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基于四线激光雷达的道路信息提取与目标检测 被引量:5
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作者 段建民 任璐 +1 位作者 王昶人 刘丹 《激光杂志》 北大核心 2017年第6期32-37,共6页
为了保障无人驾驶车在行驶过程中的安全性与可靠性,利用四线激光雷达对道路信息进行提取并对车辆前方的目标进行检测。针对传统的基于密度的DBSCAN算法对输入参数敏感、仅适用于单一密度数据集等缺点,提出了一种利用k-最近邻方法改进的D... 为了保障无人驾驶车在行驶过程中的安全性与可靠性,利用四线激光雷达对道路信息进行提取并对车辆前方的目标进行检测。针对传统的基于密度的DBSCAN算法对输入参数敏感、仅适用于单一密度数据集等缺点,提出了一种利用k-最近邻方法改进的DBSCAN算法,使算法参数(Eps,Minpts)可以根据数据集特点进行自适应的选取。并且根据激光雷达扫描到路沿上的数据集特点,提出基于共线点的二次提取算法,将路沿数据集准确的提取出来,并将车辆前方的道路划分为可行驶区域与不可行驶区域;在可行驶区域内,利用改进后的聚类算法检测道路中的障碍物。实车实验表明,本文所提出的算法稳定性强,在道路信息的提取与目标检测方面具有很好的实时性与准确性。 展开更多
关键词 激光雷达 无人驾驶车 道路信息 DBSCAN 目标检测
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改进贝叶斯推理的栅格地图更新与障碍物检测 被引量:3
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作者 段建民 王昶人 +1 位作者 任璐 刘丹 《激光杂志》 北大核心 2017年第8期13-18,共6页
随着科技发展,激光雷达在无人驾驶车中的应用成为社会热门的话题。其中,栅格地图也成为动态障碍物检测的手段之一。原始贝叶斯推理方法在栅格概率趋于极值时,若栅格状态发生改变则体现出的很强的滞后性,因此提出一种利用模糊逻辑矫正权... 随着科技发展,激光雷达在无人驾驶车中的应用成为社会热门的话题。其中,栅格地图也成为动态障碍物检测的手段之一。原始贝叶斯推理方法在栅格概率趋于极值时,若栅格状态发生改变则体现出的很强的滞后性,因此提出一种利用模糊逻辑矫正权值变量对贝叶斯后验概率进行限制的算法。应用改进的贝叶斯推理更新栅格状态并利用冲突变量检测动态障碍物。最后,通过膨胀、腐蚀、改进连通区域标记法及一维数据区间密度算法提取障碍物信息及可行驶区域信息。实车实验表明提出方法的有效性。 展开更多
关键词 无人驾驶 栅格地图 模糊逻辑 贝叶斯推理 障碍物检测
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基于多层激光雷达的可行驶区域信息提取算法 被引量:9
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作者 段建民 王昶人 +1 位作者 任璐 刘丹 《电子技术应用》 北大核心 2017年第10期78-82,共5页
为了提取无人驾驶车前方可行驶区域信息,提出了一种基于多层激光雷达可行驶区域信息提取算法。首先,根据雷达返回数据的特征结合数据区间密度分布获得路沿点集,并利用基于加权欧氏距离KNN改进的OPTICS算法对得到的路沿点聚类。然后,使... 为了提取无人驾驶车前方可行驶区域信息,提出了一种基于多层激光雷达可行驶区域信息提取算法。首先,根据雷达返回数据的特征结合数据区间密度分布获得路沿点集,并利用基于加权欧氏距离KNN改进的OPTICS算法对得到的路沿点聚类。然后,使用最小二乘法拟合出两侧路沿。最后,通过改进的OPTICS算法将路面上的障碍物点云进行聚类,并通过计算得到障碍物的位置、距离、尺寸等信息。利用数据区间密度分布法提取路沿点不受障碍物以及路面点的影响,而改进的OPTICS算法则不再受Eps的约束,并且可以准确分辨出噪点,解决了障碍物信息由于噪点而提取不准确的问题。实车实验证明了算法的有效性和实时性。 展开更多
关键词 无人驾驶车 多层激光雷达 可行驶区域 数据密度分布 OPTICS算法
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庆香港回归(外一首)
4
作者 王昶人 《技术经济信息(广西)》 1997年第4期47-47,共1页
关键词 香港回归 回归树 殖民帝国 紫竹林 炎黄子孙 构想 七绝 黄金 公理 高岗
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五律·喜迎国庆、十五大
5
作者 王昶人 《技术经济信息(广西)》 1997年第9期47-47,共1页
关键词 五律 毛泽东 邓小平 国庆节 色满 江泽 开新 根基
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七绝·悼小平同志
6
作者 王昶人 《技术经济信息(广西)》 1997年第3期47-47,共1页
关键词 七绝 小平 作家 副教授 台港
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智能车SLAM中一种快速联合数据关联算法
7
作者 刘丹 段建民 王昶人 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期521-528,共8页
数据关联是智能车同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的一个难点问题.为了快速准确获得数据关联结果,结合连续兼容最近邻(sequential compatibility nearest neighbor,SCNN)算法简单易实现和联合兼容分支定... 数据关联是智能车同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的一个难点问题.为了快速准确获得数据关联结果,结合连续兼容最近邻(sequential compatibility nearest neighbor,SCNN)算法简单易实现和联合兼容分支定界(joint compatibility brarch and bound,JCBB)算法最优理念强的优点,提出了一种快速联合数据关联(fast joint data association,FJDA)算法.该算法首先在局部地图中采用SCNN数据关联算法处理所有的观测-特征对,得到关联结果;其次判断关联结果的准确性,若关联出错,则采用具有噪声的基于密度的聚类方法(densitybased spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)对当前时刻的观测量进行分组,然后在每一小组中采用JCBB算法进行数据关联,最终将每一小组的关联解融合得到最终的关联结果.通过仿真实验对提出的算法、SCNN算法以及JCBB算法的性能进行了比较,结果表明提出的关联算法实时性强,准确度高. 展开更多
关键词 同时定位与建图 局部地图 快速联合数据关联算法 密度聚类算法
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基于激光雷达的道路边界与障碍物检测研究 被引量:14
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作者 段建民 李帅印 +1 位作者 王昶人 冉旭辉 《应用激光》 CSCD 北大核心 2018年第6期1000-1007,共8页
为了保障无人驾驶车的可靠性与安全性,首先根据多线激光雷达点云数据的特征结合区间共线点特征获取路沿点并利用改进的DPCA算法对得到的路沿点进行聚类。其次,应用最小二乘法拟合出两侧路沿。最后,通过改进的DPCA算法将路面上的障碍物... 为了保障无人驾驶车的可靠性与安全性,首先根据多线激光雷达点云数据的特征结合区间共线点特征获取路沿点并利用改进的DPCA算法对得到的路沿点进行聚类。其次,应用最小二乘法拟合出两侧路沿。最后,通过改进的DPCA算法将路面上的障碍物点进行聚类并计算得到障碍物的信息。利用区间共线点特征提取路沿点不易受其他干扰点的影响,而改进的DPCA算法则能够自动并准确地获取聚类中心,解决了DPCA算法需要人工选取聚类中心的缺陷。实车实验证明该算法的实时性与准确性。 展开更多
关键词 无人驾驶车 多线激光雷达 区间共线点 DPCA算法
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一种基于聚类分组的快速联合兼容SLAM数据关联算法 被引量:6
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作者 刘丹 段建民 王昶人 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期158-168,177,共12页
针对在移动机器人同时定位与建图(SLAM)过程中如何快速准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)聚类分组的快速联合兼容SLAM数据关联算法(DFJCBB).首先,采用局... 针对在移动机器人同时定位与建图(SLAM)过程中如何快速准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)聚类分组的快速联合兼容SLAM数据关联算法(DFJCBB).首先,采用局部关联策略将参与关联的特征点限定在局部地图中;其次,针对多数环境中量测都有较明显的分布,采用一种基于密度聚类的方法 DBSCAN对当前时刻的量测进行分组,从而得到若干关联度小的观测小组;最后,在每个小组中采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联,以获得每个小组量测与局部地图特征之间的最优关联解,并将这些关联解组合获得最终的关联结果.基于模拟器和标准数据集的仿真实验验证了该关联算法的性能,结果表明该关联算法在保证获得较高关联准确度的同时,大大降低了算法复杂度、缩短了运行时间,适用于解决不同复杂环境中的SLAM数据关联问题. 展开更多
关键词 同时定位与建图 联合兼容分支定界算法 局部关联策略 聚类分组 关联准确度 计算复杂度
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