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MIP工艺催化裂化装置大比例掺炼脱硫渣油运行分析
1
作者 魏文 钟湘生 +1 位作者 田海波 李强 《石油炼制与化工》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期34-39,共6页
某公司在3.0 Mt/a蜡油催化裂化装置上使用MIP-CGP专用催化剂进行了大比例掺炼脱硫渣油(掺渣)的工业试验。结合掺炼期间的主要操作参数、原料和产品性质、物料平衡及装置能耗等,对装置运行情况进行了分析和总结。结果表明,MIP工艺蜡油催... 某公司在3.0 Mt/a蜡油催化裂化装置上使用MIP-CGP专用催化剂进行了大比例掺炼脱硫渣油(掺渣)的工业试验。结合掺炼期间的主要操作参数、原料和产品性质、物料平衡及装置能耗等,对装置运行情况进行了分析和总结。结果表明,MIP工艺蜡油催化裂化装置在大比例掺炼脱硫渣油时,反应温度及催化剂烧焦控制良好,装置实现了长周期运行目标,有效降低了装置能耗,提高了装置加工负荷,为提高渣油加氢装置负荷以及全厂负荷提供了一条有效途径。 展开更多
关键词 蜡油 催化裂化 掺炼 脱硫渣油 负荷 效益
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最大规模浅冷油吸收法C_(1)/C_(2)分离技术工业应用实践
2
作者 魏文 田海波 +1 位作者 王大为 张灵 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期235-239,共5页
某公司采用浅冷油吸收法干气回收专利技术新建了一套C_(1)/C_(2)分离装置,以正丁烷为吸收剂吸收干气中的碳二馏分,再以重石脑油为吸收剂回收燃料气中夹带的碳四馏分,得到富乙烷气、轻烃和粗氢气分别送入乙烯装置、液化气分离装置和PSA... 某公司采用浅冷油吸收法干气回收专利技术新建了一套C_(1)/C_(2)分离装置,以正丁烷为吸收剂吸收干气中的碳二馏分,再以重石脑油为吸收剂回收燃料气中夹带的碳四馏分,得到富乙烷气、轻烃和粗氢气分别送入乙烯装置、液化气分离装置和PSA装置。该分离装置规模达到了1.6 Mt/a,可以实现将20 Mt/a炼化一体化项目中炼油装置的干气全部加工。装置投产运行1年后进行了标定,结果显示,乙烷回收率和纯度分别达到了92.7%和93.7%,产品分布良好,综合能耗达标,表明该技术的选择成熟可靠,值得推广应用。 展开更多
关键词 浅冷油吸收法 C_(1)/C_(2)分离装置 饱和干气 混合干气 乙烷回收率
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1.4 Mt/a航煤加氢装置加工石脑油探索与实践
3
作者 魏文 田海波 +1 位作者 张灵 杨琪 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期239-242,共4页
某公司在1.4 Mt/a航煤加氢装置上进行了加工石脑油的尝试。通过将航煤加氢装置的工艺原理、原料性质和运行参数等方面与石脑油加氢装置进行对比,并结合模拟计算,确定航煤加氢装置加工石脑油完全可行。在航煤加氢装置没有进行大幅改造的... 某公司在1.4 Mt/a航煤加氢装置上进行了加工石脑油的尝试。通过将航煤加氢装置的工艺原理、原料性质和运行参数等方面与石脑油加氢装置进行对比,并结合模拟计算,确定航煤加氢装置加工石脑油完全可行。在航煤加氢装置没有进行大幅改造的情况下,将原料调整为石脑油,经过操作参数摸索调整产出了合格的精制石脑油,硫、氮含量完全满足连续重整装置的原料要求。航煤加氢装置加工石脑油可以丰富石脑油加工线路,充分发挥装置的灵活性,提高全厂经济效益。 展开更多
关键词 航煤加氢 石脑油加氢 常顶一级油 精制石脑油
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DSO催化汽油选择性加氢装置加工石脑油探索与实践
4
作者 魏文 田海波 +1 位作者 杨琪 贾永杰 《中外能源》 CAS 2024年第5期88-93,共6页
某公司炼化一体化项目全面投产后,由于实际加工原油性质与设计性质相差较大,出现了石脑油加工装置能力不足的问题。按照不新建装置、不进行大改造的原则,对比了DSO催化汽油选择性加氢装置与石脑油加氢装置的工艺原理、原料性质和运行参... 某公司炼化一体化项目全面投产后,由于实际加工原油性质与设计性质相差较大,出现了石脑油加工装置能力不足的问题。按照不新建装置、不进行大改造的原则,对比了DSO催化汽油选择性加氢装置与石脑油加氢装置的工艺原理、原料性质和运行参数,并结合流程模拟,确定DSO催化汽油选择性加氢装置的重汽油加氢脱硫单元可以加工石脑油。将DSO催化汽油选择性加氢装置进行了简单工艺流程改造,实现了预加氢和重汽油加氢脱硫两部分独立运行,在重汽油加氢脱硫部分进行了加工石脑油的尝试。将重汽油加氢脱硫单元的原料调整为石脑油后,经过操作参数调整,产出了合格的精制石脑油,硫、氮含量满足连续重整装置原料要求。DSO催化汽油选择性加氢装置创造性地两段分开加工不同原料,丰富了石脑油的加工线路,发挥了装置的灵活性,促进了项目总负荷的提升。 展开更多
关键词 DSO催化汽油选择性加氢 石脑油加氢 石脑油 精制石脑油
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串联机器人机械臂工作空间与结构参数研究 被引量：88
5
作者 田海波 马宏伟 魏娟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期196-201,共6页
工作空间的体积可以反映串联机器人运动灵活程度。研究了一种串联机器人机械臂的工作空间问题。首先,提出机械臂的基本结构,进行简化,得到其运动模型;在此基础上对机械臂进行了运动学分析;然后,采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,... 工作空间的体积可以反映串联机器人运动灵活程度。研究了一种串联机器人机械臂的工作空间问题。首先,提出机械臂的基本结构,进行简化,得到其运动模型;在此基础上对机械臂进行了运动学分析;然后,采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出了机械臂末端的工作空间点云图;提出了自适应划分网格方法,并用该方法计算了该工作空间的体积;最后,分析了机械臂结构参数对工作空间体积的影响,为机械臂的参数优化提供了理论依据。 展开更多
关键词 串联机器人 机械臂 工作空间 结构优化 蒙特卡洛法 自适应划分网格
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轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制 被引量：11
6
作者 田海波 方宗德 +2 位作者 周勇 李声晋 寇发荣 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期159-165,共7页
对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键.设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形.采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模... 对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键.设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形.采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统.根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性.正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险. 展开更多
关键词 轮腿式机器人 倾覆稳定性 自主越障 模糊神经网络 协调控制
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轮腿式机器人越障动力学建模与影响因素分析 被引量：25
7
作者 田海波 方宗德 古玉锋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期390-397,共8页
研究了一种具有多种驱动模式的轮腿式机器人的越障动力学问题.首先描述了机器人爬越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程的动力学模型.该模型可以体现各电机输出转矩之间的关系以及运动状态、重心分布等影响因素.通过对整个过程的分析,... 研究了一种具有多种驱动模式的轮腿式机器人的越障动力学问题.首先描述了机器人爬越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程的动力学模型.该模型可以体现各电机输出转矩之间的关系以及运动状态、重心分布等影响因素.通过对整个过程的分析,确定了驱动系统中两种电机输出力矩的极限状态,并分析各因素对其最大输出力矩的影响,最后给出了机器人最大越障高度的计算方法.上述结果可为提高机器人的复杂环境适应能力提供理论依据. 展开更多
关键词 移动机器人 越障 动力学 影响因素
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轮腿式机器人设计及其运动特性分析 被引量：17
8
作者 田海波 方宗德 +1 位作者 杨坤 李声晋 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第6期42-47,共6页
针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,由车体和4个结构尺寸完全相同的独立运动单元构成。研究了机器人系统的总体结构,阐述了其机构设计及实现。分析了其通过台... 针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,由车体和4个结构尺寸完全相同的独立运动单元构成。研究了机器人系统的总体结构,阐述了其机构设计及实现。分析了其通过台阶、凸台、壕沟、斜面及楼梯等障碍时的运动特性及可包容的地形。研究了机器人具有的转向模式。研制完成的样机具有结构简单、易维护、运动灵活的特点,具有很好的环境适应性。 展开更多
关键词 移动机器人 非结构化环境 运动特性 包容地形
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轮腿式机器人倾覆稳定性分析与仿真 被引量：7
9
作者 田海波 方宗德 +2 位作者 周勇 李声晋 张国胜 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第13期4032-4037,共6页
在复杂的三维地形中,移动机器人的抗倾覆能力非常关键。针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,有四个独立的运动单元,能够变化多种构型。采用动态能量稳定锥方法... 在复杂的三维地形中,移动机器人的抗倾覆能力非常关键。针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,有四个独立的运动单元,能够变化多种构型。采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价。分析了机器人变形过程中的稳定性变化,以及存在路面干扰和惯性力干扰时机器人六种典型能动构形的动态倾覆稳定性。仿真试验表明,该机器人的多种能动构型有利于提高其倾覆稳定性。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 可变构形 倾覆稳定性指数 仿真分析 非结构化环境
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膨胀土区域路堑换填厚度分析 被引量：10
10
作者 田海波 王炳龙 许恺 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期22-25,共4页
综合考虑膨胀土地基的强度、刚度及变形要求,基于膨胀力平衡原理及控制轨道变形两种方法,分析、计算了路堑换填厚度,研究了不同换填厚度和膨胀力条件下路基膨胀变形,结合新建合(合肥)宁(南京)铁路路堑试验段进行原位动载试验,实测、评... 综合考虑膨胀土地基的强度、刚度及变形要求,基于膨胀力平衡原理及控制轨道变形两种方法,分析、计算了路堑换填厚度,研究了不同换填厚度和膨胀力条件下路基膨胀变形,结合新建合(合肥)宁(南京)铁路路堑试验段进行原位动载试验,实测、评价、计算换填厚度下路基强度、弹性变形等动力学特性。结果表明,在计算换填厚度条件下,路基在200万次循环荷载作用下累计塑性变形为0.65 mm,弹性变形最大为0.62 mm,路基表现出了较好的稳定性和动力特性,采用60 cm厚的石灰改良膨胀土填料换填路基能够满足强度、刚度要求,按控制轨道变形方法计算换填厚度是合理的,膨胀变形是路堑换填厚度的主要影响因素。 展开更多
关键词 铁道工程 换填厚度 原位试验 膨胀土 路堑 有限元方法
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轮履复合式机器人的设计与实现 被引量：14
11
作者 田海波 马宏伟 +1 位作者 张一澍 尚万峰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第7期15-18,共4页
复合变结构的移动机器人具有更强的非结构化地形适应性。结合变胞机构理论,提出了一种轮履复合式机器人的结构。它可以按照环境要求变为轮式或履带式移动机器人,利用车轮实现高速远距离运动,而用履带来适应复杂地形,也可以轮履并用来跨... 复合变结构的移动机器人具有更强的非结构化地形适应性。结合变胞机构理论,提出了一种轮履复合式机器人的结构。它可以按照环境要求变为轮式或履带式移动机器人,利用车轮实现高速远距离运动,而用履带来适应复杂地形,也可以轮履并用来跨越障碍。研究了机器人系统的总体结构,设计了其机械结构和控制系统,并制作完成了样机。试验表明,样机能够按照轮式和履带式模式运动,并顺利完成模式转换,具有较强的环境适应能力。 展开更多
关键词 轮履复合式 移动机器人 非结构化环境
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轮履复合式机器人设计及其可包容地形分析 被引量：8
12
作者 田海波 马宏伟 +1 位作者 张一澍 尚万峰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第9期26-30,共5页
针对野外环境的要求,设计了一种轮履复合式机器人。该机器人采用对称结构,由两组履带、4个车轮、运动模式调整装置和车体组成。它可以用车轮实现高速运动,用履带来适应复杂地形,也可以轮履并用来跨越障碍。研究了机器人系统的核心部件... 针对野外环境的要求,设计了一种轮履复合式机器人。该机器人采用对称结构,由两组履带、4个车轮、运动模式调整装置和车体组成。它可以用车轮实现高速运动,用履带来适应复杂地形,也可以轮履并用来跨越障碍。研究了机器人系统的核心部件——运动模式调整装置的结构与工作原理,分析了机器人通过台阶、凸台、壕沟、斜面及楼梯等典型障碍时的运动特性及可包容的地形。研制完成的样机结构简单、变换灵活,具有良好的环境适应性。 展开更多
关键词 轮履复合式 移动机器人 结构设计 越障
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轨道交通9号线下穿铁路工程风险及对策研究 被引量：36
13
作者 田海波 宋天田 《地下空间与工程学报》 CSCD 2007年第1期147-150,共4页
结合上海市轨道交通9号线一期工程R413标段九亭站-七宝站区间盾构隧道下穿沪杭铁路工程,对工程可能出现的风险进行分析,并作出相应对策。针对可能出现的轨道过大变形,提出对轨下盾构穿越区进行全断面分区注浆及旋喷加固。对重要管线采... 结合上海市轨道交通9号线一期工程R413标段九亭站-七宝站区间盾构隧道下穿沪杭铁路工程,对工程可能出现的风险进行分析,并作出相应对策。针对可能出现的轨道过大变形,提出对轨下盾构穿越区进行全断面分区注浆及旋喷加固。对重要管线采取了针对性的加固保护措施,通过加固形成隔离带以控制其变形,同时设置卸压孔以防止高压注浆引起土体过大位移。结果表明,轨道变形及管线移位都得到了有效的控制,地表隆沉在控制范围内,加固区轨下动应力得到有效的降低。 展开更多
关键词 轨道交通 盾构隧道 下穿铁路隧道 风险分析
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双臂移动机器人机械臂的协调工作空间分析 被引量：8
14
作者 田海波 尚万峰 马宏伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第6期20-23,共4页
双臂机器人机械臂的协调工作区间是指左臂和右臂工作空间的重叠区域形成的工作区,可用来表征这种机器人运动灵活性。给出双臂机器人的主要结构,经过简化得到其运动学模型,求出末端作用点的位置向量。结合蒙特卡洛法和网格划分法,提出一... 双臂机器人机械臂的协调工作区间是指左臂和右臂工作空间的重叠区域形成的工作区,可用来表征这种机器人运动灵活性。给出双臂机器人的主要结构,经过简化得到其运动学模型,求出末端作用点的位置向量。结合蒙特卡洛法和网格划分法,提出一种新的方法,研究该机器人机械臂的工作空间问题,得到了两机械臂独立工作时的工作空间点云图和协调工作空间点云图。结果表明,在基座关节可以转动的情况下,协调工作空间能够实现对机器人的全周覆盖,可以满足使用要求。 展开更多
关键词 双臂机器人 机械臂 工作空间 蒙特卡洛法
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基于人机工程学的健骑机参数优化设计 被引量：7
15
作者 田海波 李爱民 尚万峰 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第3期192-195,共4页
健骑机是典型的健身器材,广泛的应用于各种健身场所。基于人机工程学建立了健骑机三维实体模型,依照达朗贝尔原理建立了健骑机部件的数学模型。在满足人体工程学的约束条件下,以杆件间传动的压力角最小为目标函数运用Adams参数设计进行... 健骑机是典型的健身器材,广泛的应用于各种健身场所。基于人机工程学建立了健骑机三维实体模型,依照达朗贝尔原理建立了健骑机部件的数学模型。在满足人体工程学的约束条件下,以杆件间传动的压力角最小为目标函数运用Adams参数设计进行健骑车各部件的尺寸优化,根据机构的传动角的变化情况和旋转副的受力、角速度变化情况,表明利用Adams参数优化计算能够提升健骑机的运动学、动力学特性,使其舒适性得到提高,并有利于增加健骑机的使用寿命。 展开更多
关键词 健骑机 ADAMS 优化 人机工程学
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矿井搜救机器人移动系统的研究与发展 被引量：9
16
作者 田海波 马宏伟 魏娟 《机床与液压》 北大核心 2012年第20期147-151,115,共6页
矿井搜救机器人能够代替救援人员进入复杂危险的灾后现场,并完成环境探测和搜索救援任务,对煤矿安全生产和井下搜救体系的建立具有重要意义。移动系统是井下搜救机器人的关键部件之一,其性能的好坏直接影响搜救工作能否顺利进行。对国... 矿井搜救机器人能够代替救援人员进入复杂危险的灾后现场,并完成环境探测和搜索救援任务,对煤矿安全生产和井下搜救体系的建立具有重要意义。移动系统是井下搜救机器人的关键部件之一,其性能的好坏直接影响搜救工作能否顺利进行。对国内外矿井搜救机器人移动系统进行了概括和分类,并对其发展趋势进行探讨,以期为我国此类机器人的开发提供借鉴和启示。 展开更多
关键词 矿难 搜救机器人 移动系统 研究现状 发展方向
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用于无人车路径规划的改进A*算法 被引量：12
17
作者 田海波 李陆军 +1 位作者 畅科剑 高超 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期63-68,92,共7页
针对传统A*算法规划的路径存在路径长度较长、拐点数量较多和转折角度较大等问题,提出了一种用于无人车路径规划的改进A*算法。首先在传统A*算法的基础上考虑转弯成本并融入预判断规划策略,规划出一条初步路径;然后采用冗余拐点剔除策... 针对传统A*算法规划的路径存在路径长度较长、拐点数量较多和转折角度较大等问题,提出了一种用于无人车路径规划的改进A*算法。首先在传统A*算法的基础上考虑转弯成本并融入预判断规划策略,规划出一条初步路径;然后采用冗余拐点剔除策略优化初步路径,获得一种更优的无人车行驶路径。对传统A*算法、考虑转弯成本并融入预判断规划策略的A*算法和改进A*算法进行仿真对比。结果表明:改进A*算法规划出的路径长度更短,拐点数量更少,转折角度更小,路径更加平滑。 展开更多
关键词 A*算法 路径规划 无人车 估价函数
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弹性地基有限元法在基坑工程中的应用 被引量：3
18
作者 田海波 许恺 《华东交通大学学报》 2006年第1期19-23,共5页
基于弹性地基有限元法,利用等效文克尔弹性地基梁模型,采用模块化处理方式模拟基坑开挖的各种影响因素,编制C语言有限元分析程序对围护结构进行分析计算.程序结合采用弹性法,考虑其中的不足,在迭代计算中对围护结构变形和支撑轴力进行修... 基于弹性地基有限元法,利用等效文克尔弹性地基梁模型,采用模块化处理方式模拟基坑开挖的各种影响因素,编制C语言有限元分析程序对围护结构进行分析计算.程序结合采用弹性法,考虑其中的不足,在迭代计算中对围护结构变形和支撑轴力进行修正,以模拟围护结构随开挖过程变形对内力的影响,简单方便的解决实际工程中围护结构受力分析.结合上海地铁M8线嫩江路车站工程深基坑工程进行实例分析,发现程序计算结果能够较好的与实测值吻合.说明该法能够很好的应用于支挡结构内力变形计算,并可以给三维通用有限元分析以借鉴. 展开更多
关键词 文克尔弹性地基梁 支挡结构 模块化 程序
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健骑机刚柔耦合动力学仿真分析 被引量：1
19
作者 田海波 尚万峰 李爱民 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第9期222-225,共4页
为准确描述健骑机在工作过程中的性能,基于刚柔耦合理论,联合运用ADAMS和ANSYS软件,分析健骑机的动力学问题。首先完成健骑机多刚体简化模型的动力学仿真。应用ANSYS计算了健骑机底座的模态和谐响应等动力学特性。在ADAMS中将底座视为... 为准确描述健骑机在工作过程中的性能,基于刚柔耦合理论,联合运用ADAMS和ANSYS软件,分析健骑机的动力学问题。首先完成健骑机多刚体简化模型的动力学仿真。应用ANSYS计算了健骑机底座的模态和谐响应等动力学特性。在ADAMS中将底座视为柔性体进行健骑机的动力学仿真,并与多刚体动力学仿真结果对比分析。结果表明,与多刚体模型相比,刚柔耦合模型的仿真结果能更准确地反映健骑机实际工作时的动态性能,提高健骑机的结构设计效率。 展开更多
关键词 健骑机 刚柔耦合 模态分析 动力学仿真
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时速250km客运专线路基动力响应研究试验 被引量：2
20
作者 田海波 许恺 《铁道标准设计》 2006年第2期4-6,共3页
结合合肥—南京客货共线铁路试验段进行路基原位动载试验,通过模拟测试路基在相同机车轴重不同通过车速情况下的弹性变形及振动加速度,对路基在不同行车速度条件下的动力响应作以研究。通过对循环荷载下沿线路横向不同距离路基弹性变形... 结合合肥—南京客货共线铁路试验段进行路基原位动载试验,通过模拟测试路基在相同机车轴重不同通过车速情况下的弹性变形及振动加速度,对路基在不同行车速度条件下的动力响应作以研究。通过对循环荷载下沿线路横向不同距离路基弹性变形、加速度以及轨下不同深度动应力测试,获得路基弹性变形、加速度以及动应力衰减规律。研究表明,现有规范对弹性变形的建议值不尽合理,提出时速200 km及以上客运专线铁路弹性变形合理建议值,为新建铁路客运专线设计及规范提供依据。 展开更多
关键词 客货共线铁路 原位试验 动力响应 衰减规律 动应力
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