多自由度电动静液驱动机械臂轨迹跟踪控制

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作者 张政 董振乐 +3 位作者 周志刚 段义壮 李阁强 白东杰 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期208-216,共9页

液压机械臂相比于电动机械臂在重载搬运领域具有不可替代的优势,而多自由度液压机械臂强耦合、本质非线性和模型不确定的特点,给高精度轨迹跟踪控制带来挑战。以多自由度电动静液驱动机械臂为对象,提出一种轨迹跟踪控制策略。首先,建立... 液压机械臂相比于电动机械臂在重载搬运领域具有不可替代的优势,而多自由度液压机械臂强耦合、本质非线性和模型不确定的特点,给高精度轨迹跟踪控制带来挑战。以多自由度电动静液驱动机械臂为对象,提出一种轨迹跟踪控制策略。首先,建立含电动静液作动器动态的多自由度机械臂动力学模型;其次,基于反步思想设计控制器,并且通过Lyapunov分析证明了系统稳态性;最后,以三自由度电动静液驱动机械臂为例,搭建AMESim-Simulink联合仿真模型,选取3种控制器对比机械臂各关节轨迹的跟踪精度。2种跟踪指令验证结果表明:相较C3控制器和C2控制器,所设计的C1控制器可以较好地补偿机械臂动态,使机械臂各关节更好地跟踪期望轨迹,本研究可为多自由度电动静液驱动机械臂的控制策略设计提供参考。 展开更多

关键词 液压机械臂 关节耦合 电动静液作动器 轨迹跟踪控制 联合仿真

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通胀预期理性修正与我国投资影响因素研究

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作者 白东杰 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2014年第11期131-133,共3页

我国经济结构调整的着力点是在进一步扩大国内消费同时，加大对投资的调整力度。文章借鉴FRB／Global模型的通胀预期理性修正技术，构建我国投资测度的通胀预期理性修正模型，分析影响投资因素。发现基于2000—2011年季度数据的预期修... 我国经济结构调整的着力点是在进一步扩大国内消费同时，加大对投资的调整力度。文章借鉴FRB／Global模型的通胀预期理性修正技术，构建我国投资测度的通胀预期理性修正模型，分析影响投资因素。发现基于2000—2011年季度数据的预期修正模型可较好地解释我国投资现实。自主投资是我国固定资产投资的非主要影响因素。产出比例、产出2个解释变量不存在累计效应，只有4阶滞后对投资产生影响。投资流量和资本存量对投资影响较大。加入预期因素后，资本成本对投资的影响在滞后四期显现，作用不显著。 展开更多

关键词 投资 累计 通胀 适应性预期 理性预期

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阿根廷金融危机起因浅析

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作者 白东杰 《商业研究》 北大核心 2002年第21期148-149,共2页

2001年阿根廷由于汇率和利率政策失当、债务负担沉重、经济结构脆弱和政局不稳等原因,突发了金融危机,这给阿根延经济的发展及政局的稳定造成很大的影响。据此,也提示发展中国家在发展经济时应立足于国内和不能过分依赖于某一环节的政... 2001年阿根廷由于汇率和利率政策失当、债务负担沉重、经济结构脆弱和政局不稳等原因,突发了金融危机,这给阿根延经济的发展及政局的稳定造成很大的影响。据此,也提示发展中国家在发展经济时应立足于国内和不能过分依赖于某一环节的政策。只有这样,才能使本国经济走上稳定发展的道路。 展开更多

关键词 金融危机 固定汇率 发展经济

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一道概率论例题的理论思考

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作者 白东杰 《统计教育》 2007年第3期36-36,共1页

本文运用一道概率论例题的解析,从理论角度说明了在经济学中使用数学方法进行分析研究,有利于我们更好解释经济现象。

关键词 概率论 经济意义 理论思考

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财政教育支出区域配置的差异对经济增长的影响 被引量：8

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作者 车维平 白东杰 《现代财经（天津财经大学学报）》 CSSCI 北大核心 2008年第8期21-24,共4页

本文在梳理区域经济结构中有关教育的理论基础上,实证分析了我国财政教育支出区域配置对区域经济增长的作用。得到如下结论:财政教育支出对我国各省区、直辖市经济增长均有正面影响;但作用力度并不相同。由截距项体现的非教育因素对经... 本文在梳理区域经济结构中有关教育的理论基础上,实证分析了我国财政教育支出区域配置对区域经济增长的作用。得到如下结论:财政教育支出对我国各省区、直辖市经济增长均有正面影响;但作用力度并不相同。由截距项体现的非教育因素对经济增长的影响,在各省区、直辖市之间表现的差异性也非常大。另外教育支出和非教育支出两个因素对同一省(或区、直辖市)的作用也表现出很大的差异性。 展开更多

关键词 财政教育支出 经济增长 区域

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经典行为均衡汇率模型的基本框架 被引量：1

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作者 胡海林 白东杰 《河北大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2008年第6期24-29,共6页

基于行为均衡汇率研究的系列原文献和相关研究实践,讨论了行为均衡汇率模型的基本框架。共分为6部分:(1)均衡汇率理论的提出;(2)行为均衡汇率模型的基本指导思想;(3)行为均衡汇率模型的基本假设前提;(4)均衡汇率决定机制;(5)汇率失调界... 基于行为均衡汇率研究的系列原文献和相关研究实践,讨论了行为均衡汇率模型的基本框架。共分为6部分:(1)均衡汇率理论的提出;(2)行为均衡汇率模型的基本指导思想;(3)行为均衡汇率模型的基本假设前提;(4)均衡汇率决定机制;(5)汇率失调界定;(6)行为均衡汇率估算变量选择与步骤,试给出行为均衡汇率估算的技术标准。 展开更多

关键词 行为均衡汇率 FEER与BEER 汇率失调

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通胀预期理性修正模型与居民消费约束检验

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作者 肖红叶 白东杰 《河北经贸大学学报》 CSSCI 北大核心 2014年第4期14-16,86,共4页

目前扩大国内消费是我国经济结构调整的着力点。借鉴FRB/Global模型的通胀预期理性修正技术,构建我国消费测度的通胀预期理性修正模型,分析影响居民消费因素可知,基于2000—2011年季度数据的预期修正模型可较好地解释我国消费现实。通... 目前扩大国内消费是我国经济结构调整的着力点。借鉴FRB/Global模型的通胀预期理性修正技术,构建我国消费测度的通胀预期理性修正模型,分析影响居民消费因素可知,基于2000—2011年季度数据的预期修正模型可较好地解释我国消费现实。通过收入对消费影响程度增加,通胀预期上升,但居民仍然出现储蓄意愿增强和消费下降,以及居民消费支出占可支配收入比例与居民消费支出增长率表现出的负相关的信息,对居民消费约束进行检验。 展开更多

关键词 通胀 消费模型 适应性预期 理性预期 居民消费 产能过剩 投资与驱动 美联储

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基于Benford法则的社会消费品零售总额统计数据质量检验 被引量：5

8

作者 白东杰 张圆 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2019年第12期5-8,共4页

社会消费品零售总额是表现国内消费需求最直接的数据,其准确与否涉及到能否正确反映我国消费发展状况。基于国家统计局官方公布的月度数据,文章采用Benford法则的第一位数检验法和差分检验法分别检验了社会消费品零售总额统计数据质量,... 社会消费品零售总额是表现国内消费需求最直接的数据,其准确与否涉及到能否正确反映我国消费发展状况。基于国家统计局官方公布的月度数据,文章采用Benford法则的第一位数检验法和差分检验法分别检验了社会消费品零售总额统计数据质量,得到截然相反的结果。检验结论表明:Benford法则检验的应用研究需要进一步推进。从总体看,社会消费品零售总额首位数字的实际频率和Benford期望频率偏差有缩小趋势,差异值较小,可以认为调查统计的数据质量较为可靠。 展开更多

关键词 社会消费品零售总额 BENFORD法则 第一位数检验 差分检验

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基于集成化浅析建筑工程项目管理的发展趋势 被引量：1

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作者 白东杰 《市场调查信息（综合版）》 2019年第5期96-96,共1页

近年来我国建筑工程规模不断扩大,建筑工程项目呈现出集成化发展趋势,项目管理工作越来越重要,其中的技术含量不断增加。基于此,本文以建筑工程项目管理作为研究对象,从集成化角度分析未来工程项目管理的发展趋势,通过全寿命期管理和定... 近年来我国建筑工程规模不断扩大,建筑工程项目呈现出集成化发展趋势,项目管理工作越来越重要,其中的技术含量不断增加。基于此,本文以建筑工程项目管理作为研究对象,从集成化角度分析未来工程项目管理的发展趋势,通过全寿命期管理和定量管理,建设信息化管理平台,提高工程项目集成化管理效率。 展开更多

关键词 集成化 建筑工程 项目管理

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教育游戏在小学英语教学中的应用

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作者 白东杰 《学苑教育》 2016年第15期63-63,共1页

随着现阶段我国教育改革的不断深化,加强小学英语教学的改革也愈加重要。当前的教学背景下,以往的教学模式已经不能发挥积极作用,对新的教育模式加以应用就比较重要。教育游戏在小学英语教学中的应用,能使教学效率得到有效提升。基于此... 随着现阶段我国教育改革的不断深化,加强小学英语教学的改革也愈加重要。当前的教学背景下,以往的教学模式已经不能发挥积极作用,对新的教育模式加以应用就比较重要。教育游戏在小学英语教学中的应用,能使教学效率得到有效提升。基于此,本文主要就小学英语教学中教育游戏的应用作用以及应用重要性加以分析,然后就小学英语教学问题及教学应用策略进行详细探究。 展开更多

关键词 小学英语 教育游戏 重要性

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人民币均衡汇率估算--基于行为均衡汇率模型的经验分析 被引量：2

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作者 胡海林 王莉 白东杰 《经济社会体制比较》 CSSCI 北大核心 2008年第5期111-118,共8页

均衡汇率作为一国内外经济中的重要参数,是制定内外经济政策,衡量经济运行状态,实现经济利益的一个参考因素。本文结合我国实际数据,根据行为均衡汇率模型估算的逻辑框架,估算了人民币均衡汇率,在样本区间内实际汇率围绕均衡汇率波动,... 均衡汇率作为一国内外经济中的重要参数,是制定内外经济政策,衡量经济运行状态,实现经济利益的一个参考因素。本文结合我国实际数据,根据行为均衡汇率模型估算的逻辑框架,估算了人民币均衡汇率,在样本区间内实际汇率围绕均衡汇率波动,使得失调表现为一种常态。研究的政策空间表明,我国经济基本面的长期趋势不支持目前人民币汇率不断升值。 展开更多

关键词 人民币均衡汇率 行为均衡汇率模型 估算

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