定量PCR技术及免疫印记法分别检测Twist mRNA及Twist蛋白;多药耐药相关基因MDR 1mRNA在HepG2/ADM及其亲本细胞HepG2中表达的差异。结果Twist在HepG2/ADM中表达上调,与亲本细胞 HepG2相比,mRNA(9.34 vs 1,P<0.05),蛋白(10.64±0.56 vs1,P<0.05),具有显著性差异,MDR1mRNA表达在HepG2/ ADM中显著上调,是其亲本细胞的348.99倍(P<0.05)。结论 Twist在HepG2/ADM中表达上调,这可能使得HepG2/ ADM转移扩张能力增加。 展开更多
关键词 TWIST 多药耐药 肝细胞癌
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系统容错技术在水下航行器组合导航系统中的应用 被引量:6
18
作者 王其 徐晓苏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第2期167-170,共4页
为了提高水下航行器组合导航系统长时间远航程水下导航的可靠性和精度,采用了捷联惯性导航系统、多普勒速度声纳、地形匹配模块和TCM2电子磁罗经构成组合导航系统。采用容错联邦卡尔曼滤波对水下航行器组合导航系统进行信息融合、故障... 为了提高水下航行器组合导航系统长时间远航程水下导航的可靠性和精度,采用了捷联惯性导航系统、多普勒速度声纳、地形匹配模块和TCM2电子磁罗经构成组合导航系统。采用容错联邦卡尔曼滤波对水下航行器组合导航系统进行信息融合、故障诊断与系统重构,在设计联邦滤波算法基础上,结合组合导航信息融合方案,详细分析了χ2故障检测方法,给出了水下航行器容错联邦滤波结构和故障检测算法,进行了仿真实验,并对仿真结果进行了分析。仿真结果表明:联邦滤波方法对系统故障能够及时检测并且有效隔离了故障传感器,对系统进行了重构,提高了系统的导航精度和可靠性。 展开更多
关键词 水下航行器 联邦卡尔曼滤波 信息融合 故障诊断
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竹炭改性涤纶纤维特性研究 被引量:11
19
作者 王其 赫淑彩 马李军 《上海纺织科技》 北大核心 2007年第2期55-56,共2页
介绍了竹炭改性涤纶纤维的生产过程、保健功能和物理质量指标,为产品设计和纺织染整加工提供了依据。纤维中的炭粉含有钾、镁、钙、铭、锆、锰多种金属元素,其制品具有远红外发射和负离子发射功能,由于炭粉的吸收和吸附作用,还具有抗紫... 介绍了竹炭改性涤纶纤维的生产过程、保健功能和物理质量指标,为产品设计和纺织染整加工提供了依据。纤维中的炭粉含有钾、镁、钙、铭、锆、锰多种金属元素,其制品具有远红外发射和负离子发射功能,由于炭粉的吸收和吸附作用,还具有抗紫外线功能和消臭功能。 展开更多
关键词 纤维 改性纤维 涤纶 竹炭改性涤纶纤维 保健功能 物理性能 评价
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多传感器信息融合技术在水下组合导航系统中的应用 被引量:5
20
作者 王其 徐晓苏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第6期667-672,共6页
为了提高水下航行器组合导航定位的精度,采用SINS(捷联式惯性导航系统)、DVS(多普勒速度声纳)、TCM2电子磁罗经和GPS浮标组成新型水下航行器组合导航系统,分析了SINS、DVS、TCM2电子磁罗经和GPS浮标的工作原理以及建立了各自输出误差模... 为了提高水下航行器组合导航定位的精度,采用SINS(捷联式惯性导航系统)、DVS(多普勒速度声纳)、TCM2电子磁罗经和GPS浮标组成新型水下航行器组合导航系统,分析了SINS、DVS、TCM2电子磁罗经和GPS浮标的工作原理以及建立了各自输出误差模型,利用联邦Kalman滤波对水下组合导航系统进行信息融合,建立了水下组合导航系统联邦滤波器的观测方程和量测方程,并进行了计算机软件仿真实验。仿真实验表明:使用联邦卡尔曼滤波的水下组合导航信息融合技术导航输出精度满足水下航行器高精度高可靠性的性能指标。采用了SINS,DVS,TCM2,GPS浮标以及联邦卡尔曼滤波的水下组合导航系统可以有效地提高水下航行器组合导航定位的精度和可靠性,从而增长了水下航行器水下作业时间以及提高了水下航行器的水下导航定位性能。 展开更多
关键词 水下航行器 SINS GPS浮标 联邦卡尔曼滤波 信息融合
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