基于多尺度注意力机制的实时激光雷达点云语义的分割

1

作者 张晨 刘畅 +2 位作者 赵津 王广玮 许庆 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期591-601,共11页

为既能提高分割精度,又能克服车载计算资源局限,提出一种面向移动机器人平台的车载实时点云语义分割方法,并进行了综合实验。该方法采用基于投影的激光雷达语义分割方法,将三维点云投影到球面图像,并结合二维卷积进行分割。引入多头注... 为既能提高分割精度,又能克服车载计算资源局限,提出一种面向移动机器人平台的车载实时点云语义分割方法,并进行了综合实验。该方法采用基于投影的激光雷达语义分割方法,将三维点云投影到球面图像,并结合二维卷积进行分割。引入多头注意力机制(MHSA),实现轻量级语义分割模型,以一种全新的方式,将一种深度学习模型架构Transformer映射到卷积。将Transformer的MHSA迁移至卷积,以形成多尺度自注意力机制(MSSA)。结果表明:与当前主流方法CENet、FIDNet、PolarNet相比,本方法在NVIDIA JETSON AGX Xavier计算平台上保持了较高的分割精度(平均交并比为63.9%)及较高的检测速率(41帧/s),从而证明了其对移动机器人平台的适用性。 展开更多

关键词 移动机器人平台 激光雷达(LiDAR) 点云 多尺度注意力机制(MSSA) 语义分割方法TRANSFORMER 卷积神经网络

下载PDF 职称材料

线上线下混合式教学在《汽车构造》课程中的应用 被引量：2

2

作者 王广玮 郑乐 《专用汽车》 2023年第3期99-101,共3页

随着现代汽车产业电动化、智能化、网联化、共享化的“新四化”发展,各大院校在车辆专业的课程设置、教学模式和实验手段等方面开展改革。其中,《汽车构造》通常是车辆工程专业的核心骨干课程,是整个专业培养计划的桥梁,是后续专业课程... 随着现代汽车产业电动化、智能化、网联化、共享化的“新四化”发展,各大院校在车辆专业的课程设置、教学模式和实验手段等方面开展改革。其中,《汽车构造》通常是车辆工程专业的核心骨干课程,是整个专业培养计划的桥梁,是后续专业课程的基石。该课程的培养方案和模式相对滞后,导致课程内容缺乏前沿性。基于此,以目前的网络教学为契机,在新工科和工程教育认证背景下,对汽车构造课程进行教学模式改革。主要思路是根据现有教学模式的现状和问题,调整教学内容,利用国家级精品课程、雨课堂教学工具,增加多媒体资源,形成线上线下混合的课堂教学模式。实践证明,该模式有助于学生全面理解汽车构造中复杂抽象的零件结构和工作原理,提高学生对所学内容的好奇心和主动性,充分利用学生的碎片化时间,改善教学质量和教学效果。 展开更多

关键词 线上线下 混合式教学 《汽车构造》 教学改革

下载PDF 职称材料

交叉口车辆行为感知在线半监督混合方法

3

作者 张海伦 王广玮 +3 位作者 孟庆文 许庆 王建强 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1993-2004,共12页

自动驾驶感知系统须对目标车辆运动进行感知,以制定合理交互决策。针对行为感知在时间上的滞后性和数据中可能存在的波动和异常值导致感知准确率差的问题,本文提出一种在线半监督混合方法。首先,采用自回归积分移动平均和在线梯度下降... 自动驾驶感知系统须对目标车辆运动进行感知,以制定合理交互决策。针对行为感知在时间上的滞后性和数据中可能存在的波动和异常值导致感知准确率差的问题,本文提出一种在线半监督混合方法。首先,采用自回归积分移动平均和在线梯度下降优化器设计基于数据驱动的车辆运动状态在线预测算法。然后,构建基于微簇的初始模型,并以K近邻为基分类器建立集成学习策略,设计错误驱动代表性学习和指数衰减策略实现对初始模型的迭代更新。最后,基于驾驶模拟平台采集了验证所提算法有效性的实验数据。结果表明,所提出的方法对于车辆行为波动具有快速适应性,在线预测算法可准确预测车辆运动趋势,行为感知算法对于不同预测时间下的车辆行为均有较强适应能力。 展开更多

关键词 自动驾驶 行为预测 自回归积分移动平均 集成学习 半监督学习

下载PDF 职称材料

dSPACE快速控制原型技术在无刷直流电动机控制中的应用 被引量：8

4

作者 王广玮 赵津 +1 位作者 张向南 赵容晨 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第1期20-23,共4页

针对无刷直流电动机(BLDCM)难以建立精确数学模型的问题,基于d SPACE实时仿真设备对其进行快速控制原型设计,搭建了实时仿真平台。对在Matlab/Simulink环境下构建的控制算法进行编译、下载,实现了对无刷直流电动机的实时控制,同时验证了... 针对无刷直流电动机(BLDCM)难以建立精确数学模型的问题,基于d SPACE实时仿真设备对其进行快速控制原型设计,搭建了实时仿真平台。对在Matlab/Simulink环境下构建的控制算法进行编译、下载,实现了对无刷直流电动机的实时控制,同时验证了d SPACE快速控制原型技术的有效性和实用性。 展开更多

关键词 MATLAB/SIMULINK DSPACE 无刷直流电动机 快速控制原型 实时仿真

下载PDF 职称材料

智能车油门与制动协调切换控制研究 被引量：5

5

作者 张向南 赵津 +1 位作者 王广玮 赵容晨 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第10期112-115,共4页

对油门与制动协调切换控制进行研究,建立了车辆纵向控制的分层控制器。上位控制器决定被控车辆期望的速度或加速度,并且设计独立油门模糊控制器与制动模糊控制器作为下位控制器,构造一种协调切换逻辑,完成油门控制和制动控制的平稳切换... 对油门与制动协调切换控制进行研究,建立了车辆纵向控制的分层控制器。上位控制器决定被控车辆期望的速度或加速度,并且设计独立油门模糊控制器与制动模糊控制器作为下位控制器,构造一种协调切换逻辑,完成油门控制和制动控制的平稳切换,实现对油门与制动踏板的联合控制。仿真结果表明:切换逻辑能够较好的协调油门与制动模糊控制器对车辆动力学模型的输入,避免油门踏板与制动踏板同时工作以及频繁切换,实现了对期望速度和期望加速度的跟踪。 展开更多

关键词 智能车辆 模糊控制 纵向控制 切换逻辑 仿真

下载PDF 职称材料

基于遗传算法的圆柱空腔吸声覆盖层参数优化研究 被引量：4

6

作者 陶猛 赵阳 王广玮 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期20-25,共6页

基于圆柱空腔吸声覆盖层二维理论推导吸声覆盖层单元-粘弹性圆柱管等效阻抗,结合传递矩阵法建立吸声覆盖层声学性能分析简化模型。采用遗传算法对圆柱-圆台空腔吸声覆盖层多个材料、结构参数进行综合优化研究。结果表明,较仅优化吸声覆... 基于圆柱空腔吸声覆盖层二维理论推导吸声覆盖层单元-粘弹性圆柱管等效阻抗,结合传递矩阵法建立吸声覆盖层声学性能分析简化模型。采用遗传算法对圆柱-圆台空腔吸声覆盖层多个材料、结构参数进行综合优化研究。结果表明,较仅优化吸声覆盖层材料属性,对材料属性、结构多参数优化能获得更好宽频吸声性能。 展开更多

关键词 吸声覆盖层 遗传算法 简化模型 参数优化

下载PDF 职称材料

驻波管中测量声学材料的隔声量 被引量：9

7

作者 陶猛 王广玮 《噪声与振动控制》 CSCD 2013年第5期210-212,216,共4页

在驻波管中用双传声器法测量声学材料的隔声性能。通过测量不同背衬条件(即待测样品的后表面阻抗)下对应的前表面阻抗,可以求解与传递矩阵四个元素相关的中间变量,即可计算声学材料的隔声量。在驻波管中进行了单层多孔均匀材料、双层和... 在驻波管中用双传声器法测量声学材料的隔声性能。通过测量不同背衬条件(即待测样品的后表面阻抗)下对应的前表面阻抗,可以求解与传递矩阵四个元素相关的中间变量,即可计算声学材料的隔声量。在驻波管中进行了单层多孔均匀材料、双层和三层复合非均匀材料的隔声性能测量,通过与四传声器法直接测量结果的对比,验证了采用双传声器法间接测量声学材料的隔声量是可行的。 展开更多

关键词 声学 驻波管 双传声器法 声学材料 隔声量

下载PDF 职称材料

基于多目标遗传算法的吸声覆盖层参数优化设计 被引量：3

8

作者 陶猛 王广玮 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1300-1305,共6页

针对圆柱空腔吸声覆盖层低、高频吸声的机制不同,提出了一种基于多目标遗传算法的吸声覆盖层参数优化设计方法.利用有限元软件ANSYS建立了平面波垂直入射吸声覆盖层的分析模型,并采用多目标遗传算法NSGA-II得到了多目标吸声问题的Paret... 针对圆柱空腔吸声覆盖层低、高频吸声的机制不同,提出了一种基于多目标遗传算法的吸声覆盖层参数优化设计方法.利用有限元软件ANSYS建立了平面波垂直入射吸声覆盖层的分析模型,并采用多目标遗传算法NSGA-II得到了多目标吸声问题的Pareto最优解集.结果表明:多目标优化设计全面考虑了圆柱空腔吸声覆盖层的低、高频吸声之间的耦合,可按需选择其满意的优化结果;比起仅优化吸声覆盖层的材料属性,考虑材料属性和结构参数的综合优化能够获得更佳的宽频吸声性能. 展开更多

关键词 多目标 遗传算法 吸声覆盖层 圆柱空腔 参数优化

下载PDF 职称材料

驻波管中声学材料隔声性能的修正计算方法 被引量：3

9

作者 陶猛 赵阳 王广玮 《噪声与振动控制》 CSCD 2014年第4期115-118,共4页

用驻波管四传声器法,分析了透射管中多次透射反射波对隔声量测试结果的影响,在考虑所有多次透射反射波的因素后推导了修正计算公式。通过对不同样品的测试,比较了考虑所有透射反射波的修正方法与仅考虑第一次透射反射波的修正方法的区... 用驻波管四传声器法,分析了透射管中多次透射反射波对隔声量测试结果的影响,在考虑所有多次透射反射波的因素后推导了修正计算公式。通过对不同样品的测试,比较了考虑所有透射反射波的修正方法与仅考虑第一次透射反射波的修正方法的区别。实验结果表明:采用吸声性能优良的透射管声学末端,考虑一次透射反射波的修正方法可以得到正确的测量结果;而如果采用吸声性能较差的透射管声学末端,则应该考虑到所有高次透射反射波的影响。 展开更多

关键词 声学 驻波管 声学材料 隔声性能 修正方法

下载PDF 职称材料

基于工训大赛驱动引导的课程改革探索——以《汽车拖拉机学》和《汽车构造》为例

10

作者 郑乐 王广玮 韦武 《学术与实践》 2022年第3期103-107,共5页

根据《汽车拖拉机学》和《汽车构造》课程的教学特点,以中国大学生工程实践与创新能力大赛中热能小车的设计要点为内容引领,在新工科与新农科相结合的背景下,对教学过程进行改进。针对目前车辆工程和农业机械及自动化专业学生能力培养... 根据《汽车拖拉机学》和《汽车构造》课程的教学特点,以中国大学生工程实践与创新能力大赛中热能小车的设计要点为内容引领,在新工科与新农科相结合的背景下,对教学过程进行改进。针对目前车辆工程和农业机械及自动化专业学生能力培养和工程训练衔接中存在的不足之处,结合创新开放的课堂教学和工程训练,以竞赛题目为驱动,建立专业课、工程训练与大学生竞赛相互融合的培养方式,构建“竞赛驱动、教学结合、学训赛深度融合”的创新型教学模式,以期对培养车辆工程和农业机械及自动化专业人才提供良好的支撑。 展开更多

关键词 汽车理论 教学模式 理论实践 人才培养

下载PDF 职称材料

下腹部正中切口腹膜前无张力修补术治疗腹股沟嵌顿疝术后复发情况探讨 被引量：2

11

作者 张海涛 王广玮 《内蒙古医学杂志》 2021年第7期839-840,共2页

目的分析下腹部正中切口腹膜前无张力修补术治疗腹股沟嵌顿疝患者术后复发情况。方法回顾性分析2017年3月至2018年11月我院腹股沟嵌顿疝患者76例,将采用传统腹股沟区切口手术的37例患者作为对照组,将采用下腹部正中切口腹膜前无张力修... 目的分析下腹部正中切口腹膜前无张力修补术治疗腹股沟嵌顿疝患者术后复发情况。方法回顾性分析2017年3月至2018年11月我院腹股沟嵌顿疝患者76例,将采用传统腹股沟区切口手术的37例患者作为对照组,将采用下腹部正中切口腹膜前无张力修补术的39例患者作为研究组。对比两组围术期情况[手术时间、术后下床活动时间、住院时间,术后1日视觉模拟评分法(VAS)评分]、并发症发生率、复发率。结果研究组手术时间、术后下床活动时间、住院时间较对照组短,术后1日VAS评分较对照组低(P<0.05);研究组并发症发生率5.13%(2/39)较对照组21.62%(8/37)低(P<0.05);研究组复发率2.56%(1/39)与对照组5.41%(2/37)相比无显著差异(P>0.05)。结论腹股沟嵌顿疝患者采用下腹部正中切口腹膜前无张力修补术,可缩短手术时间,减轻术后疼痛,降低并发症发生率,加快患者术后恢复进程,且复发率低。 展开更多

关键词 腹股沟嵌顿疝 下腹部正中切口腹膜前无张力修补术 并发症 复发率

下载PDF 职称材料