基于非线性补偿LQR的全驱动碟式水下机器人控制

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作者 许一航 刘剑 +2 位作者 武永宝 王山丹 孙长银 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1783-1790,共8页

本文提出了一种仅使用6个推进器实现全自由度可控的圆碟式水下机器人结构,在静水环境下对其进行动力学建模.随后,基于此模型提出一种带非线性补偿环节的线性二次型调节器(LQR)反馈控制方法,可通过双向水下推进器实现对水下机器人6个自... 本文提出了一种仅使用6个推进器实现全自由度可控的圆碟式水下机器人结构,在静水环境下对其进行动力学建模.随后,基于此模型提出一种带非线性补偿环节的线性二次型调节器(LQR)反馈控制方法,可通过双向水下推进器实现对水下机器人6个自由度的全驱动控制并抑制由重力矩导致的扰动.最后,经仿真试验表明本文设计的非线性补偿算法对重力矩扰动具有很强的抑制作用,控制器能稳定实现水下机器人六自由度状态跟踪,本文中设计的推进器布局也对全驱动水下机器人的设计具有一定的指导意义. 展开更多

关键词 自主无人潜水器 线性二次型调节器 全驱动控制 非线性补偿

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睫状神经营养因子对大鼠视神经损伤后视网膜神经节细胞的保护作用 被引量：1

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作者 王山丹 钱志敏 《内蒙古医学杂志》 2008年第4期406-408,F0004,共4页

目的:探讨玻璃体腔内注射外源性睫状神经营养因子(CNTF)是否对大鼠视神经中度不全损伤视网膜神经节细胞(RGCs)具有保护作用。方法:采用无创血管钳对成年大鼠造成视神经中度不全损伤,实验组伤后即时1、2、4周分别向玻璃体腔内注射CNTF溶... 目的:探讨玻璃体腔内注射外源性睫状神经营养因子(CNTF)是否对大鼠视神经中度不全损伤视网膜神经节细胞(RGCs)具有保护作用。方法:采用无创血管钳对成年大鼠造成视神经中度不全损伤,实验组伤后即时1、2、4周分别向玻璃体腔内注射CNTF溶液2μl;同实验组操作,对照组在每个时间点向玻璃体腔内注射2μl双蒸水。在伤后1、2、4、8周时分别做生长相关蛋白-43(growth associated protein-43,GAP-43)免疫组织化学检测和光镜的组织学观察。结果:①伤后1周对照组和实验组视网膜均有水肿,RGCs肿胀。伤后2周2组视网膜神经节细胞层(GCL)均变稀疏,实验组水肿明显减轻。伤后4周水肿消退,GCL层细胞数明显下降。8周实验组视网膜厚度正常,对照组各层变薄。②伤后1周对照组和实验组GAP-43在GCL层表达呈阳性。伤后2、4、8周GAP-43在GCL层表达至高峰。实验组明显强于对照组(P<0.01)。结论:CNTF对大鼠视神经损伤后RGCs具有明显的保护作用。 展开更多

关键词 睫状神经营养因子 视网膜神经节细胞 生长相关蛋白-43

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乙型病毒性肝炎孕妇孕期心理分析与护理干预 被引量：1

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作者 王山丹 《中国社区医师（医学专业）》 2014年第4期131-132,共2页

分析乙型病毒性肝炎(乙肝)孕妇孕期心理特征。这些负性心理对孕妇及胎儿将产生不良影响,不利于乙肝孕妇的身心健康和胎儿的发育。从护理干预的角度对乙肝孕妇孕期的负性心理进行综述。本文旨在提高医务人员对乙肝孕妇孕期负性心理状态... 分析乙型病毒性肝炎(乙肝)孕妇孕期心理特征。这些负性心理对孕妇及胎儿将产生不良影响,不利于乙肝孕妇的身心健康和胎儿的发育。从护理干预的角度对乙肝孕妇孕期的负性心理进行综述。本文旨在提高医务人员对乙肝孕妇孕期负性心理状态的认识,从而引起足够的重视,应用有效的护理干预,促进乙肝孕妇身心健康,保障母婴安全。 展开更多

关键词 乙肝孕妇 心理 护理

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激光治疗尖锐湿疣患者的疗效观察及护理

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作者 王山丹 赵云龙 《内蒙古医学杂志》 2007年第8期1015-1016,共2页

目的:观察用CO2激光治疗尖锐湿疣患者的疗效。方法:所有的病例在无菌技术操作下行CO2激光治疗的基础加用抗病毒及增加免疫力的药物,同时认真做好各项护理。结果:396例患者接受治疗痊愈372例,好转24例,总有效率100%。结论:CO2激光治疗尖... 目的:观察用CO2激光治疗尖锐湿疣患者的疗效。方法:所有的病例在无菌技术操作下行CO2激光治疗的基础加用抗病毒及增加免疫力的药物,同时认真做好各项护理。结果:396例患者接受治疗痊愈372例,好转24例,总有效率100%。结论:CO2激光治疗尖锐湿疣可以使患者痛苦少,治疗时间短、疗效快、操作简便,且治疗后无任何不良反应,所以CO2激光治疗尖锐湿疣就是较理想的方法之一。 展开更多

关键词 尖锐湿疣 激光治疗 护理

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肝癌患者的心理特点分析及护理

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作者 王山丹 《医学信息（医学与计算机应用）》 2014年第8期298-298,共1页

目的:总结肝癌患者的心理反应以及形成原因,以提供相应的护理对策。方法根据访谈和观察结果对肝癌患者的心理情况进行分析。结果肝癌患者的心里状态归纳为忧郁脆弱型。情绪暴躁型和胸襟开型3种类型。结论针对性的情感支持和心理护理是... 目的:总结肝癌患者的心理反应以及形成原因,以提供相应的护理对策。方法根据访谈和观察结果对肝癌患者的心理情况进行分析。结果肝癌患者的心里状态归纳为忧郁脆弱型。情绪暴躁型和胸襟开型3种类型。结论针对性的情感支持和心理护理是肝癌综合治疗的重要组成部分,是肝癌患者达到预期康复目标必不可少的环节。 展开更多

关键词 肝癌患者 心理 护理

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皮肤炭疽患者的护理

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作者 王山丹 《南方护理学报》 2005年第4期45-46,共2页

对12例皮肤炭疽患者在治疗的同时,针对患者的病情及特点制订详细的护理计划,严格的消毒隔离,加强对损伤皮肤的护理,保护新生皮肤,严格执行无菌操作,预防感染和交叉感染,保证了治疗的顺利进行,12例患者经精心治疗护理,均痊愈出院。

关键词 皮肤炭疽 炭疽杆菌 护理

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卓青治疗男性急性淋球菌性尿道炎疗效观察及护理

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作者 王山丹 《内蒙古民族大学学报》 2005年第3期91-91,104,共2页

在严格掌握给药的剂量、方法、时间的情况下,对300例男性急性淋球性尿道炎患者给予卓青治疗,同时加强用药护理、心理护理及生活护理、健康教育等,经一疗程治疗痊愈,无并发症.

关键词 卓青 男性急性淋球菌性尿道炎 护理

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单一视神经炎的磁共振与临床观察

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作者 钱志敏 金凤琴 +2 位作者 周爱春 张艳梅 王山丹 《内蒙古医学院学报》 2007年第S1期495-497,共3页

关键词 视神经炎:磁共振 多发性硬化

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激光烧灼结合白细胞介素-2治疗尖锐湿疣的疗效观察 被引量：2

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作者 赵云龙 王山丹 《中国误诊学杂志》 CAS 2008年第31期7625-7626,共2页

目的:观察用激光烧灼结合重组人白细胞介素-2注射治疗尖锐湿疣的疗效。方法:第1组40例,单纯使用激光烧灼治疗尖锐湿疣;第2组120例,激光烧灼结合重组人白细胞介素-2注射治疗尖锐湿疣。结果:第1组治愈15例,治愈率37.5%;第2组治愈99例,治愈... 目的:观察用激光烧灼结合重组人白细胞介素-2注射治疗尖锐湿疣的疗效。方法:第1组40例,单纯使用激光烧灼治疗尖锐湿疣;第2组120例,激光烧灼结合重组人白细胞介素-2注射治疗尖锐湿疣。结果:第1组治愈15例,治愈率37.5%;第2组治愈99例,治愈率82.5%。结论:激光烧灼结合重组人白细胞介素-2注射治疗尖锐湿疣是目前理想的治疗方法之一。 展开更多

关键词 尖锐湿疣/治疗 激光/治疗应用 白细胞介素2/治疗应用

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废旧电池液对多刺裸腹溞种群的毒性研究 被引量：1

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作者 曾雪 王旭 +4 位作者 周材权 李明 杨艳 都红圩 王山丹 《西华师范大学学报（自然科学版）》 2010年第4期378-381,共4页

为了解废旧电池浸泡液对水生浮游动物的影响,在实验室条件下,采用静止培养法对多刺裸腹溞进行培养实验,将在标准液体下培养的多刺裸腹溞M.macrocopa的种群作为对照样本,对比在废旧电池液中培养的多刺裸腹溞M.macrocopa种群数量的变化以... 为了解废旧电池浸泡液对水生浮游动物的影响,在实验室条件下,采用静止培养法对多刺裸腹溞进行培养实验,将在标准液体下培养的多刺裸腹溞M.macrocopa的种群作为对照样本,对比在废旧电池液中培养的多刺裸腹溞M.macrocopa种群数量的变化以及怀卵数与生理上的影响.结果表明:多刺裸腹溞M.macrocopa种群在高于电池液半致死浓度溶液中个体全部致死;种群在低于电池液半致死浓度溶液中种群继续增长、但怀卵量明显减少、存活周期降低、种群最终灭亡.从而得知了废旧电池液对水生生物的危害性,因此为种群生态学和水环境保护方面提供理论基础,具有一定的实践意义. 展开更多

关键词 多刺裸腹溞 废旧电池液 毒性 半致死浓度

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固定时间预测器下的欠驱动无人艇路径跟踪控制 被引量：3

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作者 王山丹 孙梦薇 +1 位作者 刘剑 孙长银 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1845-1853,共9页

无人艇是一类在水面自主移动的智能船艇,具有无人自主、航速高、欠驱动的特点,能应用到民用和军事的诸多领域.针对欠驱动无人艇的路径跟踪问题,本文在传统视线法制导律的基础上,首次提出了一种新的固定时间收敛的预测器,用于预测位置误... 无人艇是一类在水面自主移动的智能船艇,具有无人自主、航速高、欠驱动的特点,能应用到民用和军事的诸多领域.针对欠驱动无人艇的路径跟踪问题,本文在传统视线法制导律的基础上,首次提出了一种新的固定时间收敛的预测器,用于预测位置误差,实现对干扰的估计和补偿.与基于有限时间收敛的预测器的制导律相比,固定时间预测器收敛时间不依赖于初始状态,可以更快收敛.此外,为了保证跟踪控制器的有效收敛,还设计了固定时间控制器,将无人艇尾部的方向舵力矩作为控制器,使无人艇航向角在固定时间收敛到期望艏向角.最后通过仿真实验证明本文所提出的制导律和控制器能精确跟踪给定路径. 展开更多

关键词 无人艇 固定时间控制 路径跟踪 视线法

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紫外光-核黄素角膜交联术治疗进展期圆锥角膜的临床研究 被引量：1

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作者 王山丹 钱志敏 《中国医药科学》 2015年第12期20-23,共4页

目的探讨紫外光-核黄素角膜交联术对进展期圆锥角膜的临床疗效及安全性。方法对22眼进行紫外光-核黄素角膜交联术,观察术后1、3、7d角膜反应,术后1、3、6个月角膜情况,角膜曲率,眼压。第6个月时测量角膜滞后量(CH)和角膜阻力因子量(CRF... 目的探讨紫外光-核黄素角膜交联术对进展期圆锥角膜的临床疗效及安全性。方法对22眼进行紫外光-核黄素角膜交联术,观察术后1、3、7d角膜反应,术后1、3、6个月角膜情况,角膜曲率,眼压。第6个月时测量角膜滞后量(CH)和角膜阻力因子量(CRF)与术前对比。结果术后1、3、7d,1个月角膜基质有不同程度水肿,角膜基质神经丛减少,术后3个月水肿消退,神经丛数量逐渐恢复,术后6个月角膜透明,神经丛数量恢复到术前水平。手术前后角膜强度CH值和CRF值比较具有统计学意义(P<0.01),术前术后角膜曲率变化不明显,眼压平稳,无异常波动,视力术前较术后6个月平均提高一行。结论紫外光-核黄素角膜交联术是一种有效而安全的治疗方法,使进展期圆锥角膜病程发展停止,病情趋于稳定。 展开更多

关键词 紫外光-核黄素角膜交联术 圆锥角膜 角膜强度

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睫状神经营养因子对视神经损伤后视网膜神经节细胞的保护作用

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作者 钱志敏 王山丹 +2 位作者 段香星 李煜德 王梅玲 《内蒙古医学院学报》 2012年第S7期878-881,共4页

目的:探讨玻璃体腔内注射外源性CNTF(ciliary neurotrophic factor,睫状神经营养因子),通过检测GAP-43表达观察其对大鼠视神经损伤后视网膜节细胞的保护作用。方法:采用无创血管夹对成年大鼠造成视神经中度不全损伤,实验组伤后即时,1、2... 目的:探讨玻璃体腔内注射外源性CNTF(ciliary neurotrophic factor,睫状神经营养因子),通过检测GAP-43表达观察其对大鼠视神经损伤后视网膜节细胞的保护作用。方法:采用无创血管夹对成年大鼠造成视神经中度不全损伤,实验组伤后即时,1、2、4wk时分别向玻璃体腔内注入人重组睫状神经营养因子溶液2μL(1μg/1μL)。同实验组操作,对照组在每个时间点向玻璃体腔内注人2μL三蒸水,在伤后1,2,4,8wk时分别做生长相关蛋白-43的免疫组织化学检测。结果:伤后1 wk,实验组和对照组在GCL(gallglion cell lgyyy,视网膜神经节细胞层)生长相关蛋白-43的表达呈阳性。实验组与对照组间无统计学意义(P>0.05),伤后2,4,8wk时实验组与对照组在GCL层生长相关蛋白-43阳性表达至高峰,两组间相比较有统计学意义(P<0.05)。 展开更多

关键词 睫状神经营养因子 视网膜神经节细胞 生长相关蛋白-43

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重庆电信送无线全球眼入幼儿园“天翼宝宝”受到家长热捧

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作者 李远治 王山丹 《重庆通信业》 2010年第5期40-40,共1页

只要打开手机，就能随时随地看到自己孩子在幼儿园里的一举一动。这让家长们高兴坏了。在8月26日重庆三色幼儿园召开的家长会上，中国电信重庆分公司与幼儿园联合举办了首期“‘天翼宝宝’看宝贝健康成长”活动。无线全球眼业务受到现... 只要打开手机，就能随时随地看到自己孩子在幼儿园里的一举一动。这让家长们高兴坏了。在8月26日重庆三色幼儿园召开的家长会上，中国电信重庆分公司与幼儿园联合举办了首期“‘天翼宝宝’看宝贝健康成长”活动。无线全球眼业务受到现场家长们的热捧．咨询办理业务的家长排起了长队。 展开更多

关键词 中国电信 幼儿园 全球眼 家长 重庆 无线 业务 手机

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