带障碍物惩罚因子的多机器人路径规划

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作者 闫星宇 李大焱 +2 位作者 王妮娅 张凯翔 毛剑琳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期673-685,共13页

轻载环境中,复杂障碍物区域将引起机器人之间局部冲突加剧,进而导致路径求解效率下降,针对该问题,提出轻载环境下带障碍物惩罚因子的多机器人路径规划方法。在基于冲突搜索(conflict-based search,CBS)算法框架的下层单机规划过程中,通... 轻载环境中,复杂障碍物区域将引起机器人之间局部冲突加剧,进而导致路径求解效率下降,针对该问题,提出轻载环境下带障碍物惩罚因子的多机器人路径规划方法。在基于冲突搜索(conflict-based search,CBS)算法框架的下层单机规划过程中,通过对即将拓展机器人位置的周围障碍物分布类型进行判断,赋予与之对应的障碍物惩罚因子;对路径规划过程中的惩罚因子进行累加,作为单机规划的启发值对路径进行选取;结合CBS算法框架的上层冲突消解策略进行多机器人的路径规划与冲突协调。测试结果表明,在10%障碍物分布的轻载环境中,所提算法的求解时间约为CBS算法的81.38%~83.67%,二叉约束树(constraint tree,CT)拓展量为CBS算法的60.14%~71.66%。在Gazebo中仿真表明,所提方法可减小通过复杂障碍物区域的次数。 展开更多

关键词 轻载环境 多机器人路径规划 惩罚因子 基于冲突搜索算法 约束树

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混合式教学课前导图笔记法教学环节设计与实践

2

作者 刘辉 王妮娅 《计算机教育》 2023年第6期199-202,208,共5页

针对混合式教学课前线上学习环节存在的问题,分析线上慕课资源的学习与传统课堂教学的联系与区别,提出一种面向混合式教学的导图笔记法教学思路,从需求导向、问题与对策、设计与实施、实践与评价多个角度介绍教学实践过程,最后通过调查... 针对混合式教学课前线上学习环节存在的问题,分析线上慕课资源的学习与传统课堂教学的联系与区别,提出一种面向混合式教学的导图笔记法教学思路,从需求导向、问题与对策、设计与实施、实践与评价多个角度介绍教学实践过程,最后通过调查问卷数据说明教学效果。 展开更多

关键词 混合式教学 导图笔记法 慕课 线上学习 学习成效

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融合局部搜索策略求解DCMST的改进稳态遗传算法 被引量：2

3

作者 鞠成安 王妮娅 +2 位作者 HANZALA 张书凡 毛剑琳 《重庆邮电大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2023年第5期935-942,共8页

针对目前遗传算法求解度约束最小生成树存在的求解质量不稳定、局部搜索不完全的问题,提出一种融合局部搜索策略求解度约束最小生成树(DCMST)的改进稳态遗传算法。提出服从边隶属度值的度约束初始生成树算法,用来提高初始种群的质量;在... 针对目前遗传算法求解度约束最小生成树存在的求解质量不稳定、局部搜索不完全的问题,提出一种融合局部搜索策略求解度约束最小生成树(DCMST)的改进稳态遗传算法。提出服从边隶属度值的度约束初始生成树算法,用来提高初始种群的质量;在局部搜索时引入禁忌搜索,防止相似解大量重复搜索;融合自适应变量和点替换的局部搜索方法,提升算法的局部搜索能力。仿真结果表明,提出的算法提高了初始解的质量,加快了算法的收敛速度,加强局部搜索从而提高了算法的求解质量,可获得较好的有效性与稳定性。 展开更多

关键词 度约束最小生成树 遗传算法 初始种群 禁忌搜索 局部搜索

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一种基于安全区间的多机器人路径k鲁棒规划算法 被引量：1

4

作者 李昊楠 毛剑琳 +2 位作者 张凯翔 李大焱 王妮娅 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期274-282,共9页

针对多机器人路径规划系统在执行中存在的延迟干扰问题,提出一种基于安全区间的多机器人路径k鲁棒规划算法。首先,引入全局时间表,将机器人占据节点的时间和k鲁棒因子相加作为节点的障碍时间区间,然后更新全局时间表,利用全局时间表的... 针对多机器人路径规划系统在执行中存在的延迟干扰问题,提出一种基于安全区间的多机器人路径k鲁棒规划算法。首先,引入全局时间表,将机器人占据节点的时间和k鲁棒因子相加作为节点的障碍时间区间,然后更新全局时间表,利用全局时间表的安全区间约束避免机器人之间发生冲突;其次,提出带k时间扩展的A*方法做为多机器人底层路径规划的核心算法,其中k为设定的鲁棒因子,该方法可以在多机器人的时空关系中处理鲁棒规划问题;最后,在全局时间表的约束下,完成所有机器人路径规划。仿真结果表明,算法的求解成功率比现有IkR-CBS算法平均高37%,求解时间缩减两个数量级,为多机器人路径规划提供一种更有效且具有延迟裕量的鲁棒方案,并在实物机器人中进一步验证了算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 多机器人 路径规划 安全区间 鲁棒性 顺序规划

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改进学习型遗传算法求解柔性车间调度问题 被引量：2

5

作者 张亮 毛剑琳 +1 位作者 王妮娅 李睿祺 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第2期183-186,192,共5页

针对智能优化算法在解空间搜索时忽略问题特征导致搜索效率无法进一步提升的问题,从柔性车间调度问题的特征入手,引入关键机器和搜索过程学习概念,提出一种基于关键机器的改进学习型遗传算法。首先,针对柔性车间调度问题解表达中的机器... 针对智能优化算法在解空间搜索时忽略问题特征导致搜索效率无法进一步提升的问题,从柔性车间调度问题的特征入手,引入关键机器和搜索过程学习概念,提出一种基于关键机器的改进学习型遗传算法。首先,针对柔性车间调度问题解表达中的机器选择设计知识体,通过搜索过程得到的解更新知识体,并反馈到求解过程的引导;其次,使用了一种自适应的变异算子改善遗传算法早熟收敛的问题;然后,基于变换加工机器和加工顺序以及关键机器的思想设计了3种邻域结构;最后,引入关键机器的概念,并将其引入到知识体更新以及邻域搜索的过程中。仿真结果表明,较其它方法而言,本文提出的算法在不同规模的标准算例上找到最优解的能力更强。 展开更多

关键词 柔性作业车间调度 关键机器 学习型遗传算法 自适应变异算子 变邻域搜索

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基于改进多目标水母算法的低碳柔性作业车间调度方法 被引量：1

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作者 张亮 王妮娅 +1 位作者 毛剑琳 李睿祺 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第7期1086-1092,共7页

针对柔性作业车间调度问题中多个目标之间相互冲突、难以求解的问题,设计了一种基于Pareto和改进多目标水母搜索算法的柔性作业车间调度方法。首先,建立了以最小化最大完工时间、最小能耗以及最小机器总负荷为优化目标的车间调度模型;其... 针对柔性作业车间调度问题中多个目标之间相互冲突、难以求解的问题,设计了一种基于Pareto和改进多目标水母搜索算法的柔性作业车间调度方法。首先,建立了以最小化最大完工时间、最小能耗以及最小机器总负荷为优化目标的车间调度模型;其次,使用了一种基于完工时间和机器负荷均匀分布的初始化方式,有效地提升了初始种群的质量;考虑到连续水母算法在求解离散问题时存在效率低等问题,设计了离散水母算法,提出了基于Pareto等级的被动运动方式,进一步提高了搜索效率,引入了学习的概念引导种群向Pareto前沿移动;最后,为了验证多目标改进水母算法在求解柔性作业车间调度的有效性,与NSGAII算法进行了仿真实验对比。实验结果表明:利用该算法求解MK06算例完工时间为76、机器负荷为424、能耗为565.8支配的NSGAII的结果,解的质量整体较高。研究结果表明:采用均匀分布初始化方式以及学习型引导的离散化水母算法,其初始种群分布均匀、收敛速度快、解的质量高,具有较强的寻优能力,能够有效地处理多目标柔性作业车间调度问题。 展开更多

关键词 柔性作业车间调度问题 改进多目标水母搜索算法 变邻域搜索 学习型水母算法 Pareto 时间控制函数

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不同发酵度低浓啤酒中有机酸与缓冲性的研究 被引量：4

7

作者 王妮娅 姜淑芬 +2 位作者 张开利 付聿成 杜金华 《食品与发酵工业》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期78-81,共4页

采用下面发酵法酿造了4种7°P啤酒(发酵度分别为57.6%、63.4%、67.9%、72.5%),使用RP-HPLC检测到啤酒中9种主要有机酸,并测定了成品啤酒的缓冲容量。使用SAS9.0统计软件对成品啤酒中有机酸与缓冲性之间的相关性进行了分析,结果显示,... 采用下面发酵法酿造了4种7°P啤酒(发酵度分别为57.6%、63.4%、67.9%、72.5%),使用RP-HPLC检测到啤酒中9种主要有机酸,并测定了成品啤酒的缓冲容量。使用SAS9.0统计软件对成品啤酒中有机酸与缓冲性之间的相关性进行了分析,结果显示,α-酮戊二酸、乳酸与缓冲性显著相关,相关系数分别为-0.962 80、-0.985 27(P<0.05);富马酸、琥珀酸与缓冲性一般相关,相关系数分别为0.90269、0.92811(P<0.10)。 展开更多

关键词 啤酒 发酵度 有机酸 缓冲容量

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孕妇、乳母的营养与膳食指南 被引量：4

8

作者 王妮娅 《中国食物与营养》 2004年第12期49-50,共2页

关键词 乳母 孕妇 膳食指南 营养素 分泌 泌乳 乳汁 生长发育 贮备 母体

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HACCP在苹果汁生产中的应用 被引量：2

9

作者 王妮娅 《中国果菜》 2004年第6期35-36,共2页

关键词 HACCP 苹果汁 危害分析 关键控制点 食品安全

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基于客户知识管理系统的实验室管理创新研究

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作者 王妮娅 董毅明 《实验技术与管理》 CAS 2008年第7期163-166,共4页

传统的实验教学与管理模式存在一些不利于培养学生动手能力、创新能力的因素，制约了高校的发展。将学生学籍管理与客户知识管理进行比较，借鉴客户知识管理系统的概念，尝试用一种新的模式对学生进行管理，促进实验室的创新，提高学校... 传统的实验教学与管理模式存在一些不利于培养学生动手能力、创新能力的因素，制约了高校的发展。将学生学籍管理与客户知识管理进行比较，借鉴客户知识管理系统的概念，尝试用一种新的模式对学生进行管理，促进实验室的创新，提高学校竞争力。 展开更多

关键词 客户知识管理 客户知识管理系统 实验管理

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镉胁迫对秋华柳植物螯合肽含量的影响 被引量：9

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作者 刘媛 王妮娅 +2 位作者 张雯 余佳 魏虹 《浙江大学学报（农业与生命科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期298-306,共9页

以秋华柳为试验对象,采用水培法,设置0 mg/L Cd^(2+)(CK)、2 mg/L Cd^(2+)(T_1)、10 mg/L Cd^(2+)(T_2)、20 mg/L Cd^(2+)(T_3)、50 mg/L Cd^(2+)(T4_)5种镉处理水平,通过对不同时间、不同质量浓度Cd^(2+)处理下秋华柳叶片和根系中镉含... 以秋华柳为试验对象,采用水培法,设置0 mg/L Cd^(2+)(CK)、2 mg/L Cd^(2+)(T_1)、10 mg/L Cd^(2+)(T_2)、20 mg/L Cd^(2+)(T_3)、50 mg/L Cd^(2+)(T4_)5种镉处理水平,通过对不同时间、不同质量浓度Cd^(2+)处理下秋华柳叶片和根系中镉含量和各巯基肽含量的测定,研究Cd胁迫下秋华柳植物体内巯基肽的螯合解毒机制。结果表明:1)在Cd胁迫下,叶片诱导生成4种植物螯合肽(PC2、PC3、PC4和PC5),根系诱导生成2种植物螯合肽(PC2和PC3)。2)各处理组秋华柳叶片和根系中的巯基肽总量明显高于对照,且随着处理时间的延长和Cd胁迫程度的增加而升高。秋华柳叶片和根系中的谷胱甘肽含量均高于对照,且在一定质量浓度的Cd^(2+)处理水平下差异有统计学意义;在秋华柳叶片中,各处理组的PCs含量均显著高于对照,且随着Cd胁迫程度的增加而升高;在秋华柳根系中,各处理组的PC2含量均显著高于对照,T4处理组的PC3含量显著高于对照。秋华柳叶片和根系中各巯基肽含量与其对应的Cd积累量之间均呈显著正相关。3)各处理组秋华柳叶片和根系中的PC2为含量最高的巯基肽,且根系中PC2占的比例更大。综上表明:在Cd胁迫下,秋华柳叶片和根系中的巯基肽含量随Cd积累量的增加而增加,从而增强其对Cd的螯合作用,提高对Cd的耐受和解毒能力;且秋华柳细胞内的PC2对Cd的螯合作用最强,尤其是在根部。 展开更多

关键词 镉 秋华柳 巯基 谷胱甘肽 植物螯合肽

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金帅苹果多酚氧化酶提取及部分酶学特性研究 被引量：19

12

作者 付聿成 王妮娅 杜金华 《食品工业科技》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期59-62,共4页

实验确定了从金帅苹果中提取多酚氧化酶(PPO)的最佳条件,研究了该酶的某些特性。确定pH7.4磷酸氢二钠-柠檬酸缓冲液(含2%的PVPP和0.25%TritonX100)、料液比1.6mL/g为最优提取参数。金帅苹果PPO酶促反应产物在412nm下有最大吸收峰;以邻... 实验确定了从金帅苹果中提取多酚氧化酶(PPO)的最佳条件,研究了该酶的某些特性。确定pH7.4磷酸氢二钠-柠檬酸缓冲液(含2%的PVPP和0.25%TritonX100)、料液比1.6mL/g为最优提取参数。金帅苹果PPO酶促反应产物在412nm下有最大吸收峰;以邻苯二酚为底物的酶促反应的米氏常数为Km=2.6667×10-2mol/L,PPO动力学方程为:V=3333.33犤S犦0.027+犤S犦;该PPO的最适pH为5.0,在pH5.0～6.8范围内有较高的稳定性;最适温度为40℃。 展开更多

关键词 苹果 金帅 多酚氧化酶 提取 特性

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HACCP在苹果汁生产中的应用

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作者 王妮娅 《中国农村科技》 2005年第10期14-15,共2页

关键词 HACCP管理 果汁生产 应用 营养饮料 国内外市场 营养价值 管理模式 食品工业 制造过程

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HACCP在苹果汁生产中的应用

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作者 王妮娅 《山西食品工业》 2004年第3期36-38,共3页

根据HACCP原理与工艺流程,找出了苹果汁生产中可能出现的危害与关键控制点,确定了关键控制工序与适当的纠偏措施,为果汁的安全生产提供科学的保障措施。

关键词 生产中 关键控制点 HACCP原理 苹果汁 危害 保障措施 工艺流程 纠偏措施 工序

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一类带收获率的捕食模型的全局分歧和稳定性 被引量：3

15

作者 王妮娅 李艳玲 《安徽师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第1期25-30,共6页

研究了一类齐次Dirichlet边界条件下带有Michaelis-Menton型收获率的捕食-食饵模型.利用分歧理论及特征值扰动理论,给出对应的平衡态方程解的先验估计,两类半平凡解的渐近稳定性,得到半平凡解附近局部分歧解存在的充分条件,将局部分歧... 研究了一类齐次Dirichlet边界条件下带有Michaelis-Menton型收获率的捕食-食饵模型.利用分歧理论及特征值扰动理论,给出对应的平衡态方程解的先验估计,两类半平凡解的渐近稳定性,得到半平凡解附近局部分歧解存在的充分条件,将局部分歧解延拓为全局分歧解,并判定了局部分歧解的稳定性. 展开更多

关键词 捕食-食饵模型 局部分歧 全局分歧 稳定性

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孕妇、乳母的营养与膳食指南

16

作者 王妮娅 《山东食品科技》 2004年第6期20-21,共2页

阐述了孕妇、乳母的营养生理特点,各种营养素的需要量及来源,并在膳食方面做出了指导。

关键词 孕妇 乳母 膳食指南 营养需要 营养生理

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孕妇、乳母的营养与膳食指南

17

作者 王妮娅 《江西食品工业》 2004年第2期13-14,共2页

本文阐述了孕妇、乳母的营养生理特点,各种营养素的需要量及来源,并在膳食方面做出了指导。

关键词 孕妇 乳母 膳食营养 营养生理 营养需要

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一类捕食-食饵模型正解的存在性和稳定性 被引量：2

18

作者 王妮娅 李艳玲 《纺织高校基础科学学报》 CAS 2015年第1期48-53,共6页

研究了一类受顶级掠食者出现影响的捕食-食饵模型正平衡态解的存在性.利用分歧理论及度理论等方法,给出了局部分歧解存在的充分条件,将局部分歧解延拓为全局分歧解,给出分歧曲线随参数的整体走向,同时判定了局部分歧解的稳定性.

关键词 顶级掠食者 分歧理论 特征值 不动点指标

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浊度与啤酒组成的相关性研究 被引量：5

19

作者 张开利 王妮娅 +1 位作者 杜金华 杜连祥 《酿酒》 CAS 2007年第3期69-71,共3页

研究了16种商品干啤酒浊度与啤酒原浓(7.98～10.39°P)、酒精度和发酵度、酸和pH、黏度、含氮化合物(总氮、高分子氮、中分子氮、低分子氮、α-氨基酸)、β-葡聚糖及阿拉伯木聚糖之间的相关性。研究结果表明啤酒的浊度与啤酒的原浓... 研究了16种商品干啤酒浊度与啤酒原浓(7.98～10.39°P)、酒精度和发酵度、酸和pH、黏度、含氮化合物(总氮、高分子氮、中分子氮、低分子氮、α-氨基酸)、β-葡聚糖及阿拉伯木聚糖之间的相关性。研究结果表明啤酒的浊度与啤酒的原浓、酒精度、真正发酵度呈极显著负相关(P<0.01),且显著性依次增强;与啤酒pH呈显著正相关(P<0.05),但与啤酒总酸无相关性;与啤酒的色度、黏度、贮存时间呈极显著正相关(P<0.01)。然而浊度与啤酒中的含氮化合物无显著相关性,与β-葡聚糖(21.14～51.33mg/L)、阿拉伯木聚糖(794.80～1090.80mg/L)和溶解氧(0.04～0.12mg/L)无相关性。 展开更多

关键词 干啤酒 浊度 酒精 Β-葡聚糖 含氮化合物

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发酵前后甜石榴汁中有机酸的变化研究 被引量：5

20

作者 于玲 杜金华 +1 位作者 姜淑芬 王妮娅 《酿酒》 CAS 2008年第3期77-79,共3页

本试验利用反相液相色谱(RP-HPLC)法分离测定发酵前后甜石榴汁中有机酸种类和含量。在甜石榴汁中检测到的有机酸包括草酸、苹果酸、α-酮戊二酸、乳酸、乙酸、柠檬酸与富马酸,其中主要有机酸为乳酸(占总有机酸的51.2%)、草酸(占总有机酸... 本试验利用反相液相色谱(RP-HPLC)法分离测定发酵前后甜石榴汁中有机酸种类和含量。在甜石榴汁中检测到的有机酸包括草酸、苹果酸、α-酮戊二酸、乳酸、乙酸、柠檬酸与富马酸,其中主要有机酸为乳酸(占总有机酸的51.2%)、草酸(占总有机酸的26.8%)和柠檬酸(占总有机酸的16.8%)。发酵后甜石榴汁中的草酸与乳酸含量下降,乙酸含量增加,新生成酒石酸、丙酮酸与琥珀酸;苹果酸与柠檬酸含量增加。发酵后甜石榴汁的有机酸总量下降了7.8%. 展开更多

关键词 RP-HPLC 石榴汁 有机酸 发酵 果酒酵母

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