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题名基于改进蚁群算法包装机器人轨迹规划研究
被引量：38
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作者
王贵程
吴国新
左云波
江波
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机构
北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2019年第8期94-100,共7页
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基金
促进高校内涵发展-重点研究培育项目(5211835102)
北京市自然科学基金京津冀基础研究合作专项(J170004)京津冀科技成果转化项目(17YFCZZC0270)资助
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文摘
针对六轴包装机器人在货物抓取到放入过程,由于路径规划时间长计算出的路径不准确导致机械臂在包装过程中的平稳性和重复精度不精确的问题,提出一种利用人工势场法和蚁群算法相结合的轨迹规划方法。通过将蚁群算法状态转移函数中加入人工势场合力,增加蚁群算法的初始值。基于MATLAB用D-H参数建立机器人模型,对改进后的算法进行仿真验证,对传统蚁群算法和改进蚁群算法分别在二维环境和三维环境中进行仿真验证,最后在真实环境下进行实验验证。结果表明,相较于传统算法改进后的算法具有较高的精度和稳定性,在搜索路径耗时、迭代次数和收敛速度等方面能够提高两倍以上。
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关键词
D-H参数建模
蚁群算法
人工势场
轨迹规划
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Keywords
D-H parameter modeling
ant colony algorithm
artificial potential field
trajectory planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名7自由度串联机器人运动学分析
被引量：5
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作者
王贵程
吴国新
左云波
江波
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机构
北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第5期17-20,26,共5页
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基金
北京市自然科学基金京津冀基础研究合作专项(J170004)
京津冀科技成果转化项目(17YFCZZC00270)。
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文摘
为了保证机器人运动角度精确,以此研究7自由度串联机器人的运动学特性,对其进行正向运动学和逆向运动学的分析。首先,通过旋量理论方法建立该7自由度串联机器人的正向运动学方程。其次,在应用旋量理论得到正向运动学方程的基础上,通过将几何法和位姿分离法两种方法结合用来求解机器人的逆解。最后,将结果在Adams/MATLAB联合仿真进行验证,求解逆解方法的正确性,经过仿真得到运动学角度函数变化曲线以及关节角度变化值,与理论所得到的角度值进行比较分析,结果验证了该方法的有效性和正确性,表明该方法具有精度高、运算量小的特点。
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关键词
机器人
运动学
几何法
仿真分析
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Keywords
robot
kinematics
geometric method
simulation analysis
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名柴油发动机故障诊断与维修
被引量：8
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作者
王贵程
吴国新
江波
徐小力
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机构
北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
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出处
《设备管理与维修》
2018年第13期40-41,共2页
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基金
北京学者计划资助(2015-025)
北京市教委科技计划一般项目(KM2018112320237)
北京市优秀人才培养项目(201700002012461019)
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文摘
利用现代设备管理与维修技术,针对柴油机进行故障诊断与维修维护的实践应用方法研究。通过对柴油机运行常见故障分析,提出故障诊断与维修的方法与步骤,提供低压油路故障、柴油机不易启动故障、柴油机发生游车故障等具体诊断流程,阐明诊断与维修在设备安全可靠运行中的重要性。
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关键词
柴油发动机
故障诊断
设备维修与维护
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分类号
TH17
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名电动舵机舵片组件设计与运动仿真分析
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作者
江波
吴国新
王贵程
徐小力
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机构
北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
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出处
《设备管理与维修》
2018年第13期78-79,共2页
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基金
北京学者计划资助(2015-025)
北京市教委科技计划一般项目(KM201811232023)
北京市优秀人才培养项目(2017000020124G019)
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文摘
分析电动舵机工作原理,提出舵机性能指标设计要求,在Solidworks软件下对分解的舵片组件绘制核心三维零件图,并进行装配与运动仿真实验。根据舵片组件运动性能指标要求对结构装配仿真设计进行动态特性校核,保障电动舵机模型组件的设计准确度。
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关键词
电动舵机
结构仿真设计
装配与校核
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分类号
TH17
[机械工程—机械制造及自动化]
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