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空间站机械臂任务规划方法 被引量：1
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作者 吴凡 赵瑞 +4 位作者 何锡明 姜萍 荣志飞 王琪智 裴健超 《上海航天（中英文）》 CSCD 2024年第1期66-76,共11页
任务规划技术是航天任务执行过程中的核心关键技术,针对空间站机械臂的外自主行为受限、行为多样、分支众多,存在多类型约束以及多资源条件限制等特点,对空间站机械臂任务规划方法进行研究。对任务需求进行分析形成月事件,地面工程师给... 任务规划技术是航天任务执行过程中的核心关键技术,针对空间站机械臂的外自主行为受限、行为多样、分支众多,存在多类型约束以及多资源条件限制等特点,对空间站机械臂任务规划方法进行研究。对任务需求进行分析形成月事件,地面工程师给出将任务分解为子任务的建议,将月事件分解为具有逻辑关系的飞控事件,飞控事件集合描述了航天器不同的行为及不同模式下的行为,每一个模式下的飞控事件由控制动作或控制动作序列构成,建立了分层规划对象模型。同时,构建状态空间集合描述时变的器上状态和状态值,在飞控事件层和控制动作序列层建立状态推理模型。采用多约束逻辑表达式对联合约束进行描述,将运动飞控事件进行归一化设计。在时间的调度和资源条件限制下在规划器中进行迭代求解,生成地面控制动作序列,实现任务目标并用于任务实施。在空间站机械臂在轨任务中验证了该方法的正确性和高效性。 展开更多
关键词 任务规划 空间站机械臂 状态推理 智能规划 时态规划
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荧光法快速检测肉品新鲜度
2
作者 董治德 王琪智 +4 位作者 李红美 龙玺 邱贵爽 张英 任旺 《化学传感器》 CAS 2023年第1期62-66,共5页
挥发性盐基总氮值(TVB-N)是目前国际上公认的用于评价肉质新鲜度的理化指标。本文基于挥发性盐基氮在碱性溶液中迅速释放出气体氨,气体氨被密闭空间内检测液顶空吸收,检测液pH值升高引发检测液主要成分快速发生特异性偶联反应,形成发射... 挥发性盐基总氮值(TVB-N)是目前国际上公认的用于评价肉质新鲜度的理化指标。本文基于挥发性盐基氮在碱性溶液中迅速释放出气体氨,气体氨被密闭空间内检测液顶空吸收,检测液pH值升高引发检测液主要成分快速发生特异性偶联反应,形成发射强烈蓝色荧光的产物。样本TVB-N含量越高,短时间内(<4 min)释放的气体氨越多,检测液pH升高得越多,生成的蓝色荧光产物越多,检测液的荧光强度越强。检测液中加入红色荧光参比物质后,检测液荧光颜色随样本TVB-N含量升高从粉色变成蓝紫色。根据检测液荧光荧光颜色,目视法可快速半定量样本TVB-N含量,实现肉品新鲜度的快速检测。该荧光方法能够满足肉品新鲜度的例行分析和现场快速检测的要求。 展开更多
关键词 挥发性盐基总氮 肉品新鲜度 荧光法 快速检测
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城市活力与建成环境的非线性关系和阈值效应研究——以广州市中心城区为例 被引量：16
3
作者 汪成刚 王波 +1 位作者 王琪智 雷雅钦 《地理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2023年第1期79-88,共10页
城市地理与城乡规划一直关注城市活力与建成环境的关系。论文以广州中心城区为例,通过采集百度热力图、建筑矢量数据、路网数据、兴趣点数据等多源空间大数据,应用梯度提升决策树模型,探究建设强度、功能性质和交通可达性3个维度的建成... 城市地理与城乡规划一直关注城市活力与建成环境的关系。论文以广州中心城区为例,通过采集百度热力图、建筑矢量数据、路网数据、兴趣点数据等多源空间大数据,应用梯度提升决策树模型,探究建设强度、功能性质和交通可达性3个维度的建成环境要素对城市活力影响的非线性关系和阈值效应,并对比工作日白天与夜间的影响差异。研究发现:①容积率对城市活力塑造的相对重要性最高,其次是休闲设施密度与公交密度,且白天与夜间的差异不显著。合理的开发建设强度、集聚的休闲与办公设施、公交导向交通发展,更有助于塑造充满活力的城市。②各建成环境要素与城市活力之间均存在非线性关系和阈值效应,且部分建成环境要素白天与夜间的差异较明显。研究结论可为精细化的建成环境规划与治理以促进城市活力提供一定的政策启示。 展开更多
关键词 城市活力 建成环境 非线性 阈值效应 机器学习 百度热力图
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